伺服驱动电路，驱动方法及设备技术

本申请实施例提供一种伺服驱动电路，驱动方法及设备，所述驱动电路包括：所述主控制器分别与相互连接的第一控制电路和第二控制电路连接，用于向第一控制电路和第二控制电路下发控制指令，第一监控电路与待监控设备连接，用于将采集的待监控设备电流发送至第一控制电路和第二控制电路，所述第一控制电路和第二控制电路分别根据采集的待监控设备电流与预设电流安全范围进行比较，如果第一监控电路采集的待监控设备电流超出了预设电流安全范围，则主控制器通过所述第一控制电路和/或第二控制电路向待监控设备发出停止指令。本申请实施例通过双控制电路冗余设计及相应的监控电路可以更加安全的维护设备正常运行。可以更加安全的维护设备正常运行。可以更加安全的维护设备正常运行。

【技术实现步骤摘要】
伺服驱动电路，驱动方法及设备


[0001]本申请实施例属于安全控制
，具体涉及伺服驱动电路，驱动方法及设备。

技术介绍

[0002]伺服驱动电路广泛应用于工业自动化设备，工业机器人，协作机器人，自动导引运输车(AGV)等不同的领域。随着产业的升级和对安全要求的提升，对编码器及其伺服驱动电路的安全要求提出了更高更严格的要求，作为核心部件，其设计是否合理，已经成为衡量设备是否符合安全标准的必备条件。
[0003]现有技术中只有一路控制电路，如果在一个控制电路发生故障的情况下，此控制电路处于失控状态，无法实时监控待监控设备运行。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种伺服驱动电路及智能设备，用以解决或缓解上述一个或者部分技术问题。
[0005]为实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种伺服驱动电路，包括：主控制器，第一控制电路，第二控制电路和第一监控电路；
[0006]所述主控制器分别与相互连接的第一控制电路和第二控制电路连接，用于向第一控制电路和第二控制电路下发控制指令，第一监控电路与待监控设备连接，用于将采集的待监控设备电流发送至第一控制电路和第二控制电路，所述第一控制电路和第二控制电路分别根据采集的待监控设备电流与预设电流安全范围进行比较，如果第一监控电路采集的待监控设备电流超出了预设电流安全范围，则主控制器通过所述第一控制电路和/或第二控制电路向待监控设备发出停止指令。
[0007]作为本申请一优选实施例，所述第一控制电路包括第一控制器和第一监控模块，所述第二控制电路包括第二控制器和第二监控模块，所述第一控制器和第二控制器连接，所述第一监控模块与第一控制器连接用于监控第一控制器供电电源的电压，所述第二监控模块与第二控制器连接用于监控第二控制器供电电源的电压；
[0008]当所述电源超过设置的欠压值或过压值时，所述第一监控模块向第一控制器发送复位信号和/或所述第二监控模块器向第二控制器发送复位信号。
[0009]作为本申请一优选实施例，所述第一控制电路包括第三监控模块，所述第二控制电路包括第四监控模块，所述第三监控模块与第一控制器连接用于接收第一控制器脉冲信号，所述第四监控模块与第二控制器连接用于接收第二控制器脉冲信号；
[0010]当第三监控模块和/或第四监控模块在预设时间内未接收到第一控制器和/或第二控制器脉冲信号时，所述第三监控模块器向第一控制器发送复位信号和/或所述第四监控模块向第二控制器发送复位信号。
[0011]作为本申请一优选实施例，所述第一控制电路还包括第五监控模块和第六监控模块，所述第五监控模块与所述第一控制器连接用于监控待监控设备电流，第六监控模块与
所述第二控制器连接用于监控待监控设备电流；
[0012]如果第五监控模块和/或第六监控模块采集的待监控设备电流超出了预设电流安全范围，则主控制器通过所述第一控制电路和/或第二控制电路向待监控设备发出停止指令。
[0013]作为本申请一优选实施例，所述待监控设备上有第一编码器和第二编码器，所述第一编码器与第一控制电路连接用于采集待监控设备实际位置值，第二编码器与第二控制电路连接用于待监控设备实际位置值；
[0014]所述第一控制电路和/或第二控制电路将第一编码器和/或第二编码器采集的待监控设备电流实际位置值与设置电机位置值进行比较，如果采集的待监控设备实际位置值与设置待监控设备位置值不一致，则主控制器通过所述第一控制电路和/或第二控制电路向待监控设备发出停止指令。
[0015]作为本申请一优选实施例，所述待监控设备的输出端上设置有第三编码器和第四编码器，所述第三编码器与第一控制电路连接用于采集待监控设备输出端实际位置值，第四编码器与第二控制电路连接用于待监控设备输出端实际位置值；
[0016]所述第一控制电路和/或第二控制电路将第三编码器和/或第四编码器采集的待监控设备输出端实际位置值与设置待监控设备输出端位置值进行比较，如果采集的待监控设备输出端实际位置值与设置待监控设备输出端位置值不一致，则主控制器通过所述第一控制电路和/或第二控制电路向待监控设备发出停止指令。
[0017]作为本申请一优选实施例，所述驱动电路还包括相互串联设置的第一检测单元和第二检测单元，所述第一检测单元和第二检测单元分别用于检测待监控设备电流，第一检测单元与第一控制电路连接，第二检测单元与第二控制电路连接。
[0018]作为本申请一优选实施例，所述驱动电路还包括电源模块，所述电源模块与第一控制电路连接，所述电源模块根据第一控制电路控制信号进行开通和关断。
[0019]作为本申请一优选实施例，所述驱动电路还包括驱动模块，所述驱动模块分别与第一控制电路和第二控制电路连接，用于接收第一控制电路和第二控制电路发送的脉冲宽度调制信号以向待监控设备发送驱动信号，所述驱动模块根据第二控制电路控制信号进行开通和关断。
[0020]与现有技术相比，本申请实施例提供了一种伺服驱动电路，所述驱动电路包括：包括：主控制器，第一控制电路，第二控制电路和第一监控电路；
[0021]所述主控制器分别与相互连接的第一控制电路和第二控制电路连接，用于向第一控制电路和第二控制电路下发控制指令，第一监控电路与待监控设备连接，用于将采集的待监控设备电流发送至第一控制电路和第二控制电路，所述第一控制电路和第二控制电路分别根据采集的待监控设备电流与预设电流安全范围进行比较，如果第一监控电路采集的待监控设备电流超出了预设电流安全范围，则主控制器通过所述第一控制电路和/或第二控制电路向待监控设备发出停止指令，也就是说，本申请实施例通过双控制电路冗余设计及相应的监控电路，安全功能的执行在受到外界因素干扰或自身失效时，可以保证一条线路正常工作，维护设备正常运行。
[0022]第二方面，本申请实施例还提供了一种驱动方法，所述驱动方法通过第一方面任一项技术方案的伺服驱动电路实现；
[0023]通过第一控制电路和第二控制电路向待监控设备下发控制指令；
[0024]通过第一监控电路采集待监控设备电流；
[0025]所述第一控制电路和第二控制电路分别根据采集的待监控设备电流与预设电流安全范围进行比较，如果第一监控电路采集的待监控设备电流超出了预设电流安全范围，则主控制器通过所述第一控制电路和/或第二控制电路向待监控设备发出停止指令。
[0026]第三方面，本申请实施例还提供了一种设备，其特征在于，包括如第一方面所述的任一项技术方案的伺服驱动电路。
[0027]与现有技术相比，第二方面和第三方面提供的技术方案的有益效果与第一方面提供的技术方案相同，在此不在赘述。
附图说明
[0028]图1为现有技术中的伺服驱动电路的结构示意图；
[0029]图2为本申请一实施例提供的伺服驱动电路的结构示意图；
[0030]图3为本申请另一实施例提供的伺服驱动电路的结构示意图；
[0031]图4为本申请一实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伺服驱动电路，其特征在于，包括：主控制器，第一控制电路，第二控制电路和第一监控电路；所述主控制器分别与相互连接的第一控制电路和第二控制电路连接，用于向第一控制电路和第二控制电路下发控制指令，第一监控电路与待监控设备连接，用于将采集的待监控设备电流发送至第一控制电路和第二控制电路，所述第一控制电路和第二控制电路分别根据采集的待监控设备电流与预设电流安全范围进行比较，如果第一监控电路采集的待监控设备电流超出了预设电流安全范围，则主控制器通过所述第一控制电路和/或第二控制电路向待监控设备发出停止指令。2.如权利要求1所述的伺服驱动电路，其特征在于，所述第一控制电路包括第一控制器和第一监控模块，所述第二控制电路包括第二控制器和第二监控模块，所述第一控制器和第二控制器连接，所述第一监控模块与第一控制器连接用于监控第一控制器供电电源的电压，所述第二监控模块与第二控制器连接用于监控第二控制器供电电源的电压；当所述电源超过设置的欠压值或过压值时，所述第一监控模块向第一控制器发送复位信号和/或所述第二监控模块器向第二控制器发送复位信号。3.如权利要求2所述的伺服驱动电路，其特征在于，所述第一控制电路包括第三监控模块，所述第二控制电路包括第四监控模块，所述第三监控模块与第一控制器连接用于接收第一控制器脉冲信号，所述第四监控模块与第二控制器连接用于接收第二控制器脉冲信号；当第三监控模块和/或第四监控模块在预设时间内未接收到第一控制器和/或第二控制器脉冲信号时，所述第三监控模块器向第一控制器发送复位信号和/或所述第四监控模块向第二控制器发送复位信号。4.如权利要求2或3所述的一种伺服驱动电路，其特征在于，所述第一控制电路还包括第五监控模块和第六监控模块，所述第五监控模块与所述第一控制器连接用于监控待监控设备电流，第六监控模块与所述第二控制器连接用于监控待监控设备电流；如果第五监控模块和/或第六监控模块采集的待监控设备电流超出了预设电流安全范围，则主控制器通过所述第一控制电路和/或第二控制电路向待监控设备发出停止指令。5.如权利要求1所述的一种伺服驱动电路，其特征在于，所述待监控设备上有第一编码器和第二编码器，所述第一编码器与第一控制电路连接用...

【专利技术属性】
技术研发人员：何定坤，张国平，王光能，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：