一种车辆行驶方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆行驶方法、装置、电子设备和存储介质，该方法可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区、或城市交通等场景。该方法包括：对装载的货物进行检测，通过预设的比例关系和预设数量的指定检测确定出装载的货物的高度，根据货物的高度规划出目标路径，并且在基于目标路径的行驶过程中对目标路径进行实时检测，并将检测到的限高设备的高度与货物高度进行比较，在货物高度大于限高设备高度的情况下，规划新的目标路径。在本申请中，由于确定出的货物的高度更加准确，进而可以根据货物的高度来规划目标路径，提升了货物运输的时效性的。效性的。效性的。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及信息处理
，尤其涉及一种车辆行驶方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]货车运送的货物形状多变，如果能化整为零即可存放与集装箱内便于运输，但无法避免一些特种设备运输，即便知道特种设备的尺寸，但无法准确获知特种货物装载挂车后整车实际高度。由于高度未知，驾驶员可能会选择非高速道路，从而降低货物运输的时效性。但是在非高速道路行驶的过程中，还会由于货物高度未知，导致驾驶员无法准确估计货物高度与限高设备高度之间的关系，也就无法确定是否可以安全通过限高设备，若驾驶员因此选择绕路行驶，有可能导致货物运输的时效性降低。

技术实现思路

[0003]本申请的目的是提供一种车辆行驶方法、装置、电子设备和存储介质，用于测量车辆装载的货物的高度，提升货物运输的时效性。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶方法，所述车辆包括至少一个检测装置，所述方法包括：针对每个检测装置，采用所述检测装置对货物进行检测，得到所述货物的预设数量的指定检测点；基于所述检测装置对应的第一距离集合中的任意两个第一距离之间的比例，以及所述检测装置对应的第二距离集合中的任意两个第二距离之间的比例确定所述货物的中间高度；其中，所述第一距离集合包括多个第一距离，所述第一距离是对应的所述检测装置检测得到的任意两个指定检测点之间的距离，所述第二距离集合包括多个第二距离，所述第二距离是对应的所述检测装置检测得到的任意两个指定检测点对应的二维坐标之间的距离；基于每个检测装置对应的中间高度确定所述货物的实际高度；在基于所述货物的实际高度确定出的目标路径行驶过程中，基于预设检测方式确定所述目标路径的场景信息，并基于所述场景信息确定所述目标路径中的限高设备的高度；在检测到限高设备的高度小于所述货物的实际高度时，基于所述货物的实际高度确定新的目标路径，并基于所述新的目标路径行驶。
[0005]在本申请中，通过检测装置对货物进行检测，得到检测点并根据检测点之间的距离，以及距离之间的比例来确定货物的高度，使得确定出的货物的高度更加准确，进而可以根据货物的高度来规划目标路径，提升了货物运输的时效性的；且本申请在行驶过程中实时检测限高设备的高度，通过比较货物高度与限高设备的高度来保证车辆安全的通过限高设备。
[0006]在一些可能的实施例中，所述检测装置为摄像头，且车辆左右两侧各设置有摄像
头，采用所述检测装置对货物进行检测，得到所述货物的预设数量的指定检测点，包括：将所述摄像头测得的所述车辆车头的最高点作为第一检测点；将所述第一检测点沿地面的垂直方向与所述摄像头水平方向的交点作为第二检测点；将所述摄像头水平方向与所述货物的交点作为第三检测点；将所述第一检测点的水平方向与所述货物的交点作为第四检测点；将所述第二检测点沿地面的垂直方向与所述第三检测点沿地面的垂直方向的交点作为第五检测点；确定所述货物边缘点中二维坐标中纵坐标最大的点，并将所述二维坐标中纵坐标最大的点作为第六检测点。
[0007]在本申请中，在车辆的左右两侧均设置有摄像头，并针对每个摄像头均确定出预设数量的指定检测点，其中第一检测点可以根据摄像头的安装位置来确定，因此可以保证获取到的第一检测点的位置的准确性，其次第二检测点也可根据摄像头的安装位置来确定，进而也可保证第二检测点对应的二维坐标的准确性；第三检测点为第二检测点与摄像机水平方向与货物的交点，在第二检测点准确的情况下，也可保证第三检测点的准确性，由于第一检测点与第二检测点之间的距离等于第三检测点与第四检测点之间的距离，因此可以保证第四检测点的准确性，第五检测点为无穷远的处的点，第六检测点为边缘检测确定的点，因此可以保证第一检测点至第六检测点的准确性，进而使得确定出的货物的高度更加的准确。
[0008]在一些可能的实施例中，所述确定所述货物边缘点中二维坐标中纵坐标最大的点，并将所述二维坐标中纵坐标最大的点作为第六检测点，包括：对所述货物进行边缘检测，得到所述货物的边缘点集合；确定所述边缘点集合中每个边缘点的二维坐标；将各二维坐标中纵坐标最大的边缘点作为第六检测点。
[0009]在本申请中，采用边缘检测的方法确定出货物的最高点，保证了最终确定出的货物的高度的准确性。
[0010]在一些可能的实施例中，通过下列方式确定所述第四检测点对应的二维坐标：针对任一检测装置，确定所述第一检测点对应的二维坐标与所述第二检测点对应的二维坐标之间的距离；根据所述二维坐标之间的距离以及所述第三检测点对应的二维坐标，确定第四检测点对应的二维坐标。
[0011]本申请中，第一检测点可根据摄像头的安装位置以及摄像头的视线范围来确定，因此可以获取到第一检测点的位置，进而可确保第一检测点对应的二维坐标的准确性，其次第二检测点为摄像头安装位置水平方向与车头的交点，该点可根据摄像头的安装位置得到，进而也可保证第二检测点对应的二维坐标的准确性；第三检测点为第二检测点水平方向与货物的交点，因此也可保证第三检测点对应的二维坐标的准确性；因此采用第一检测点、第二检测点、第三检测点分别对应的二维坐标来确定出第四检测点对应的二维坐标，提升了第四检测点对应的二维坐标的准确度。
[0012]在一些可能的实施例中，所述基于所述检测装置对应的第一距离集合中的任意两
个第一距离之间的比例，以及所述检测装置对应的第二距离集合中的任意两个第二距离之间的比例确定所述货物的中间高度，包括：针对任一摄像头，基于所述第一距离之间的比例与所述第二距离之间的比例的预设关系确定所述第六检测点与所述第三检测点之间的距离；将所述第六检测点与第三检测点之间的距离以及所述第三检测点与地面之间的距离的和，作为所述货物的中间高度。
[0013]本申请中，根据第一距离之间的比例与第二距离之间的比例确定出货物的高度，并从每个摄像头确定出的中间高度中选择最大值作为货物的高度，在货物不平整导致最高点偏离车辆中心，导致一侧摄像头确定出的货物高度并非货物的实际高度的情况下，通过比较货物的中间高度来确定货物的实际高度使得最终确定的出的货物的高度更加准确。
[0014]在一些可能的实施例中，所述预设关系满足下述公式：，其中：AD为所述第三检测点与所述第四检测点之间的距离，AF为所述第三检测点与所述第六检测点之间的距离，GD为所述第五检测点与所述第四检测点之间的距离，GF为所述第五检测点与所述第六检测点之间的距离；ad为所述第三检测点对应的二维坐标与所述第四检测点对应的二维坐标之间的距离，af为所述第三检测点对应的二维坐标与所述第六检测点对应的二维坐标之间的距离，gd为所述第五检测点对应的二维坐标与所述第四检测点对应的二维坐标之间的距离，gf为所述第五检测点对应的二维坐标与所述第六检测点对应的二维坐标之间的距离。
[0015]在一些可能的实施例中，所述场景信息包括以下中的任一种或组合：在基于所述目标路径行驶过程中，采用毫米波雷达对道路进行持续检测，得到的第一检测点云；在基于所述目标路径行驶过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶方法，其特征在于，所述车辆包括至少一个检测装置，所述方法包括：针对每个检测装置，采用所述检测装置对货物进行检测，得到所述货物的预设数量的指定检测点；基于所述检测装置对应的第一距离集合中的任意两个第一距离之间的比例，以及所述检测装置对应的第二距离集合中的任意两个第二距离之间的比例确定所述货物的中间高度；其中，所述第一距离集合包括多个第一距离，所述第一距离是对应的所述检测装置检测得到的任意两个指定检测点之间的距离，所述第二距离集合包括多个第二距离，所述第二距离是对应的所述检测装置检测得到的任意两个指定检测点对应的二维坐标之间的距离；基于每个检测装置对应的中间高度确定所述货物的实际高度；在基于所述货物的实际高度确定出的目标路径行驶过程中，基于预设检测方式确定所述目标路径的场景信息，并基于所述场景信息确定所述目标路径中的限高设备的高度；在检测到限高设备的高度小于所述货物的实际高度时，基于所述货物的实际高度确定新的目标路径，并基于所述新的目标路径行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测装置为摄像头，且车辆左右两侧各设置有摄像头，采用所述检测装置对货物进行检测，得到所述货物的预设数量的指定检测点，包括：将所述摄像头测得的所述车辆车头的最高点作为第一检测点；将所述第一检测点沿地面的垂直方向与所述摄像头水平方向的交点作为第二检测点；将所述摄像头水平方向与所述货物的交点作为第三检测点；将所述第一检测点的水平方向与所述货物的交点作为第四检测点；将所述第二检测点沿地面的垂直方向与所述第三检测点沿地面的垂直方向的交点作为第五检测点；确定所述货物边缘点中二维坐标中纵坐标最大的点，并将所述二维坐标中纵坐标最大的点作为第六检测点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述货物边缘点中二维坐标中纵坐标最大的点，并将所述二维坐标中纵坐标最大的点作为第六检测点，包括：对所述货物进行边缘检测，得到所述货物的边缘点集合；确定所述边缘点集合中每个边缘点的二维坐标；将各二维坐标中纵坐标最大的边缘点作为第六检测点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过下列方式确定所述第四检测点对应的二维坐标：针对任一检测装置，确定所述第一检测点对应的二维坐标与所述第二检测点对应的二维坐标之间的距离；根据所述二维坐标之间的距离以及所述第三检测点对应的二维坐标，确定第四检测点对应的二维坐标。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测装置对应的第一距离集合中的任意两个第一距离之间的比例，以及所述检测装置对应的第二距离集合中的任意两个第二距离之间的比例确定所述货物的中间高度，包括：针对任一摄像头，基于所述第一距离之间的比例与所述第二距离之间的比例的预设关
系确定所述第六检测点与所述第三检测点之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：沙飞，孙雁宇，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：