一种位置校准方法、装置和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种位置校准方法、装置和计算机可读存储介质，该位置校准方法包括：首先，分别对离线仿真软件中仿真工件的表面与真实环境中真实工件的表面进行采样，得到多个仿真采样点与多个真实采样点；然后，分别对所有仿真采样点与真实采样点进行处理，得到至少一个仿真最近点与至少一个真实最近点；紧接着，利用至少一个仿真最近点、至少一个真实最近点、多个仿真采样点以及多个真实采样点，对多个仿真采样点进行更新，得到相应的更新点；最后，对仿真工件的位置进行调整，以使得仿真采样点的位置与相应的更新点的位置相同。通过上述方式，本申请能够精准地完成工件校准。本申请能够精准地完成工件校准。本申请能够精准地完成工件校准。

【技术实现步骤摘要】
一种位置校准方法、装置和计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，具体涉及一种位置校准方法、装置和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]一般情况下，在机器人离线编程软件上进行离线编程前，需要先进行工具和工件的校准，确保仿真环境下，工件和工具相对于机器人的位置关系与真实环境下一致，只有这样才能保证离线编程软件上生成的程序可以在真实环境中使用；目前在进行工件校准时，是采用工件的三个尖端来进行工件校准，在真实环境下将机器人的工具中心点(TCP，Tool Center Point)指向工件的三个尖端进行工件校准；但是在采用工件的尖端来进行工件校准时，需要保证工件具有三个尖端，否则无论在真实环境中还是仿真环境中，都无法保证采集的位置数据的精度，进而使仿真环境下工件相对于机器人的位置与真实环境相差较大，最终造成离线编程软件中生成的程序在真实环境中运行时误差较大。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种位置校准方法、装置和计算机可读存储介质，能够精准地完成工件校准。
[0004]为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是提供一种位置校准方法，该位置校准方法包括：分别对离线仿真软件中仿真工件的表面与真实环境中真实工件的表面进行采样，得到多个仿真采样点与多个真实采样点；分别对所有仿真采样点与真实采样点进行处理，得到至少一个仿真最近点与至少一个真实最近点；利用至少一个仿真最近点、至少一个真实最近点、多个仿真采样点以及多个真实采样点，对多个仿真采样点进行更新，得到相应的更新点；对仿真工件的位置进行调整，以使得仿真采样点的位置与相应的更新点的位置相同。
[0005]为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是提供一种位置校准装置，该位置校准装置包括互相连接的存储器和处理器，其中，存储器用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述的位置校准方法。
[0006]为解决上述技术问题，本申请采用的又一技术方案是提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述的位置校准方法。
[0007]通过上述方案，本申请的有益效果是：首先，分别对离线仿真软件中仿真工件的表面与真实环境中真实工件的表面进行采样，得到多个仿真采样点与多个真实采样点；然后，对所有仿真采样点进行处理以得到至少一个仿真最近点，并对所有真实采样点进行处理以得到至少一个真实最近点；紧接着，利用至少一个仿真最近点、至少一个真实最近点、多个仿真采样点以及多个真实采样点，对多个仿真采样点进行更新，得到相应的更新点，根据更新点对仿真工件的位置进行调整，以使得仿真采样点的位置与相应的更新点的位置相同，
从而使得仿真环境中的工件相对于真实环境中的工件位置保持一致；本申请以工件表面的采样点为基准完成对仿真工件的位置校准，以仿真最近点以及真实最近点为参考对仿真采样点进行更新，利用采样点对工件进行校准，可在工件表面没有任何尖端的情况下，精准地完成工件校准，有助于提高离线编程的准确性。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0009]图1是本申请提供的位置校准方法一实施例的流程示意图；
[0010]图2(a)是图1所示的实施例中采样点与最近点的结构示意图；
[0011]图2(b)是图1所示的实施例中采样点与最近点的另一结构示意图；
[0012]图2(c)是图1所示的实施例中采样点与最近点的又一结构示意图；
[0013]图3是本申请提供的位置校准方法另一实施例的流程示意图；
[0014]图4(a)是图3所示的实施例中仿真工件以及仿真工件上的采样点的结构示意图；
[0015]图4(b)是图3所示的实施例中真实工件以及真实工件上的采样点的结构示意图；
[0016]图5(a)是图3所示的实施例中仿真工件上的采样点的结构示意图；
[0017]图5(b)是图3所示的实施例中真实工件上的采样点的结构示意图；
[0018]图6是本申请提供的位置校准装置一实施例的结构示意图；
[0019]图7是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0020]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0021]请参阅图1，图1是本申请提供的位置校准方法一实施例的流程示意图，该方法包括：
[0022]步骤11：分别对离线仿真软件中仿真工件的表面与真实环境中真实工件的表面进行采样，得到多个仿真采样点与多个真实采样点。
[0023]离线仿真软件为对模拟机器人对仿真工件进行加工的软件，仿真工件与真实工件的形状和大小相同，仿真采样点与真实采样点一一对应，即仿真采样点所在的边与真实采样点所在的边保持一致；例如，仿真工件和真实工件的形状为三棱锥，仿真工件上的棱记作AB，真实工件上相同位置的棱记作A'B'，对AB进行采样得到仿真采样点C，对A'B'进行采样得到真实采样点C'，C和C'的具体位置可以不同，但所在的线段相同。
[0024]进一步地，仿真采样点的数量与真实采样点的数量是一致的，采样点(包括仿真采样点与真实采样点)的数量可以为四个、八个、十二个或者更多，具体数量可根据具体工件形状的规则度进行选择，工件形状越不规则，选择的仿真采样点和真实采样点的数量就越
多。
[0025]步骤12：分别对所有仿真采样点与真实采样点进行处理，得到至少一个仿真最近点与至少一个真实最近点。
[0026]在获取到多个仿真采样点与多个真实采样点之后，可利用仿真采样点与真实采样点所在的线段来确定出相应的仿真采样点与真实最近点，仿真最近点为距离每条仿真线段的距离之和最近的点，真实最近点为距离每条真实线段的距离之和最近的点；或者将与至少部分仿真采样点之间的距离之和最近的点作为仿真最近点，将与至少部分真实采样点之间的距离之和最近的点作为真实最近点；或者还可以通过其他一些合理的方式来获取仿真最近点与真实最近点。
[0027]在一具体的实施例中，以采样点与最近点(包括仿真最近点与真实最近点)为空间点，且每条线段上具有两个采样点为例进行说明，最近点的数量可固定不变，比如为1个，假设真实采样点的数量为4个，四个真实采样点所在的两条真实线段相交，则此时最近点为两条真实线段的交点；如果两条真实线段不相交于一点时，则计算出一个与两个真实线段距离之和最近的点，将其作为真实最近点；如果真实采样点的数量为6个，如图2(a)所示，C为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置校准方法，其特征在于，包括：分别对离线仿真软件中仿真工件的表面与真实环境中真实工件的表面进行采样，得到多个仿真采样点与多个真实采样点；分别对所有所述仿真采样点与所述真实采样点进行处理，得到至少一个仿真最近点与至少一个真实最近点；利用所述至少一个仿真最近点、所述至少一个真实最近点、多个所述仿真采样点以及多个所述真实采样点，对多个所述仿真采样点进行更新，得到相应的更新点；对所述仿真工件的位置进行调整，以使得所述仿真采样点的位置与相应的所述更新点的位置相同。2.根据权利要求1所述的位置校准方法，其特征在于，所述多个仿真采样点的数量为预设数量，所述多个仿真采样点形成多条仿真线段，且所述多条仿真线段不平行；所述多个真实采样点的数量为所述预设数量，所述多个真实采样点形成多条真实线段，且所述多条真实线段不平行；所述仿真最近点为与所述多条仿真线段的距离之和最小的点，所述真实最近点为与所述多条真实线段的距离之和最小的点。3.根据权利要求2所述的位置校准方法，其特征在于，所述多个仿真采样点包括第一仿真采样点与第二仿真采样点，且所述第一仿真采样点所在的仿真线段与所述第二仿真采样点所在的仿真线段交叉；所述多个真实采样点包括第一真实采样点与第二真实采样点，且所述第一真实采样点所在的仿真线段与所述第二真实采样点所在的仿真线段交叉。4.根据权利要求3所述的位置校准方法，其特征在于，所述利用所述至少一个仿真最近点、所述至少一个真实最近点、多个所述仿真采样点以及多个所述真实采样点，对多个所述仿真采样点进行更新，得到相应的更新点的步骤，包括：利用所述第一真实采样点的坐标值与所述真实最近点的坐标值对所述第一仿真采样点的位置进行更新，得到第一更新点；利用所述第二真实采样点的坐标值与所述真实最近点的坐标值对所述第二仿真采样点的位置进行更新，得到第二更新点。5.根据权利要求4所述的位置校准方法，其特征在于，所述方法还包括：分别计算所述仿真最近点与所述第一仿真采样点以及所述第二仿真采样点之间的距离，得到第一仿真距离与第二仿真距离；分别计算所述真实...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚欣，
申请(专利权)人：配天机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：