桁架供包系统技术方案

公开了一种桁架供包系统，包括：揽收台，用于供给揽收的包裹；传送带，用于将所述包裹传送给后续系统；深度数据测量头，安装在揽收台之上并用于对所述揽收台的第一区域进行深度数据测量；桁架机器人，所述桁架机器人包括x轴滑轨、y轴滑轨以及设置在y轴滑轨上的z轴机械手，其中，所述桁架机器人的xy平面活动范围覆盖所述揽收台的第二区域和所述传送带的第三区域，并且所述z轴机械手基于所述深度数据测量头对揽收台上包裹的深度测量结果，将所述包裹转移至所述传送带。该系统利用深度测量装置结合桁架机器人，能够以相对低廉的成本实现快速精确的快递供包。速精确的快递供包。速精确的快递供包。

【技术实现步骤摘要】
桁架供包系统


[0001]本公开涉及一种物流领域，尤其涉及一种桁架供包系统。

技术介绍

[0002]随着物流行业的迅速崛起，快递包裹的收发量呈爆发式增长。快递包裹在揽收后，需要根据收件地址进行分拣，以便将送往同一目的地的快递包裹进行集中并批量运输。快递包裹由揽收容器输入到分拣系统的过程，称为“供包”，即向分拣系统供应快递包裹，该过程体现为将快递包裹逐一放入分拣系统的传送带，通过传送带将快递包裹传送至分拣系统的目的地识别装置处，以进行目的地识别。
[0003]传统供包往往通过人工操作或是构造相对简单的单件分离机实现。最近还出现了利用六轴工业机器人进行供包的自动化供包系统。但传统方式效率低下，六轴工业机器人则有着成本过高、捡包速度慢等问题。
[0004]因此，需要一种能够以相对低廉的成本完成精确快速供包的物流解决方案。

技术实现思路

[0005]本公开要解决的一个技术问题是提供一种桁架供包系统，该系统利用深度测量装置为桁架机器人提供xyz轴的运动参数，能够以相对低廉的成本实现快速精确的快递供包。
[0006]根据本公开的第一个方面，提供了一种桁架供包系统，包括：揽收台，用于供给揽收的包裹；传送带，用于将所述包裹传送给后续系统；深度数据测量头，安装在揽收台之上并用于对所述揽收台的第一区域进行深度数据测量；桁架机器人，所述桁架机器人包括x轴滑轨、y轴滑轨以及设置在y轴滑轨上的z轴机械手，其中，所述桁架机器人的xy平面活动范围覆盖所述揽收台的第二区域和所述传送带的第三区域，并且所述z轴机械手基于所述深度数据测量头对揽收台上包裹的深度测量结果，将所述包裹转移至所述传送带。
[0007]可选地，所述深度测量结果可以导出包裹的xyz坐标信息和朝向信息，并且所述z轴机械手根据所述包裹在所述揽收台上的xyz坐标信息和朝向信息，将所述包裹转移至所述传送带的预定位置并调整所述包裹具有预定朝向。
[0008]可选地，所述z轴机械手持续抓取所述揽收台上的包裹，并且以相同的时间间隔将包裹转移至所述传送带。
[0009]可选地，所述桁架机器人包括安装在龙门架上的所述x轴滑轨、以及设置在所述x轴滑轨上的所述y轴滑轨。
[0010]可选地，所述桁架机器人包括分别安装在第一和第二龙门架上的第一和第二x轴滑轨、以及设置在第一和第二x轴滑轨之间的所述y轴滑轨。
[0011]可选地，所述桁架机器人包括设置在所述y轴滑轨上的至少两个所述z轴机械手，用于在一个转移周期中，先后从所述揽收台抓取不同的包裹，并先后将所述不同的包裹依次放置在所述传送带上。
[0012]作为并列或者替换，桁架机器人还可以包括设置在y轴滑轨上的至少两个z轴机械
手，至少两个所述z轴机械手具有不同的抓取机构，所述不同的抓取机构对基于深度测量结果判定的不同形状的包裹进行抓取。
[0013]可选地，所述深度数据测量头包括：结构光投射装置，用于向揽收台投射结构光；具有预定相对空间位置关系的第一和第二图像传感器，用于各自对投射有所述结构光的所述揽收台进行成像以获取第一和第二二维图像。
[0014]可选地，所述深度数据测量头包括：可见光图像传感器，用于在所述结构光投射装置不投射所述结构光时对所述揽收台进行成像以获取可见光图像，所述可见光图像与所述第一和第二二维图像共同用于确定所述揽收台内包裹的三维分布深度信息。
[0015]可选地，所述系统还包括：计算装置，用于基于所述第一和第二二维图像确定所述揽收台内包裹的三维分布深度信息；以及控制装置，用于基于所述三维分布深度信息，确定所述桁架机器人进行所述包裹抓取时的xyz取值。
[0016]可选地，所述系统还包括：第二控制装置，用于基于所述三维分布深度信息，确定所述桁架机器人进行所述包裹释放时的xyz取值和旋转角度值，以使得所述包裹被放置在所述传送带的所述第三区域的相对固定的位置上。
[0017]本技术考虑到供包过程可以转化为在相对固定的xy平面范围内、相对固定的高度下的包裹平移过程，因此放弃采用造价高昂且反应较慢的六轴工业机器人，转而采用成本更低反应更迅速的桁架机器人，并结合深度测量设备来实现更为精确和高效的快递供包。
附图说明
[0018]通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0019]图1示出了根据本技术一个实施例的桁架供包系统的组成示意图。
[0020]图2示出了根据本技术一个实施例的用于桁架供包系统的深度数据测量头的正视图。
[0021]图3示出了根据本技术一个实施例的桁架供包系统的组成示意图。
[0022]图4示出了根据本技术一个实施例的桁架供包系统的组成示意图。
[0023]图5示出了根据本技术一个实施例的桁架供包系统的组成示意图。
具体实施方式
[0024]下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0025]在一个实施例中，提供了一种桁架供包系统，该系统可以用于物流领域内的供包，即，用于将揽收的包裹，以相对均匀的间隔、相对规整的姿态放置在传送带上，以便后续操作，例如，后续基于收货地址的分拣操作。
[0026]图1示出了根据本技术一个实施例的桁架供包系统的组成示意图。如图所示，
桁架供包系统包括四个主要组成部分：揽收台10、传送带20、深度数据测量头30以及桁架机器人40。
[0027]具体地，揽收台10用于接收包裹。虽然图1中示出的揽收台10呈现为水平放置的传送带的形式，但在不同的实施例中，揽收台可以具有不同的构造，可以能够以不同的方式为桁架机器人提供用于抓取的包裹。
[0028]在图1的例子中，揽收台10本身可以是一个水平放置并朝向桁架机器人方向进行运动的包裹传送带。在揽收台的一侧，例如可由人工将包裹摆放或是倾倒到揽收台上，并经由传送带传送至靠近桁架机器人的一侧。
[0029]在另一个例子中，揽收台例如可以连接进料口，并且从进料口倒入的包裹可以经由具有一定高度差的滑槽，滑行到揽收台的一侧。此时，揽收台可以实现为摩擦力较小的平台和/或具有一定高度差的斜面。在包裹能够在揽收台上滑动的情况下，可以在揽收台滑行终点侧设置挡板，以防止包裹从揽收台上滑落。在其他的实施例中，揽收台还可以具有其他的形态，并且能够与不同的进料系统对接，本技术对此不做限制。
[0030]深度数据测量头30可以安装在揽收台之上并用于对揽收台的至少部分区域进行深度数据测量。在此，可以将所述至少部分区域，即测量头30视野所覆盖的揽收台部分区域称为“第一区域”。相应地，桁架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桁架供包系统，其特征在于，包括：揽收台，用于供给揽收的包裹；传送带，用于将所述包裹传送给后续系统；深度数据测量头，安装在揽收台之上并用于对所述揽收台的第一区域进行深度数据测量；以及桁架机器人，所述桁架机器人包括x轴滑轨、y轴滑轨以及设置在y轴滑轨上的z轴机械手，其中，所述桁架机器人的xy平面活动范围覆盖所述揽收台的第二区域和所述传送带的第三区域，并且所述z轴机械手基于所述深度数据测量头对揽收台上包裹的深度测量结果，将所述包裹转移至所述传送带。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述z轴机械手根据从所述包裹的深度测量结果得到的xyz坐标信息和朝向信息，获取所述包裹，并将所述包裹转移至所述传送带的预定位置，同时调整所述包裹具有预定朝向。3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述z轴机械手持续抓取所述揽收台上的包裹，并且以相同的时间间隔将包裹转移至所述传送带。4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述桁架机器人包括安装在龙门架上的所述x轴滑轨、以及设置在所述x轴滑轨上的所述y轴滑轨。5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述桁架机器人包括分别安装在第一和第二龙门架上的第一和第二x轴滑轨、以及两端分别设置在所述第一和第二x轴滑轨上的所述y轴滑轨。6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述桁架机器人包括设置在所述y轴滑轨上的至少两个所述z轴机械手，用于在一个转移周期中，先后从所述揽收台抓取不同的包裹，...

【专利技术属性】
技术研发人员：费浙平，王敏捷，
申请(专利权)人：上海图漾信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：