基于双目相机的路面平坦度语义分割方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于双目相机的路面平坦度语义分割方法和系统，所述方法包括：获取目标检测区域内的原始图像，并将所述原始图像划分为多个不同尺寸的输入图像；基于所述输入图像，在第一语义分割网络中进行特征图提取和融合，以得到粗分割结果；基于所述原始图像对应的特征图和所述粗分割结果，在第二语义分割网络中进行特征点关联，以得到最终分割结果。其解决了现有平坦度检测缺少与双目相机融合、且平坦度检测效果较差的技术问题。且平坦度检测效果较差的技术问题。且平坦度检测效果较差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
基于双目相机的路面平坦度语义分割方法和系统


[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，具体涉及一种基于双目相机的路面平坦度语义分割方法和系统。

技术介绍

[0002]随着人们对更加安全和便捷出行的需求的日益增长，智能驾驶技术正处于蓬勃发展时期，感知和理解环境的能力是汽车智能系统的基础和前提。智能车辆通过双目相机采集视图，并在感知周围环境后做出分析，通过将信息提供给控制系统，实现对路面平坦度区域的检测。
[0003]但对于路面的各种行驶环境，如路面破损、积水、井盖、减速带等，能否准确的感知到这些环境关系到行车的安全，舒适以及路面所受冲击力的大小和使用寿命，不平整的路表面会增大行车阻力，并使车辆产生附加的振动作用。这种振动作用会造成行车颠簸，影响行车的速度和安全，驾驶的平稳度和乘客的舒适程度。
[0004]传统的路面平坦度检测依赖于包括距离传感器、角度传感器等剖面仪来获得信息，进而计算出路面平坦度信息，但现有方法需要使用大量的传感器获取输入信息，缺少对双目相机的有效利用，且平坦度检测效果较差。
专利技术内容
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双目相机的路面平坦度语义分割方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标检测区域内的原始图像，并将所述原始图像划分为多个不同尺寸的输入图像；基于所述输入图像，在第一语义分割网络中进行特征图提取和融合，以得到粗分割结果；基于所述原始图像对应的特征图和所述粗分割结果，在第二语义分割网络中进行特征点关联，以得到最终分割结果。2.如权利要求1所述的路面平坦度语义分割方法，其特征在于，所述获取目标检测区域内的原始图像，具体包括：采用双目相机获取所述目标检测区域内的视差图；将所述视差图转换为灰度图，并以所述灰度图作为所述原始图像。3.如权利要求1所述的路面平坦度语义分割方法，其特征在于，所述将所述原始图像划分为多个不同尺寸的输入图像，具体包括：将所述原始图像划分为原尺寸图像、四分之一大小图像和十六分之一大小图像，并将原尺寸图像、四分之一大小图像和十六分之一大小图像作为输入图像。4.如权利要求3所述的路面平坦度语义分割方法，其特征在于，基于所述输入图像，在第一语义分割网络中进行特征图提取和融合，以得到粗分割结果，具体包括：将所述十六分之一大小图像与所述四分之一大小图像进行特征融合，以得到第一特征图；将所述四分之一大小图像与所述原尺寸图像进行特征融合，以得到第二特征图；将所述十六分之一大小图像与所述原尺寸图像进行特征融合，以得到第三特征图；将所述第一特征图、所述第二特征图和所述第三特征图作为所述粗分割结果。5.如权利要求4所述的路面平坦度语义分割方法，其特征在于，将所述十六分之一大小图像与所述四分之一大小图像进行特征融合，以得到第一特征图，具体包括：将十六分之一大小图像t1上采样到四分之一大小图像，以得到融合后的特征图t11；将四分之一大小图像t2与融合后的特征图t11中每个特征点进行加权相加...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，冯凯，杨超，
申请(专利权)人：北京中科慧眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：