自动驾驶车辆行驶轨迹的确定方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请提供了一种自动驾驶车辆行驶轨迹的确定方法、装置及电子设备，该方法包括：首先获取目标车辆的行驶特征和车道结构特征，进而根据行驶特征和车道结构特征，确定目标车辆在第一预设时间段内的变道意图，其中的第一预设时间段为短时时间段，然后根据变道意图确定车辆在第二预设时间段内的行驶轨迹，其中的第二预设时间段为长时时间段，通过将短时的意图预测与长时的轨迹预测相结合，使最终确定的行驶轨迹既能准确判断车辆的变道意图，又能够为变道后的车辆规划更加合理的行驶轨迹，避免发生车辆碰撞情况，有效提升了自动驾驶车辆行驶的安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆行驶轨迹的确定方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种自动驾驶车辆行驶轨迹的确定方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]随着人工智能的快速发展，更多的企业和科研机构将更多的研发精力投入到自动驾驶领域的研究中。如何安全有效的规划行驶路线，是自动驾驶领域非常重要的研究课题，同时也是急需解决的难题之一。其涵盖了自动驾驶的所有
，从最基础的制动器，到感知周围环境的传感器，再到定位及预测模型等。
[0003]现有技术中，对于自动驾驶车辆行驶路径的规划主要是针对未来4至10秒左右的行驶轨迹做出判断，主要分为短时序(<4s)的轨迹预测和长时序(>4s)的轨迹预测。
[0004]然而，短时序的轨迹预测方法，预测的轨迹较短，难以为更长久的轨迹做出预测，而长时序的轨迹预测方法，难以排除障碍物行驶轨迹之间的重合度，不能确保车辆与障碍物无碰撞。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种自动驾驶车辆行驶轨迹的确定方法、装置及电子设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆行驶轨迹的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的行驶特征和车道结构特征；其中，所述行驶特征用于表述所述目标车辆以及与所述目标车辆相距指定范围内的相关车辆的历史行驶信息，所述车道结构特征用于表征所述目标车辆所处的当前车道以及所述目标车辆预计切换到的目标车道的车道信息；根据所述行驶特征和所述车道结构特征，确定所述目标车辆在第一预设时间段内的变道意图；根据所述变道意图确定所述目标车辆在第二预设时间段内的行驶轨迹；其中，所述第二预设时间段的第二开始时间与所述第一预设时间段的第一开始时间相同，且所述第二预设时间段的第二结束时间晚于所述第一预设时间段的第一结束时间。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶特征包括所述目标车辆的第一历史轨迹信息；获取目标车辆的行驶特征的步骤，包括：将目标车辆在当前时刻所处的位置作为原点坐标；将所述当前时刻之前第一预定数量个连续时刻中，每个时刻所述目标车辆的位置与所述原点坐标的相对位置作为该时刻的时刻坐标；将所述第一预定数量个连续时刻对应的时刻坐标构成的集合确定为所述目标车辆的第一历史轨迹信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶特征还包括所述相关车辆的第二历史轨迹信息；所述相关车辆包括以下至少一者：所述目标车道中与所述目标车辆距离小于第一距离阈值且位于所述目标车辆行驶方向前方的第一相关车辆；所述目标车道中与所述目标车辆距离小于第二距离阈值且位于所述目标车辆行驶方向后方的第二相关车辆。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道结构特征包括所述目标车辆所在的当前车道的第一结构信息；获取目标车辆的车道结构特征的步骤，包括：获取所述当前车道的中心线上第二预定数量个连续位置的位置信息以及所述第二预定数量个连续位置间的道路转角信息；其中，所述第二预定数量个连续位置中，每两个相邻位置之间的距离相等；将所述第二预定数量个连续位置对应的位置信息和道路转角信息构成的集合确定为目标车辆所在的当前车道的第一结构信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道结构特征还包括所述目标车道的第二结构信息；其中，所述第二结构信息包括第三预定数量个连续位置对应的位置信息和所述第三预定数量个连续位置间的道路转角信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶特征和所述车道结构特征，确定所述目标车辆在第一预设时间段内的变道意图的步骤，包括：根据所述行驶特征和所述车道结构特征，确定所述目标车辆变换到所述当前车道相邻的目标车道的变道概率；
根据所述变道概率确定所述目标车辆的变道意图。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述变道意图包括变道和不变道；根据所述变道概率确定所述目标车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：张艺浩，韩志华，徐修信，
申请(专利权)人：挚途上海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：