一种用于代客泊车的调度方法和调度系统技术方案

本发明专利技术提供了一种用于代客泊车的调度方法和调度系统，方法包括：无人驾驶车辆的处理器接收代客泊车指令，获取区域标签信息，建立与云服务器的网络连接；云服务器根据车位数据列表和路网拓扑信息确定目标车位数据，并生成全局路径数据，将全局路径数据和目标车位数据发送给处理器；处理器根据路网拓扑信息和全局路径数据行驶到终点路段；处理器获取车载图像采集装置实时采集得到的车位环境数据，对车位环境数据进行实时分析识别，得到车位标签信息；确定车位标签信息是否与目标车位编号信息相一致；当车位标签信息与目标车位编号信息一致时，处理器根据目标车位数据生成局部路径数据，无人驾驶车辆根据局部路径数据泊入目标车位。位。位。

【技术实现步骤摘要】
一种用于代客泊车的调度方法和调度系统


[0001]本专利技术涉及数据处理领域，尤其涉及一种用于代客泊车的调度方法和调度系统。

技术介绍

[0002]近年来，各个城市汽车保有量不断攀升，但停车场的数量和管理水平没有相应的提升，导致停车困难的问题日益剧增。节约泊车时间，各种代客泊车系统(Automated Valet Parking,AVP)应运而生。但是目前推出的AVP系统仅用于单个车辆，不能对停车场的整体交通流进行引导。
[0003]目前，停车场自动化系统方案大致分为两种，第一种是在停车场出入口利用摄像头识别车牌实现自动缴费，是这种方法，不能引导车辆泊入车位。第二种是对停车场进行改造，布置大量激光雷达、摄像头、相机等设备，对无人驾驶车辆进行定位。无人驾驶车辆需要完成底层线控改造，实现与停车场云端的通讯，以完成无人泊车。这种方法，当场端发生变化或者交通流更为密集时，需要增加更多传感器，以保证安全。要针对每个停车场的车位分布和交通流分布，单独设计改造方案。这该方案的单个传感器的成本高，量产落地阻力较大，在目前情况下很难实现。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于代客泊车的调度方法，其特征在于，所述调度方法包括：无人驾驶车辆的处理器接收代客泊车指令，并获取区域标签信息；所述处理器建立与云服务器的网络连接，并将区域标签信息发送给所述云服务器；所述云服务器根据所述区域标签信息，在云端存储装置中进行查找得到所在车场的车位数据列表和路网拓扑信息；所述云服务器获取车辆位置信息，根据所述车辆位置信息和所述车位数据列表确定目标车位数据，根据所述车辆位置数据、所述路网拓扑信息和所述目标车位数据生成全局路径数据，并将所述全局路径数据和所述目标车位数据发送给所述处理器；其中，所述目标车位数据包括目标车位编号信息；所述无人驾驶车辆识别所述车场的地面标识，执行路网数据匹配；所述处理器根据所述路网拓扑信息和所述全局路径数据生成行车指令，所述无人驾驶车辆根据所述行车指令行驶到终点路段；所述处理器获取车载图像采集装置实时采集得到的车位环境数据，对所述车位环境数据进行实时分析识别，得到车位标签信息；确定所述车位标签信息是否与所述目标车位编号信息相一致；当所述车位标签信息与所述目标车位编号信息一致时，所述处理器根据目标车位数据生成局部路径数据，所述无人驾驶车辆根据所述局部路径数据泊入目标车位。2.根据权利要求1所述用于代客泊车的调度方法，其特征在于，无人驾驶车辆的处理器接收代客泊车指令，并根据所述代客泊车指令获取区域标签信息具体为：所述处理器根据所述代客泊车指令生成区域检测指令，并发送给所述车载图像采集装置；所述车载图像采集装置根据所述区域检测指令采集车辆周边图像，将采集到的车辆周边图像发送给所述处理器，所述处理器分析识别，得到区域标签图像；所述处理器根据所述区域标签图像数据得到区域标签信息。3.根据权利要求1所述用于代客泊车的调度方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆根据所述局部路径数据泊入目标车位之后，所述方法还包括：所述处理器根据所述目标车位数据生成车位占用消息，并将所述车位占用消息发送给所述云服务器；所述车位占用消息包括：车辆ID、目标车位数据、车位占用标识；或者所述云服务器接收车场图像采集系统采集的车位图像，生成车位占用消息；所述云服务器解析所述车位占用消息，得到所述目标车位数据，并根据所述目标车位数据更新所述车位数据列表。4.根据权利要求1所述用于代客泊车的调度方法，其特征在于，所述路网拓扑信息包括所述车场的各路段标识信息和各路口标识信息；所述全局路径数据包括所述无人驾驶车辆从当前车辆位置到目标车位的途经路段标识信息和途经路口标识信息；所述处理器根据所述路网拓扑信息和全局路径数据生成行车指令具体为：所述处理器根据所述车场的各路段标识信息和所述途经路段标识信息进行匹配，得到在途经路段的路段行驶路径；所述处理器根据所述车场的各路口标识信息和途经路口标识信息进行匹配，得到途经路口的转向行驶路径；
所述处理器根据所述路段行驶路径和所述转向行驶路径生成所述行车指令。5.根据权利要求1所述代客泊车的调度方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆根据所述行车指令行驶到终点路段的过程中，所述方法还包括：所述车载图像采集装置采集行驶环境图像输出给所述处理器；所述处理器对所述行驶环境图像进行分析计算，得到限速标签数据和循迹标签数据；所述处理器解析限速标签数据和循迹标签数据，得到限速参数和循迹参数；无人驾驶车辆根据所述限速参数和所述循迹参数生成路段行驶指令，根据所述路段行驶指令行驶到所述终点路段。6.根据权利要求1所述用于代客泊车的调度方法，其特征在于，所述无人驾驶车...

【专利技术属性】
技术研发人员：张少康，张放，李晓飞，张德兆，王肖，霍舒豪，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：