穿刺结构、主手控制器及穿刺机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种穿刺结构、主手控制器及穿刺机器人。该穿刺结构用于控制穿刺末端执行穿刺操作，所述穿刺结构包括：握持组件；穿刺执行组件，可滚动设置于所述握持组件，并电连接主手控制器的主控板，所述穿刺执行组件滚动运动时能够通过所述主控板控制所述穿刺末端运动。通过滚动方式实现穿刺末端的进针控制，使得穿刺执行组件无需滑动运动，减小穿刺结构的高度尺寸，进而减小主手控制器的整体高度和体积，便于医护人员操作。便于医护人员操作。便于医护人员操作。

【技术实现步骤摘要】
穿刺结构、主手控制器及穿刺机器人


[0001]本专利技术涉及穿刺设备
，特别是涉及一种穿刺结构、主手控制器及穿刺机器人。

技术介绍

[0002]近年来，X射线计算机断层扫描成像技术(CT)无论是在基本技术方面，还是在新的临床应用方面都取得了巨大的进展。CT的各个组成部分，如光管、探测器、滑环、数据获取系统和算法等方面都取得了很大的进步。自从螺旋CT和多层CT面世以来，出现了许多新的临床应用，且具备扫描时间快、图像清晰等优点，可用于多种疾病的检查。CT技术经过三十多年的发展，再次成为医学图像领域中最令人兴奋的诊断方法之一。
[0003]如今CT已不再作为一项单纯的影像检查而存在。在现代医学科学不断打破各科界限、互相依存共同探索等各种多元化模式的推动下，CT(计算机断层扫描)配合着临床各科实现了各种检查和治疗，并取得显著的医疗效果。CT引导下经皮穿刺就是目前临床应用较多的一项技术。它其实就是在CT扫描的精确引导下，将穿刺针准确穿入体内的病灶并获取病变组织的一项技术。
[0004]CT图像引导下的穿刺术是在CT成像(人体组织和穿刺针)的前提下，可以实时判断穿刺方向并及时做出调整，大大提高了手术成功率、降低手术风险，提高患者的康复速度和生活质量。但是，CT设备均采用X射线、γ射线等完成成像工作，在CT侧完成手术会让医生长期暴露在辐射环境中，对身体健康造成极大威胁。因此主从遥操作式穿刺手术应运而生。
[0005]从遥操作式的机器人辅助穿刺手术模式作为比较前端的一种手术方式。通过远程操作控制图像引导穿刺机器人执行穿刺操作，可以有效的避免医生受到辐射照射。目前通过主操作器在主手端模拟穿刺过程，控制穿刺末端的穿刺针执行穿刺操作，目前控制穿刺运动的结构为滑动结构，但是，该滑动结构控制穿刺进针时的运动距离较长，会增加主操作器的高度，而且操作方式不变，不便于医护人员使用。

技术实现思路

[0006]基于此，有必要针对目前穿刺进针运动距离长导致主手控制器高度尺寸大以及操作不便的问题，提供一种能够减小高度尺寸、便于操作的穿刺结构、主手控制器及穿刺机器人。
[0007]一种穿刺结构，用于控制穿刺末端执行穿刺操作，所述穿刺结构包括：
[0008]握持组件；
[0009]穿刺执行组件，可滚动设置于所述握持组件，并电连接主手控制器的主控板，所述穿刺执行组件滚动运动时能够通过所述主控板控制所述穿刺末端运动。
[0010]在其中一个实施例中，所述穿刺执行组件包括穿刺使能按键、穿刺传动件以及第一运动计量件，所述穿刺使能按键设置于所述握持组件，所述主控板电连接所述穿刺使能按键与所述第一运动计量件，所述穿刺传动件的输入端位于所述握持组件的端部，并为滚
动输入端，所述穿刺传动件的输出端连接所述第一运动计量件，所述穿刺使能按键能够将穿刺使能信号通过所述主控板传输至所述第一运动计量件，使所述第一运动计量件将所述穿刺传动件的运动反馈至穿刺机器人的穿刺末端。
[0011]在其中一个实施例中，所述穿刺使能按键设置于所述握持组件的侧面。
[0012]在其中一个实施例中，所述握持组件具有手指放置区，所述穿刺使能按键位于所述手指放置区。
[0013]在其中一个实施例中，所述穿刺传动件包括传动滚轮、第一传动部以及传动轴，所述传动滚轮位于所述握持组件的顶部，所述第一传动部的一端连接所述传动滚轮，所述第一传动部的另一端连接所述传动轴，所述传动轴的端部安装所述第一运动计量件。
[0014]在其中一个实施例中，所述第一传动部为同步带或钢丝绳。
[0015]在其中一个实施例中，所述握持组件包括中空的把手壳体以及安装座，所述安装座设置于所述把手壳体的底部，所述传动滚轮位于所述把手壳体的顶部，所述安装座可转动安装于所述主手控制器。
[0016]在其中一个实施例中，所述穿刺结构还包括第一力反馈件，所述第一力反馈件连接所述穿刺传动件，所述第一力反馈件用于将穿刺末端的进针阻力反馈至所述穿刺传动件。
[0017]一种主手控制器，包括：承载底座、调姿结构以及如上述任一技术特征所述的穿刺结构，所述调姿结构可转动设置于所述承载底座，所述穿刺结构可转动设置于所述调姿结构；
[0018]所述调姿结构包括旋转支撑组件、层内运动组件以及层间运动组件，所述层间运动组件可转动设置于所述层内运动组件，所述旋转支撑组件中可转动安装所述层内运动组件，并可转动设置于所述承载底座；所述穿刺结构设置于所述层间运动组件，所述穿刺结构能够控制穿刺末端执行穿刺操作。
[0019]一种穿刺手术机器人，包括机器人主机、穿刺末端以及如上述技术特征所述的主手控制器；
[0020]所述穿刺末端承载穿刺针并设置于所述机器人主机，所述主手控制器与所述机器人主机电连接，所述主手控制器通过所述机器人主机控制所述穿刺末端带动所述穿刺针执行穿刺操作。
[0021]采用上述技术方案后，本专利技术至少具有如下技术效果：
[0022]本专利技术的穿刺结构、主手控制器及穿刺机器人，穿刺执行组件可滚动设置于握持组件，穿刺执行组件能够电连接主手控制器的主控板，进而通过主控板电连接至穿刺机器人。医护人员控制穿刺执行组件滚动运动时，穿刺执行组件能够通过主控板及穿刺机器人控制穿刺末端带动穿刺针执行进行操作。该穿刺结构通过穿刺执行组件滚动设置在握持组件中，通过滚动方式实现穿刺末端的进针控制，使得穿刺执行组件无需滑动运动，有效的解决目前穿刺进针运动距离长导致主手控制器高度尺寸大以及操作不便的问题，减小穿刺结构的高度尺寸，进而减小主手控制器的整体高度和体积，便于医护人员操作。
附图说明
[0023]图1为本专利技术一实施例的主手控制器从一角度看的立体图；
[0024]图2为图1所示的主手控制器的工作原理图；
[0025]图3为图1所示的主手控制器从另一角度看的立体图；
[0026]图4为图1所示的主手控制器中穿刺结构从一角度看的立体图；
[0027]图5为图4所示的穿刺结构从另一角度看的立体图；
[0028]图6为图4所示的穿刺结构中穿刺传动件的示意图；
[0029]图7为图6所示的穿刺传动件中第一传动部为带传动的示意图；
[0030]图8为图6所示的穿刺传动件中第一传动部为钢丝绳的示意图；
[0031]图9为图1所示的主手控制器从再一角度看的立体图；
[0032]图10为图1所示的主手控制器中旋转支撑组件安装于承载底座的示意图；
[0033]图11为图10所示的旋转支撑组件中旋转座的立体图；
[0034]图12为图10所示的旋转支撑组件中第二传动部为带传动的示意图；
[0035]图13为图10所示的旋转支撑组件中第二传动部为齿轮传动的示意图；
[0036]图14为与图1的主手控制器配合的穿刺末端一状态的构型图；
[0037]图15为与图1的主手控制器配合的穿刺末端另一状态的构型图。
[0038]其中：100、主手控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿刺结构(110)，其特征在于，用于控制穿刺末端(200)执行穿刺操作，所述穿刺结构(110)包括：握持组件(111)；穿刺执行组件(112)，可滚动设置于所述握持组件(111)，并电连接主手控制器(100)的主控板，所述穿刺执行组件(112)滚动运动时能够通过所述主控板控制所述穿刺末端(200)运动。2.根据权利要求1所述的穿刺结构(110)，其特征在于，所述穿刺执行组件(112)包括穿刺使能按键(1121)、穿刺传动件(1122)以及第一运动计量件(1123)，所述穿刺使能按键(1121)设置于所述握持组件(111)，所述主控板电连接所述穿刺使能按键(1121)与所述第一运动计量件(1123)，所述穿刺传动件(1122)的输入端位于所述握持组件(111)的端部，并为滚动输入端，所述穿刺传动件(1122)的输出端连接所述第一运动计量件(1123)，所述穿刺使能按键(1121)能够将穿刺使能信号通过所述主控板传输至所述第一运动计量件(1123)，使所述第一运动计量件(1123)将所述穿刺传动件(1122)的运动反馈至穿刺机器人的穿刺末端(200)。3.根据权利要求2所述的穿刺结构(110)，其特征在于，所述穿刺使能按键(1121)设置于所述握持组件(111)的侧面。4.根据权利要求3所述的穿刺结构(110)，其特征在于，所述握持组件(111)具有手指放置区(11111)，所述穿刺使能按键(1121)位于所述手指放置区(11111)。5.根据权利要求4所述的穿刺结构(110)，其特征在于，所述穿刺传动件(1122)包括传动滚轮(11221)、第一传动部(11222)以及传动轴(11223)，所述传动滚轮(11221)位于所述握持组件(111)的顶部，所述第一传动部(11222)的一端连接所述传动滚轮(11221)，所述第一传动部(11222)的另一端连接所述传动轴(11223)，所述传动轴(11223)的端部安装所述第一运动计量件(1123...

【专利技术属性】
技术研发人员：路壮壮，朱龙泉，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：