本发明专利技术公开了一种三轴系柔性自动上下料装置，包括机台，机台上设有前后向运动的直线电机，直线电机的输出端连接有摇摆电机，摇摆电机的输出端通过关节摇臂连接有旋转电机，旋转电机的输出端连接有上料杆，摇摆电机由直线电机驱动前后移动，旋转电机通过摇摆电机在垂直平面上进行摇摆移动，上料杆通过旋转电机驱动实现三轴系自动上下料。本发明专利技术的三轴系柔性自动上下料装置具有转动灵活性高、动作连贯性好和结构紧凑的特点。好和结构紧凑的特点。好和结构紧凑的特点。
【技术实现步骤摘要】
一种三轴系柔性自动上下料装置
[0001]本专利技术涉及加工设备
，具体是指一种三轴系柔性自动上下料装置。
技术介绍
[0002]随着机械自动化的发展，三轴系上下料装置在自动化领域逐渐得到应用。传统三轴系自动上下料机械手多采用XYZ轴体系进行正交直线移动，同时结合需要对应设置旋转结构。该类机械手自动上下料装置存在占地空间大、动作灵活性差，旋转结构间隙大的缺陷。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是提供一种三轴系柔性自动上下料装置，具有转动灵活性高、动作连贯性好和结构紧凑的特点。
[0004]本专利技术可以通过以下技术方案来实现：本专利技术公开了一种三轴系柔性自动上下料装置，包括机台，机台上设有前后向运动的直线电机，直线电机的输出端连接有摇摆电机，摇摆电机的输出端通过关节摇臂连接有旋转电机，旋转电机的输出端连接有上料杆，摇摆电机由直线电机驱动前后移动，旋转电机通过摇摆电机在垂直平面上进行摇摆移动，上料杆通过旋转电机驱动实现三轴系自动上下料。
[0005]进一步地，直线电机的输出端连接有固定支座，摇摆电机设置在固定支座上，直线电机与摇摆电机相互正交设置。通过固定支座，简化直线电机与摇摆电机的连接方式，便于拆卸和安装，也有效实现直线电机和摇摆电机的正交固定方式，具有较大的转动空间自由度。
[0006]进一步地，摇摆电机的输出端通过第一减速机与关节摇臂连接。通过设置减速机，形成阻尼作用，保证传动的稳定性。
[0007]进一步地，旋转电机的输出端通过第二减速机与上料杆连接。通过设置减速机，形成阻尼作用，保证传动的稳定性。
[0008]进一步地，关节摇臂以摇摆电机输出端为轴在垂直平面摆动，该关节摇臂的摆动幅度为0
‑
360
°
，从而使旋转电机及上料杆具有较大的摆动幅度，有效利用空间实现灵活转动，也可以满足不同位置和不同角度物料的抓取操作。
[0009]进一步地，上料杆的另一端部连接有机械手，机械手悬空设置在置料架上通过机械手的动作实现对置料架内物料的抓取。悬空设置机械手，既充分利用空间，又方便对置料架内的物料进行抓取，动作灵活度高，抓取上下料迅速快捷。
[0010]进一步地，置料架中待抓取的物料为板材物料，板材物料为玻璃板材。当然，也不局限于此类物料，如棒状、块状、条状或其他形状的物料也可以进行抓取。
[0011]进一步地，上料杆上同时设置有若干个机械手，若干个机械手直线式排列进行同步上下料操作。
[0012]进一步地，关节摇臂为扁平状连接臂，摇摆电机正交设置在关节摇摆的扁平面上，摇摆电机与旋转电机彼此平行，可以同时实现多个物料的同步上下料抓取操作，有效提升生产效率。
[0013]进一步地，直线电机、摇摆电机、旋转电机均与同一控制器电连接并由同一控制器进行动作控制，有效提升动作协调性和连贯性，实现物料的快速上下料抓取操作。
[0014]本专利技术一种三轴系柔性自动上下料装置，具有如下的有益效果：第一、转动灵活性高，本专利技术的三轴系柔性自动上下料装置通过采用直线电机、摇摆电机、旋转电机及关节摇臂形成的三轴体系，摇摆电机驱动关节摇臂带动旋转电机在垂直平面是哪个摆动，其转动过程不受直线系采用导轨需要先后运动分步控制的限制，摆动过程与旋转过程可以同步进行具有较大的动作调整自由度；第二、动作连贯性好，本专利技术的三轴系柔性自动上下料装置通过采用直线电机、摇摆电机、旋转电机及关节摇臂形成的三轴体系，直线电机、摇摆电机、旋转电机可同步运动，动作过程无需停顿实现连贯动作，上下料过程迅速快捷；第三、结构紧凑，本专利技术的三轴系柔性自动上下料装置通过采用直线电机、摇摆电机、旋转电机及关节摇臂形成的三轴体系，在收纳过程中摇摆电机通过摇摆过程实现其与直线电机的贴合收纳，在使用过程中摇摆电机带动旋转电机悬空在置料架上运动，整体形成伸出悬臂结构，其结构简单紧凑，有效节约占地体积。
附图说明
[0015]附图1为本专利技术一种三轴系柔性自动上下料装置的结构示意图；附图中的标记包括：01、直线电机；02、机台； 03、固定支座；04、摇摆电机；05、第一减速机；06、关节摇臂；07、旋转电机；08、第二减速机；19、上料杆；10、机械手，11、物料；12、夹具。
具体实施方式
[0016]为了使本
的人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合实施例及附图对本专利技术物料作进一步详细的说明。
[0017]如图1所示，本专利技术公开了一种三轴系柔性自动上下料装置，包括机台02，机台02上设有前后向运动的直线电机01，直线电机01的输出端连接有摇摆电机04，摇摆电机04的输出端通过关节摇臂06连接有旋转电机07，旋转电机07的输出端连接有上料杆09，摇摆电机04由直线电机01驱动前后移动，旋转电机07通过摇摆电机04在垂直平面上进行摇摆移动，上料杆09通过旋转电机07驱动实现三轴系自动上下料。
[0018]为便于安装连接，在具体连接结构上，直线电机01的输出端连接有固定支座03，摇摆电机04设置在固定支座03上，直线电机01与摇摆电机04相互正交设置。
[0019]为实现传动的稳定性，摇摆电机04的输出端通过第一减速机05与关节摇臂06连接；旋转电机07的输出端通过第二减速机08与上料杆09连接。
[0020]为最大利用转动空间，关节摇臂06以摇摆电机04输出端为轴在垂直平面摆动，该关节摇臂06的摆动幅度为0
‑
360
°
；上料杆09的另一端部连接有机械手10，机械手10悬空设置在置料架上通过机械手10的动作实现对置料架内物料11的抓取；关节摇臂06为扁平状连
接臂，摇摆电机04正交设置在关节摇摆的扁平面上，摇摆电机04与旋转电机07彼此平行。
[0021]在具体应用层面，置料架中待抓取的物料11为板材物料11，板材物料11为玻璃板材。当然，实际中并不局限于此，也可以用于其他物料11的抓取上下料操作。
[0022]为提升生产效率，上料杆09上同时设置有若干个机械手10，若干个机械手10直线式排列进行同步上下料操作。尽管图1仅示出2个机械手10的设置，但是实际中并不局限于此，可以结合物料11实际情况灵活设置。
[0023]为最大限度保证动作连贯性，直线电机01、摇摆电机04、旋转电机07均与同一控制器电连接并由同一控制器进行动作控制。
[0024]本专利技术的动作过程为：首先直线电机01向后移动，摇摆电机04带动旋转电机07摇摆上升；然后把装有物料11的置物架放置于上料杆09下方，直线电机01和摇摆电机04带动旋转电机07移动并靠近置物架，旋转电机07带动上料杆09上的机械手10抓取物料11；接着由摇摆电机04和直线电机01带动物料11远离置物架，转移到夹具12中，实现自动上下料的抓取动作。
[0025]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语诸如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种三轴系柔性自动上下料装置，包括机台，其特征在于：所述机台上设有前后向运动的直线电机，所述直线电机的输出端连接有摇摆电机，所述摇摆电机的输出端通过关节摇臂连接有旋转电机，所述旋转电机的输出端连接有上料杆，所述摇摆电机由直线电机驱动前后移动，所述旋转电机通过摇摆电机在垂直平面上进行摇摆移动，所述上料杆通过旋转电机驱动实现三轴系自动上下料。2.根据权利要求1所述的三轴系柔性自动上下料装置，其特征在于：所述直线电机的输出端连接有固定支座，所述摇摆电机设置在固定支座上，所述直线电机与所述摇摆电机相互正交设置。3.根据权利要求1所述的三轴系柔性自动上下料装置，其特征在于：所述摇摆电机的输出端通过第一减速机与关节摇臂连接。4.根据权利要求1所述的三轴系柔性自动上下料装置，其特征在于：所述旋转电机的输出端通过第二减速机与上料杆连接。5.根据权利要求1所述的三轴系柔性自动上下料装置，其特征在于：所述关节摇臂以摇摆电机输出端为轴在垂直平面摆动，该关节摇...
【专利技术属性】
技术研发人员：张强，
申请(专利权)人：湖南巨超智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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