一种缆索检测机器人及其工作方法技术

本发明专利技术公开一种缆索检测机器人及其工作方法，包括：第一主体、第二主体、转动结构；第一主体和第二主体均包括支座、驱动装置和抱紧装置；驱动装置包括第一滚轮和驱动电机，通过驱动电机驱动第一滚轮沿缆索移动；抱紧装置对称设于支座的两侧，每侧均包括依次连接的第一伺服电机、第一支撑杆和第二支撑杆，在第一支撑杆和第二支撑杆上分别设有调节支架，调节支架连接有支撑滚轮组；第一支撑杆与第二支撑杆间的角度与缆索直径匹配，通过对调节支架高度的调节和对支撑滚轮组与缆索表面相对位置的调节，使支撑滚轮组与缆索表面垂直，通过第一伺服电机的转动实现对缆索的抱紧与分离，通过转动结构调节第一主体和第二主体间的相对位置，实现越障。实现越障。实现越障。

【技术实现步骤摘要】
一种缆索检测机器人及其工作方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种缆索检测机器人及其工作方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]悬索桥建成后，缆索长期暴漏在空气之中，其表面保护层将出现不同程度的硬化老化等破坏现象，内部钢丝束也因空气中的水分和其他酸性物质而受到腐蚀，严重者甚至出现断丝现象，危及桥梁的安全。因此，定期对缆索检测和维护是非常有必要的。
[0004]目前缆索检测主要是通过卷扬机拖动搭载钢丝检测设备和工作人员的小车，或利用液压升降台搭载工作人员和设备，采用人工方式进行检测，施工工期长、成本高、影响交通，而且工人工作环境极端恶劣，甚至会出现人员伤亡事故。为此，较好的方式是采用机器人技术对拉索进行定期的检测和维护。
[0005]但是，又因为悬索桥结构多样，各缆索直径不同，多存在索夹、球节点等障碍；而已有的缆索检测机器人，多采用固定、封闭的轮式夹持结构，变径范围小，多适合沿着截面保持不变的缆索滑行，不能够跨越索夹等障碍本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种缆索检测机器人，其特征在于，包括：第一主体、第二主体以及连接第一主体和第二主体的转动结构；所述第一主体和第二主体均包括支座，以及设于支座上的驱动装置和抱紧装置；所述驱动装置包括第一滚轮和驱动电机，以通过驱动电机驱动第一滚轮沿缆索移动；所述抱紧装置对称设于支座的两侧，每侧均包括依次连接的第一伺服电机、第一支撑杆和第二支撑杆，在第一支撑杆和第二支撑杆上分别设有调节支架，调节支架连接有支撑滚轮组；所述第一支撑杆与第二支撑杆间的角度与缆索直径匹配，通过对调节支架高度的调节和对支撑滚轮组与缆索表面相对位置的调节，使支撑滚轮组与缆索表面垂直，通过第一伺服电机的转动实现对缆索的抱紧与分离，通过转动结构调节第一主体和第二主体间的相对位置，实现越障。2.如权利要求1所述的一种缆索检测机器人，其特征在于，在第一支撑杆与第二支撑杆的连接处设置可调节夹角的转动关节。3.如权利要求2所述的一种缆索检测机器人，其特征在于，所述转动关节采用螺栓连接的方式连接第一支撑杆与第二支撑杆，以调节第一支撑杆与第二支撑杆之间的转动角度。4.如权利要求1所述的一种缆索检测机器人，其特征在于，所述调节支架包括第一套筒、第二套筒、弹性件和伸缩杆，所述调节支架通过第一套筒固定在第一支撑杆和第二支撑杆上，第一套筒与第二套筒连接，在第二套筒内设置伸缩杆，伸缩杆与支撑滚轮组通过弹性件连接。5.如权利要求4所述的一种缆索检测机器人，其特征在于，所述伸缩杆设有内腔，所述内腔内设有弹性件，所述弹性件的一端固定于伸缩杆上，另一端固定于支撑滚轮组上；或，所述第一套筒的内壁上设置第一套筒螺纹，采用螺栓与第一套筒螺纹连接，通过螺栓拧紧后挤压第一支撑杆，以实现调节支架在第一支撑杆上的固定；或，所述第二套筒的内壁上设置第二套筒螺纹，采用螺栓与第二套筒螺纹连接，通过螺栓拧紧后挤压伸缩杆，以实现伸缩杆在调节支架上的固定。6.如权利要求1所述的一种缆索检测机器人，其特征在于，所述支撑滚轮组包括底盘，以及设于底盘上的关节和第二滚轮；所述底盘与调节支架连接，在底盘的两端通过关节连接第二滚轮。7.如权利要求6所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨则英，房明，王成赫，朱新远，张海福，高慎亮，杨广孝，张琳，曲建波，刘杰，周广通，孙英琳，程正权，
申请(专利权)人：山东省交通工程监理咨询有限公司，
类型：发明
国别省市：