电网输电场景RGB点云语义分割多阶段模型联合优化方法技术

本申请涉及电网输电场景RGB点云语义分割多阶段模型联合优化方法。方法包括：获取电网输电场景对应的电网对象点云数据；将电网对象点云数据输入待训练点云语义分割模型，得到第一点云语义分割结果；剔除第一点云语义分割结果中的目标点云数据，得到第二点云语义分割结果；融合第一点云语义分割结果和第二点云语义分割结果，得到融合语义分割结果；基于融合语义分割结果与电网对象点云数据对应的标注结果间的差异，对待训练点云语义分割模型进行训练，得到已训练点云语义分割模型。采用本方法能够电网输电场景点云语义分割模型的准确率。能够电网输电场景点云语义分割模型的准确率。能够电网输电场景点云语义分割模型的准确率。

【技术实现步骤摘要】
电网输电场景RGB点云语义分割多阶段模型联合优化方法


[0001]本申请涉及人工智能
，特别是涉及电网输电场景RGB点云语义分割多阶段模型联合优化方法。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，出现了语义分割技术，该技术应用到多个领域，包括有字符语义分割、点云语义分割以及语音语义分割等，点云语义分割技术的成熟，已经应用到工业的各大领域，为工业生产提供了便利。
[0003]传统技术中，点云语义分割采用的是点云
‑
体素卷积神经网络进行特征提取，然后进行分类，但是仅仅通过神经网络却无法深度挖掘出输点云数据的上下文信息，导致神经网络输出的点云语义分割结果往往存在明显的误判，导致点云语义分割的分割错误率高，分割效率低下。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种电网输电场景点云语义分割模型训练方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种电网输电场景点云语义分割模型训练方法。所述方法包括：获取电网输电场景对应的电网对象点云数据，所述电网对象点云数据包括至少一个类别的电网对象对应的点云数据；将所述电网对象点云数据输入待训练点云语义分割模型，得到第一点云语义分割结果，所述第一点云语义分割结果为所述待训练点云语义分割模型对所述电网对象点云数据中各类别的点云数据进行语义分割得到的结果；剔除所述第一点云语义分割结果中的目标点云数据，得到第二点云语义分割结果，所述目标点云数据为不符合电力业务知识逻辑的电网对象对应的点云数据；融合所述第一点云语义分割结果和所述第二点云语义分割结果，得到融合语义分割结果；基于所述融合语义分割结果与所述电网对象点云数据对应的标注结果间的差异，对所述待训练点云语义分割模型进行训练，得到已训练点云语义分割模型。
[0006]在其中一个实施例中，所述剔除所述第一点云语义分割结果中的目标点云数据，得到第二点云语义分割结果，包括：基于所述第一点云语义分割结果构建目标点云数据剔除模型，所述目标点云数据剔除模型能剔除的点云数据所对应的类别与各所述电网对象对应的类别一致；将所述第一点云语义分割结果输入所述目标点云数据剔除模型，得到所述第二点云语义分割结果，所述第二点云语义分割结果为根据所述能剔除的点云数据所对应的类别对所述目标点云数据进行剔除。
[0007]在其中一个实施例中，所述基于所述第一点云语义分割结果构建目标点云数据剔除模型，包括：分别构建与各所述点云语义分割子结果的类别相对应的点云数据剔除子模型，各所述点云数据剔除子模型能够剔除与该点云数据剔除子模型对应的类别的所述点云语义分割子结果中的点云数据；基于所述点云数据剔除子模型进行组合，得到所述目标点
云数据剔除模型。
[0008]在其中一个实施例中，所述将所述第一点云语义分割结果输入所述目标点云数据剔除模型，得到所述第二点云语义分割结果，包括：将第一类别的点云语义分割子结果输入至与所述第一类别对应的点云数据剔除子模型，得到所述第一类别对应的点云语义分割结果和第一剔除点云数据，所述第一剔除点云数据包括不符合第一电力业务知识逻辑的电网对象对应的点云数据，所述第一电力业务知识逻辑为所述第一类别的电网对象所对应的电力业务知识逻辑；将所述第一剔除点云数据以及第二类别的点云语义分割子结果输入至与所述第二类别对应的点云数据剔除子模型，得到所述第二类别对应的点云语义分割结果和第二剔除点云数据，所述第二剔除点云数据包括不符合第二电力业务知识逻辑的电网对象对应的点云数据；所述第二电力业务知识逻辑为所述第二类别的电网对象所对应的电力业务知识逻辑；将所述第二剔除点云数据和下一个类别的点云语义分割子结果输入至与所述下一个类别对应的点云数据剔除子模型，直至得到全部类别对应的点云语义分割结果；基于全部所述类别点云语义分割结果进行组合，得到所述第二点云语义分割结果。
[0009]在其中一个实施例中，所述融合所述第一点云语义分割结果和所述第二点云语义分割结果，得到融合语义分割结果，包括：获取第一加权系数以及第二加权系数；将所述第一加权系数与所述第一点云语义分割结果进行运算，得到第一加权点云语义分割结果；将所述第二加权系数与所述第二点云语义分割结果进行运算，得到第二加权点云语义分割结果；将所述第一加权点云语义分割结果以及所述第二加权点云语义分割结果进行融合，得到融合语义分割结果。
[0010]在其中一个实施例中，所述基于所述融合语义分割结果与所述电网对象点云数据对应的标注结果间的差异，对所述待训练点云语义分割模型进行训练，得到已训练点云语义分割模型，包括：基于所述融合语义分割结果与所述电网对象点云数据对应的标注结果间的差异，得到所述待训练点云语义分割模型的模型损失值；调整所述待训练点云语义分割模型的参数，使得所述模型损失值小于预设要求，得到所述已训练点云语义分割模型。
[0011]第二方面，本申请还提供了一种电网输电场景点云语义分割模型训练装置。所述装置包括：电网对象点云数据获取模块，用于获取电网输电场景对应的电网对象点云数据，所述电网对象点云数据包括至少一个类别的电网对象对应的点云数据；第一点云语义分割结果得到模块，用于将所述电网对象点云数据输入待训练点云语义分割模型，得到第一点云语义分割结果，所述第一点云语义分割结果为所述待训练点云语义分割模型对所述电网对象点云数据中各类别的点云数据进行语义分割得到的结果；第二点云语义分割结果得到模块，用于剔除所述第一点云语义分割结果中的目标点云数据，得到第二点云语义分割结果，所述目标点云数据为不符合电力业务知识逻辑的电网对象对应的点云数据；融合语义分割结果得到模块，用于融合所述第一点云语义分割结果和所述第二点云语义分割结果，得到融合语义分割结果；已训练点云语义分割模型得到模块，用于基于所述融合语义分割结果与所述电网对象点云数据对应的标注结果间的差异，对所述待训练点云语义分割模型进行训练，得到已训练点云语义分割模型。
[0012]在一个实施例中，第二点云语义分割结果得到模块，用于基于所述第一点云语义分割结果构建目标点云数据剔除模型，所述目标点云数据剔除模型能剔除的点云数据所对应的类别与各所述电网对象对应的类别一致；将所述第一点云语义分割结果输入所述目标点云数据剔除模型，得到所述第二点云语义分割结果，所述第二点云语义分割结果为根据所述能剔除的点云数据所对应的类别对所述目标点云数据进行剔除。
[0013]在一个实施例中，第二点云语义分割结果得到模块，用于分别构建与各所述点云语义分割子结果的类别相对应的点云数据剔除子模型，各所述点云数据剔除子模型能够剔除与该点云数据剔除子模型对应的类别的所述点云语义分割子结果中的点云数据；基于所述点云数据剔除子模型进行组合，得到所述目标点云数据剔除模型。
[0014]在一个实施例中，第二点云语义分割结果得到模块，用于将第一类别的点云语义分割子结果输入至与所述第一类别对应的点云数据剔除子模型，得到所述第一类别对应的点云语义分割结果和第一剔除点云数据，所述第一剔除点云数据包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电网输电场景点云语义分割模型训练方法，其特征在于，所述方法包括：获取电网输电场景对应的电网对象点云数据，所述电网对象点云数据包括至少一个类别的电网对象对应的点云数据；将所述电网对象点云数据输入待训练点云语义分割模型，得到第一点云语义分割结果，所述第一点云语义分割结果为所述待训练点云语义分割模型对所述电网对象点云数据中各类别的点云数据进行语义分割得到的结果；剔除所述第一点云语义分割结果中的目标点云数据，得到第二点云语义分割结果，所述目标点云数据为不符合电力业务知识逻辑的电网对象对应的点云数据；融合所述第一点云语义分割结果和所述第二点云语义分割结果，得到融合语义分割结果；基于所述融合语义分割结果与所述电网对象点云数据对应的标注结果间的差异，对所述待训练点云语义分割模型进行训练，得到已训练点云语义分割模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述剔除所述第一点云语义分割结果中的目标点云数据，得到第二点云语义分割结果，所述目标点云数据为不符合电力业务知识逻辑的电网对象对应的点云数据，包括：基于所述第一点云语义分割结果构建目标点云数据剔除模型，所述目标点云数据剔除模型能剔除的点云数据所对应的类别与各所述电网对象对应的类别一致；将所述第一点云语义分割结果输入所述目标点云数据剔除模型，得到所述第二点云语义分割结果，所述第二点云语义分割结果为根据所述能剔除的点云数据所对应的类别对所述目标点云数据进行剔除。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一点云语义分割结果包括至少两种类别对应的点云语义分割子结果，所述基于所述第一点云语义分割结果构建目标点云数据剔除模型，包括：分别构建与各所述点云语义分割子结果的类别相对应的点云数据剔除子模型，各所述点云数据剔除子模型能够剔除与该点云数据剔除子模型对应的类别的所述点云语义分割子结果中的点云数据；基于所述点云数据剔除子模型进行组合，得到所述目标点云数据剔除模型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一点云语义分割结果包括至少两种类别对应的点云语义分割子结果，所述将所述第一点云语义分割结果输入所述目标点云数据剔除模型，得到所述第二点云语义分割结果，包括：将第一类别的点云语义分割子结果输入至与所述第一类别对应的点云数据剔除子模型，得到所述第一类别对应的点云语义分割结果和第一剔除点云数据，所述第一剔除点云数据包括不符合第一电力业务知识逻辑的电网对象对应的点云数据，所述第一电力业务知识逻辑为所述第一类别的电网对象所对应的电力业务知识逻辑；将所述第一剔除点云数据以及第二类别的点云语义分割子结果输入至与所述第二类别对应的点云数据剔除子模型，得到所述第二类别对应的点云语义分割结果和第二剔除点云数据，所述第二剔除点云数据包括不符合第二电力业务知识逻辑的电网对...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄文琦，李鹏，周锐烨，敖榜，黄容生，习伟，
申请(专利权)人：南方电网数字电网研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：