一种用于手术机器人的夹持器及夹持系统技术方案

本说明书实施例公开了一种用于手术机器人的夹持器及夹持系统。夹持器包括夹臂组件、开合驱动组件、夹持器主体和适配器；所述适配器安装在所述夹臂组件内，并用于对接夹持目标；所述夹臂组件安装在所述夹持器主体内，并用于夹持所述适配器和所述夹持目标；所述开合驱动组件通过驱动所述夹臂组件进行开合动作，以实现所述对所述适配器和所述夹持目标的夹持和松开。该夹持器可以实现对夹持目标的快速对接和离断。对接和离断。对接和离断。

【技术实现步骤摘要】
一种用于手术机器人的夹持器及夹持系统


[0001]本说明书涉及医疗器械
，具体地，涉及一种用于手术机器人的夹持器及夹持系统。

技术介绍

[0002]现代微创医疗手术包括使用远程控制的手术器械(如手术机器人)和手动操作的手术器械(如腹腔镜、胸腔镜)。在手术过程中，远程控制或手动操作的手术器械通过插入病人体内的套管或一次性的戳卡，以便在外科手术部位进行手术。在机器人远程控制手术系统中，在手术开始前需要将套管安装到机器人操纵臂上，通过外科医生控制台进行远程操作。
[0003]在术前准备阶段，套管是手动的插入病人的切口位置，定位后对接到机器人操纵臂上，并跟随着机器人操纵臂运动。要求套管的对接和离断快速简便且对接好后安全可靠，所以一种好用的套管夹持器及夹持系统是很有必要的。

技术实现思路

[0004]本说明书实施例的一方面公开了一种用于手术机器人的夹持器，包括适配器、夹臂组件、开合驱动组件和夹持器主体；所述适配器安装在所述夹持器主体内，并用于对接夹持目标；所述夹臂组件安装在所述夹持器主体内，并用于夹持所述适配器和所述夹持目标；所述开合驱动组件通过驱动所述夹臂组件进行开合动作，以实现对所述适配器和所述夹持目标的夹持和松开。
[0005]在一些实施例中，所述夹臂组件包括第一夹臂和第二夹臂；所述第一夹臂的第一端和所述第二夹臂的第一端共同用于夹持所述适配器；所述第一夹臂的第二端和所述第二夹臂的第二端在所述开合驱动组件的驱动下相互靠近或远离，从而实现所述夹臂组件的开合动作。
[0006]在一些实施例中，所述第一夹臂通过第一转轴安装在所述夹持器主体内，所述第二夹臂通过第二转轴安装在所述夹持器主体内；所述第一夹臂的第二端和所述第二夹臂的第二端相互靠近时，实现夹臂组件的开动作；所述第一夹臂的第二端和所述第二夹臂的第二端相互远离时，实现夹臂组件的合动作。
[0007]在一些实施例中，所述开合驱动组件包括驱动主体以及用于控制驱动主体移动的控制部；所述驱动主体移动时，带动所述夹臂组件进行开合动作。
[0008]在一些实施例中，所述驱动主体包括弹簧和可移动块，所述可移动块与所述夹持器主体之间通过所述弹簧与所述夹持器主体连接，所述控制部能够控制所述可移动块移动，所述可移动块在移动过程中能够带动所述夹臂组件进行开合动作。
[0009]在一些实施例中，所述可移动块的表面包括倾斜表面或曲面，在可移动块的移动过程中，所述可移动块的倾斜表面或曲面与所述夹臂组件的第一夹臂和第二夹臂的接触点会发生变化，从而导致所述第一夹臂的第二端和所述第二夹臂的第二端之间相互靠近或远
离。
[0010]在一些实施例中，所述控制部和所述可移动块构成偏心的曲柄滑块机构，所述控制部包括曲柄和连杆，所述曲柄的一端铰接安装在所述夹持器主体上，所述曲柄的另一端延长作为手柄，所述连杆的一端与所述曲柄铰接，所述连杆的另一端与所述可移动块铰接。
[0011]在一些实施例中，所述适配器包括相互连接的适配器主体与连接块，所述适配器主体的内表面包括与所述夹持目标的连接部位匹配的容纳腔及第一卡合结构，所述适配器主体的外表面包括与夹臂组件的第一夹臂的第一端以及第二夹臂的第一端匹配的第二卡合结构。
[0012]在一些实施例中，所述连接块上设有第三卡合结构，所述夹持器主体上包括与所述第三卡合结构匹配的第四卡合结构；所述第四卡合结构通过弹性件安装在所述夹持器主体上，按压所述弹性件时，所述第四卡合结构能够与所述第三卡合结构分离。
[0013]在一些实施例中，所述夹持器主体上设置至少一个用于采集所述开合驱动器的位置状态的位置传感器；所述开合驱动器上设置触发杆，所述触发杆在跟随开合驱动器移动的过程中触碰到所述位置传感器后，会触发所述位置传感器。
[0014]本说明书实施例的另一方面公开了一种用于手术机器人的夹持系统，包括：底座；升降柱，安装在所述底座上；定位臂，安装在所述升降柱上；至少一个操纵臂，安装在所述定位臂上；以及如前述任一实施例所述的夹持器，安装在所述定位臂上。
[0015]在一些实施例中，夹持系统还包括：手术器械，安装在所述定位臂上；以及器械驱动组件，用于驱动所述手术器械进行手术操作。
[0016]本说明书实施例提供了一种可快速对接离断、操作简便、对接可靠的套管夹持器，提高了在机器人手术开始前套管对接的操作效率，同时保证了对接后套管的可靠性，对于用户具有实时的信息反馈。
附图说明
[0017]图1是本说明书一些实施例所示的用于手术机器人的夹持系统100的示例性结构图。
[0018]图2是本说明书一些实施例的用于手术机器人的夹持器与夹持目标之间的配合结构200的示例性结构图。
[0019]图3是本说明书一些实施例的夹臂组件300的示例性结构图。
[0020]图4是本说明书一些实施例的驱动主体400的示例性结构图。
[0021]图5是本说明书一些实施例的控制部500的示例性结构图。
[0022]图6是本说明书一些实施例中的传感器与按钮所涉及的电气系统600的原理框图。
[0023]图7A、7B、7C是本说明书一些实施例的卡合结构700的示例性结构图。
[0024]图1中的附图标记说明：101为底座；102为升降柱；103为定位臂；104、105、106、107为操纵臂；108为手术器械；109为器械驱动组件；110为夹持器。
[0025]图2中的附图标记说明：201为引导管；202为基座；203为适配器；204为夹持器主体；205为信号灯。
[0026]图3中的附图标记说明：301为夹持器主体；302为第一夹臂；303为第一转轴；304为第二夹臂；305为第二转轴；306为第一夹臂的第一端；307为第一夹臂的第二端；308为第二
夹臂的第一端；309为第二夹臂的第二端；310为开合驱动组件。
[0027]图4中的附图标记说明：401为第一夹臂；402为第一转轴；403为第一夹臂的第二端；404为第二夹臂；405为第二转轴；406为第二夹臂的第二端；407为可移动块；408为固定块；409为弹簧；410为夹持器主体；411为曲面表面。
[0028]图5中的附图标记说明：501为可移动块；502为第一传感器；503为第一触发杆；504为第二触发杆；505为弹簧；506为第二传感器；507为固定块；508为按钮；509为导向件；510为连杆；511为曲柄；512为夹持器主体，513为第四转轴。
[0029]图6中的附图标记说明：601为按钮；602为第一传感器；603为第二传感器；604为驱动控制板；605为RGB灯；606为上位机。
[0030]图7A、7B、7C中的附图标记说明：701为夹持目标；702为连接部位；703为第一凹坑；704为适配器；704a为适配器主体；704b为连接块；705为第三卡合结构；706为容纳腔；707为第一卡合结构；708为第二卡合结构；709为第四卡合结构；7本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于手术机器人的夹持器，其特征在于，包括适配器、夹臂组件、开合驱动组件和夹持器主体；所述适配器安装在所述夹持器主体内，并用于对接夹持目标；所述夹臂组件安装在所述夹持器主体内，并用于夹持所述适配器和所述夹持目标；所述开合驱动组件通过驱动所述夹臂组件进行开合动作，以实现对所述适配器和所述夹持目标的夹持和松开。2.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述夹臂组件包括第一夹臂和第二夹臂；所述第一夹臂的第一端和所述第二夹臂的第一端共同用于夹持所述适配器；所述第一夹臂的第二端和所述第二夹臂的第二端在所述开合驱动组件的驱动下相互靠近或远离，从而实现所述夹臂组件的开合动作。3.根据权利要求2所述的夹持器，其特征在于，所述第一夹臂通过第一转轴安装在所述夹持器主体内，所述第二夹臂通过第二转轴安装在所述夹持器主体内；所述第一夹臂的第二端和所述第二夹臂的第二端相互靠近时，实现夹臂组件的开动作；所述第一夹臂的第二端和所述第二夹臂的第二端相互远离时，实现夹臂组件的合动作。4.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述开合驱动组件包括驱动主体以及用于控制驱动主体移动的控制部；所述驱动主体移动时，带动所述夹臂组件进行开合动作。5.根据权利要求4所述的夹持器，其特征在于，所述驱动主体包括弹簧和可移动块，所述可移动块通过所述弹簧与所述夹持器主体连接，所述控制部能够控制所述可移动块移动，所述可移动块在移动过程中能够带动所述夹臂组件进行开合动作。6.根据权利要求5所述的夹持器，其特征在于，所述可移动块的表面包括倾斜表面或曲面，在可移动块的移动过程中，所述可移动块的倾斜表面或曲面与所述夹臂组件的第一夹臂和第二夹臂的接触点会发生变化，从而导致所述第一夹臂的第二端和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄浩东，马世缘，王元军，
申请(专利权)人：宁波睿达医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：