确定涂层介质装置的堵塞和堵塞特点的方法、涂层介质装置、校准系统和工业机器人制造方法及图纸

一种确定用于将涂层介质(14)涂敷到物体(16)的装置(12)的排放孔(34)的堵塞程度的方法，该方法包括：引导空气通过排放孔；确定装置(12)的空气流动调节器(32)与排放孔(34)之间的输出空气压力，该空气流动调节器(32)被布置为调节空气的流动；以及基于输出空气压力来确定排放孔(34)的堵塞程度。还提供了一种用于将涂层介质(14)涂敷到物体(16)上的装置(12)、包括装置(12)和阻塞设备(62)的校准系统(60)、包括装置(12)的工业机器人(10)以及确定装置(12)的堵塞特点的方法。(12)的堵塞特点的方法。(12)的堵塞特点的方法。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】确定涂层介质装置的堵塞和堵塞特点的方法、涂层介质装置、校准系统和工业机器人


[0001]本公开总体涉及用于将涂层介质涂敷到物体上的装置。具体地，提供了一种确定用于将涂层介质涂敷到物体的装置的排放孔的堵塞程度的方法、用于将涂层介质涂敷到物体的装置、包括该装置和阻塞设备的校准系统、包括该装置的工业机器人、以及确定用于将涂层介质涂敷到物体的装置的堵塞特点的方法。

技术介绍

[0002]为了将涂层介质涂敷到物体上，诸如将油漆涂敷到机动车辆车身部件上，涂层介质可以通过旋转钟形雾化器雾化并且借助于成形空气和涂层介质的静电充电被涂敷到物体上。诸如油漆或清漆之类的各种类型的基于液体的涂层介质可以以这种方式被涂敷到物体上。受控且均匀的成形空气流动对于获得涂层介质的稳定良好应用很重要。
[0003]在钟形雾化器中，成形空气通常通过成形空气环中的多个排放孔分配。如果这些排放孔开始堵塞，例如，被油漆颗粒堵塞，则涂层介质的应用性能会变差。处理这个问题的传统方式是通过人工检查和/或在清洁期间过度使用溶剂以确保“安全”。
[0004]US 2016030962 A1公开了一种用于监测旋转油漆雾化器的方法。该方法包括：确定目标转速、目标空气流速、目标转矩和目标静电电流；以及测量操作转速、操作空气流速、操作转矩和操作静电电流。该方法包括检测以下各项中的至少一项：操作转速与目标转速不同的第一条件、操作空气流速与目标空气流速不同的第二条件、操作转矩与目标转矩不同的第三条件、以及操作静电电流与目标静电电流不同的第四条件。
专利技术内容
[0005]为了检测钟形雾化器的排放孔的堵塞，描述成形空气流动与实现该成形空气流动所需的输出空气压力之间的关系的曲线可以用于查看经校准曲线与动态曲线之间的偏差并且发出关于包括堵塞在内的成形空气可能出现的问题的警告。然而，这种方法是一种粗略方法，不能检测到少量堵塞。更进一步地，该方法不区分堵塞与例如暂时夹住的软管。
[0006]本公开的一个目的是提供一种确定用于将涂层介质涂敷到物体的装置的排放孔的堵塞程度的准确、简单和/或成本有效的方法。
[0007]本公开的另一目的是提供一种确定用于将涂层介质涂敷到物体上的装置的排放孔的堵塞程度的方法，该方法允许检测到低水平的堵塞。
[0008]本专利技术的又一目的是提供一种确定用于将涂层介质涂敷到物体上的装置的排放孔的堵塞程度的方法，该方法组合解决了几个或所有上述目的。
[0009]本公开的又一目的是提供一种确定用于将涂层介质涂敷到物体上的装置的排放孔的堵塞程度的方法，该方法可以区分堵塞和通过异常(例如，夹住的软管)。
[0010]本专利技术的又一目的是提供一种用于将涂层介质涂敷到物体上的装置，该装置解决了一个、几个或所有上述目的。
[0011]本专利技术的又一目的是提供一种解决上述一个、几个或所有目的的校准系统。
[0012]本专利技术的又一目的是提供一种解决上述一个、几个或所有目的的工业机器人。
[0013]本公开的又一目的是提供一种确定用于将涂层介质涂敷到物体上的装置的堵塞特点的方法，该方法解决了一个、几个或所有上述目的。
[0014]根据一个方面，提供了一种确定用于将涂层介质涂敷到物体的装置的排放孔的堵塞程度的方法，该方法包括：引导空气通过排放孔；确定装置的空气流动调节器与排放孔之间的输出空气压力，该空气流动调节器被布置为调节空气的流动；以及基于输出空气压力来确定排放孔的堵塞程度。
[0015]该方法基于以下认识：排放孔的堵塞程度可以基于输出空气压力来确定。该方法使得能够减少或消除由于排放孔堵塞引起的异常喷射图案造成的涂层介质浪费。此外，该方法使得能够准确检测到低水平的堵塞。该方法还(即，基于描述成形空气流动与实现该成形空气流动所需的输出空气压力之间的关系的曲线)减少了作为上述解决方案问题的误报警告。此外，该方法使得能够减少用于清洁装置的溶剂的使用并且减少对人工检查的需求。因此，该方法具有成本效益。
[0016]该方法可以在装置的操作期间连续或以选定间隔进行。从而可以告知操作者堵塞程度。如果堵塞程度超过某个值，则会发出警告和/或启动自动清洁过程。
[0017]该方法可以例如包括：基于维持给定空气流动所需的输出空气压力差来确定排放孔的堵塞程度。在这种情况下，输出空气压力差可以通过从给定空气流动(具有一定堵塞程度)的当前输出空气压力中减去零堵塞的先前输出空气压力来确定。因此，该方法可以包括：基于所确定的输出空气压力与目标输出空气压力(具有零堵塞)之间的差来确定堵塞程度。
[0018]空气流动调节器可以被布置为(例如，借助于调节回路)维持恒定空气流动。排放孔可以在装置的成形空气环中被提供。因此，通过排放孔引导的空气可以是用于雾化涂层介质的成形空气。该方法还可以包括：引导涂层介质通过(例如，旋转偏转元件中的)装置的涂层介质出口。
[0019]该装置可以包括具有可旋转钟形杯的钟形雾化器，并且排放孔可以是在钟形雾化器的成形空气环中被提供的成形空气喷嘴。尽管本公开主要描述了包括钟形雾化器的装置，但该方法也适用于用于借助于成形空气将涂层介质涂敷到物体上的其他类型的装置，诸如包括利用成形空气操作的油漆枪的装置。
[0020]贯穿本公开，用于将涂层介质涂敷到物体上的装置可替代地称为涂层介质装置。涂层介质例如可以是油漆或清漆。
[0021]该方法还可以包括：基于指示流动的流动数据来确定堵塞程度。流动数据例如可以是所引导的空气的目标流动或所测量的流动。
[0022]该方法还可以包括：测量空气流动调节器与排放孔之间的流动并且基于所测量的流动来确定流动数据。在这种情况下，实际的流动或所测量的流动因此用作流动数据。
[0023]输出空气压力可以借助于输出空气压力传感器来确定。输出空气压力传感器可以以流体方式被布置在空气流动调节器与排放孔之间，例如，被布置在输出空气通道分支到排放孔的分支点上游的输出空气通道上。
[0024]堵塞程度可以确定为堵塞百分比。堵塞百分比可以使用等式和/或机器学习来确
定。
[0025]堵塞程度可以独立于空气流动调节器上游的空气的输入空气压力来确定。输入空气压力可替代地称为供应压力。输出空气压力可替代地称为内部压力。
[0026]堵塞程度可以基于等式来确定。该等式可以构成装置的模型。该等式可以是一阶等式。
[0027]该等式可以包括取决于流动的比例因子。可替代地或附加地，等式可以包括取决于流动的偏移项。等式的唯一变量可以是流动和所确定的输出空气压力。
[0028]该方法还可以包括：滤除误报。例如，可以随时间监测输出空气压力，并且成形空气流动的时间约束可以归类为软管夹住，而随时间的约束逐渐积聚可以归类为排放孔的堵塞。
[0029]根据另一方面，提供了一种用于将涂层介质涂敷到物体的装置，其中该装置被配置为执行根据本公开的方法。
[0030]根据另一方面，提供了一种用于将涂层介质涂敷到物体上的装置，该装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种确定用于将涂层介质(14)涂敷到物体(16)的装置(12)的排放孔(34)的堵塞程度的方法，所述方法包括：
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引导空气通过所述排放孔(34)；
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确定所述装置(12)的空气流动调节器(32)与所述排放孔(34)之间的输出空气压力，所述空气流动调节器(32)被布置为调节所述空气的流动；以及
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基于所述输出空气压力来确定所述排放孔(34)的堵塞程度。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于指示所述流动的流动数据来确定所述堵塞程度。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：测量所述空气流动调节器(32)与所述排放孔(34)之间的所述流动并且基于所测量的流动来确定所述流动数据。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述输出空气压力借助于输出空气压力传感器(50)来确定。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述堵塞程度被确定为堵塞百分比。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述堵塞程度独立于所述空气流动调节器(32)上游的所述空气的输入空气压力来确定。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述堵塞程度基于等式来确定。8.根据权利要求7所述的方法，其中所述等式包括取决于所述流动的比例因子。9.根据权利要求7或8所述的方法，其中所述等式包括取决于所述流动的偏移项。10.一种用于将涂层介质(14)涂敷到物体(16)上的装置(12)，其中所述装置(12)被配置为执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。11.一种用于将涂层介质(14)涂敷到物体(16)上的装置(12)，所述装置(12)包括：
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用于空气的多个排放孔(34)；
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空气流动调节器(32)，被布置为调节去往所述排放孔(34)的所述空气的流动；以及
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输出空气压力传感器(50)，以流体方式被布置在所述空气流动调节器(32)与所述排放孔(34)之间并且被布置为确定输出空气压力。12.根据权利要求11所述的装置(12)，还包括控制系统(...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫滕，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：