车路云感知系统的测试方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车路云感知系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取云端生成的对预设的测试区域的测试感知信息；其中，测试感知信息包括云端基于车载传感器和路侧传感器分别对测试区域采集到的测试图像进行信息融合得到；基于测试感知信息和预先存储的对测试区域的实际感知信息，确定出车路云感知系统的各测试项的测试数据；其中，测试项包括位置感知精度、召回率和正例感知精度中的至少一项。本发明专利技术实施例的技术方案，可以对系统整体从感知精度和召回率等方面进行测试，避免了单独部件的测试结果累加造成的测试误差，提高了测试结果的准确度，更好地对系统进行评价。对系统进行评价。对系统进行评价。

【技术实现步骤摘要】
车路云感知系统的测试方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及车辆感知
，尤其涉及一种车路云感知系统的测试方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车新四化的产业升级，智能网联汽车成为未来汽车的发展方向，“人
–
车
–
路
–
云”系统协同能力建设是未来智能汽车示范应用工作的重要目标。如何对车路云感知系统进行全面充分的功能验证和性能评价，成为确保车路云感知系统的性能的十分重要的环节。
[0003]现有技术中，车辆测试主要面向单车的感知系统，缺少对搭载车路云感知系统的整车进行测试的方法。或者，通常的测试方式为对车辆中的对应的感知硬件在搭建的测试环境中进行测试，但单独部件的测试结果不能体现出整车的性能，基于单独部件的测试结果无法对车路云感知系统进行准确地评价。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种车路云感知系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质，以实现对系统整体从感知精度和召回率等方面进行测试，提高测试结果的准确度，更本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车路云感知系统的测试方法，其特征在于，包括：获取云端生成的对预设的测试区域的测试感知信息；其中，所述测试感知信息包括云端基于车载传感器和路侧传感器分别对所述测试区域采集到的测试图像进行信息融合得到；基于所述测试感知信息和预先存储的对所述测试区域的实际感知信息，确定出车路云感知系统的各测试项的测试数据；其中，所述测试项包括位置感知精度、召回率和正例感知精度中的至少一项。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试感知信息包括所述测试区域中的各感知目标的感知位置信息，所述实际感知信息包括所述测试区域中的各感知目标的实际位置信息；其中，所述基于所述测试感知信息和预先存储的对所述测试区域的实际感知信息，确定出车路云感知系统的各测试项的测试数据，包括：计算各所述测试区域中的各所述感知目标的所述感知位置信息与所述实际位置信息之间的交并比值；基于各所述感知目标对应的交并比值确定车路云感知系统的所述位置感知精度的测试数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试感知信息包括所述测试区域中的各感知目标的感知正例信息和感知负例信息，所述实际感知信息包括所述测试区域中的各感知目标的实际正例信息和实际负例信息；其中，所述基于所述测试感知信息和预先存储的对所述测试区域的实际感知信息，确定出车路云感知系统的各测试项的测试数据，包括：基于所述实际正例信息、所述感知正例信息和所述感知负例信息，确定各所述感知目标被正确划分为正例的第一数量和被错误划分为负例的第二数量；计算所述第一数量和第二数量之和，将所述第一数量与和值的比值确定为所述车路云感知系统的所述召回率的测试数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实际感知信息还包括实际负例信息，其中，所述基于所述测试感知信息和预先存储的对所述测试区域的实际感知信息，确定出车路云感知系统的各测试项的测试数据，包括：基于所述实际正例信息、实际负例信息、所述感知正例信息和所述感知负例信息，确定各所述感知目标被错误划分为正例的第三数量；计算所述第一数量与所述第三数量之和，将所述第一数量与所述第一数量与所述第三数量的和值的比值确定为所述车路云感知系统的所述正例感知精度的测试数据。5.根据权利要求1所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩爽，高洪伟，吕贵林，陈涛，孙玉洋，刘赫，田鹤，杨阳，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：