升降机构及爬楼机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种升降机构和爬楼机器人。升降机构包括底座和顶板，所述底座和顶板经至少一组剪叉升降组件连接，每组剪叉升降组件包括：槽轨：被设置在底座和顶板上；还包括第一组铰接杆、第二组铰接杆、第三组铰接杆、第四组铰接杆以及中接杆：连接对应的第三组铰接杆中的连杆和第四组铰接杆中的连杆；所述中接杆杆壁上设置有长孔，由底座向顶板的方向，第奇数个中接杆的长孔用于容纳第一组铰接杆、第二组铰接杆相邻连杆的连接轴，第偶数个中接杆的长孔用于容纳第三组铰接杆、第四组铰接杆相邻连杆的连接轴。升降机构可用于爬楼机器人，具有体积小、升降能力强的特点。升降能力强的特点。升降能力强的特点。

【技术实现步骤摘要】
升降机构及爬楼机器人


[0001]本技术涉及一种升降机构及爬楼机器人。

技术介绍

[0002]机器人被用于众多领域，可执行多样性任务。
[0003]以救援机器人为例，为救援而采取先进科学技术研制的机器人，如地震救援机器人，它是一种专门用于大地震后在地下商场的废墟中寻找幸存者执行救援任务的机器人以及救出人员以后运输受伤人员所使用的担架机器人。需要在起伏地面行走，以及足够的支撑能力。
[0004]为适应不同的营救高度，救援机器人需要配置升降机构。
[0005]现有救援机器人升降机构的配置如下：较为常见的有交叉臂、液压、电动推杆、丝杠等形式,这些升降机构存在着如下缺陷：
[0006](1)提升能力有限：受升降机构自身结构的限制，自身尺寸小、行程短，伸缩能力有限，难以实现大行程升降范围。
[0007](2)为了适应大行程的升降需求，需要增加液压装备、电动推杆、丝杠等动力机构自身的尺寸，这无疑需要增加机器人的尺寸。
[0008](3)承载能力差，稳定性难以保证，对于大重量的待救援物品，难以保证运送稳定性。

技术实现思路

[0009]本技术的目的在于解决上述技术问题之一，提供一种性能稳定、驱动升降能力强的升降机构及爬楼机器人。
[0010]为实现以上技术效果，本技术采用的技术方案为：
[0011]一种升降机构，包括底座和顶板，所述底座和顶板经至少一组剪叉升降组件连接，每组剪叉升降组件包括：
[0012]槽轨：被设置在底座和顶板上；
[0013]第一组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第一组铰接杆端部的两个连杆分别与底座和顶板轴接；
[0014]第二组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第二组铰接杆端部的两个连杆分别与底座和顶板轴接；第二组铰接杆与第一组铰接杆与底座和顶板的轴接位置均沿第一方向间隔设置，所述槽轨设置于轴接位置的第一方向的间隔内；
[0015]第三组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第三组铰接杆端部的两个连杆均安装有滑块，所述滑块位于滑轨内；
[0016]第四组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第四组铰接杆端部的两个连杆均安装有滑块，所述滑块位于滑轨内；第四组铰接杆与底座上轨槽的连接处相对于第三组铰接杆与底座滑槽的连接处位于靠近第二组铰接杆的一侧；
[0017]中接杆：连接对应的第三组铰接杆中的连杆和第四组铰接杆中的连杆；所述中接杆杆壁上设置有长孔，由底座向顶板的方向，第奇数个中接杆的长孔用于容纳第一组铰接杆、第二组铰接杆相邻连杆的连接轴，第偶数个中接杆的长孔用于容纳第三组铰接杆、第四组铰接杆相邻连杆的连接轴。
[0018]本技术一些实施例中，第二组铰接杆与第一组铰接杆与底座和顶板的轴接位置均沿第二方向间隔设置，所述槽轨设置于轴接位置的第二方向的间隔内；所述第二方向与第一方向垂直。
[0019]本技术一些实施例中，所述槽轨包括第一段槽轨和第二段槽轨，每段槽轨均包括滑块槽，两端槽轨的滑块槽朝向相反。
[0020]本技术一些实施例中，中接杆上的长孔呈分段设置，奇数个中接杆靠近第二组铰接杆一侧的长孔用于容纳第一组铰接杆连接轴，靠近第一组铰接杆一侧的长孔用于容纳第三组铰接杆的连接轴；偶数个中接杆靠近第二组铰接杆一侧的长孔用于容纳第四组铰接杆连接轴，靠近第一组铰接杆一侧的长孔用于容纳第三组铰接杆的连接轴。
[0021]本技术一些实施例中，所述剪叉升降组件包括两组，间隔设置在底座上。
[0022]本技术一些实施例中，进一步包括多组连接杆组，每组连接杆组包括两个连接杆；由底座向顶板的方向：
[0023]奇数组连接杆组分别连接两组剪叉升降组件中第三组铰接杆中相邻轴杆的连接轴，及，第四组铰接杆中相邻轴杆的连接轴；
[0024]偶数组连接杆组分别连接两组剪叉升降组件中第一组铰接杆中相邻轴杆的连接轴，及，第二组铰接杆中相邻轴杆的连接轴。
[0025]本技术一些实施例中，进一步包括：
[0026]顶升板：连接由底座向顶板方向的第一组连接杆组中的两个连接杆；
[0027]升降驱动机构：动力输出端与顶升板连接。
[0028]本技术一些实施例中，所述升降驱动机构为簧片顶升机构。
[0029]本技术一些实施例中，进一步提供一种爬楼机器人，包括机器人主体和前述的升降机构，所述机器人主体设置在所述顶板上。
[0030]本技术一些实施例中，所述底座下侧设置有铰接臂，用于将升降机构安装至机器人行走机构。
[0031]与现有技术相比，本技术提供的升降机构及机器人的有益效果在于：
[0032](1)提出一种爬楼担架机器人大倍率行程升降装置，用以实现机器人的快速升降功能，具有体积小、升降能力强的特点，不需要增加机器人的体积，结构紧凑；
[0033](2)每组剪叉升降组件均具有四组杆组，可保证足够的支撑能力，进一步可通过配置双侧剪叉升降组件的形式，提高支撑能力；
[0034](3)可通过配置剪叉升降组件中杆的数量来提高升降高度，配置灵活。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以
根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1为升降机构完全降落状态结构示意图；
[0037]图2为升降机构部分上升状态结构示意图；
[0038]图3为升降机构完全生生状态结构示意图；
[0039]图4为行走底盘结构示意图；
[0040]图5为行走底盘剖视结构示意图；
[0041]图6为轮毂结构示意图；
[0042]图7为小轮结构示意图；
[0043]图8为锁扣结构示意图；
[0044]图9为一组轮结构构成的车轮结构示意图；
[0045]图10为两组轮结构构成的车轮结构示意图；
[0046]以上附图中：
[0047]1‑
轮毂，101
‑
轮毂主体，102
‑
轴孔,103
‑
轮托，104
‑
轴槽，105
‑
轮托通孔；
[0048]2‑
小轮，201
‑
轮体，202
‑
第一侧轮轴，203
‑
第二侧轮轴；
[0049]3‑
锁扣，301
‑
锁扣主体部，302
‑
锁扣通孔，303
‑
U型轮槽，304
‑
阶梯结构。
[0050]4‑
固定件；
[0051]5‑
连接轴；
[0052]601
‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种升降机构，其特征在于，包括底座和顶板，所述底座和顶板经至少一组剪叉升降组件连接，每组剪叉升降组件包括：槽轨：被设置在底座和顶板上；第一组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第一组铰接杆端部的两个连杆分别与底座和顶板轴接；第二组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第二组铰接杆端部的两个连杆分别与底座和顶板轴接；第二组铰接杆与第一组铰接杆与底座和顶板的轴接位置均沿第一方向间隔设置，所述槽轨设置于轴接位置的第一方向的间隔内；第三组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第三组铰接杆端部的两个连杆均安装有滑块，所述滑块位于滑轨内；第四组铰接杆：包括若干轴接的连杆，位于第四组铰接杆端部的两个连杆均安装有滑块，所述滑块位于滑轨内；第四组铰接杆与底座上轨槽的连接处相对于第三组铰接杆与底座滑槽的连接处位于靠近第二组铰接杆的一侧；中接杆：连接对应的第三组铰接杆中的连杆和第四组铰接杆中的连杆；所述中接杆杆壁上设置有长孔，由底座向顶板的方向，第奇数个中接杆的长孔用于容纳第一组铰接杆、第二组铰接杆相邻连杆的连接轴，第偶数个中接杆的长孔用于容纳第三组铰接杆、第四组铰接杆相邻连杆的连接轴。2.如权利要求1所述的升降机构，其特征在于，第二组铰接杆与第一组铰接杆与底座和顶板的轴接位置均沿第二方向间隔设置，所述槽轨设置于轴接位置的第二方向的间隔内；所述第二方向与第一方向垂直。3.如权利要求1所述的升降机构，其特征在于，所述槽轨包括第一段槽轨和第二段槽轨，每段槽轨均包括滑块槽，两端...

【专利技术属性】
技术研发人员：张林，张进军，于双，牛升梅，田思佳，孟云龙，张新宇，汪梦，石岩，刘光生，
申请(专利权)人：北京奥朗斯顿科技开发有限公司，
类型：新型
国别省市：