一种空间绳系机器人目标捕获控制机构制造技术

本实用新型专利技术公开一种空间绳系机器人目标捕获控制机构，包括弹射器、系绳、锁紧器、捕获器。弹射筒为一端密封有底盖，另一端开放的圆筒状结构，弹簧安装于弹射筒内，弹射筒开放端沿筒径方向对称开有限位滑槽。系绳一端与机器人固连，另一端与捕获器固连，经有序折叠后放置于弹簧盖上。锁紧器中的限位柱对称设置在每个限位滑槽的两侧，在锁紧状态下销钉被压紧在限位柱上。捕获器的十字脚一侧将系绳在弹簧盖上压紧，另一侧在销钉上压紧。本实用新型专利技术结构简单，不会对航天器产生破坏，通过拉动解锁绳解除限位，系绳随同捕获器一起被弹出弹射器，捕获器达到目标表面时与之碰撞挤压，头部的压敏胶与目标立即产生粘结，实现对目标的捕获。实现对目标的捕获。实现对目标的捕获。

【技术实现步骤摘要】
一种空间绳系机器人目标捕获控制机构


[0001]本技术涉及空间机器人结构设计与应用领域，尤其涉及空间绳系机器人利用柔性系绳对空间目标实施捕获的控制机构。

技术介绍

[0002]人类对太空的探索、开发和利用活动日益频繁，使用机器人可以有效降低人类太空活动的风险，因此机器人越来越多地被应用于各类太空工程实践中。空间轨道环境与地面环境具有显著差异，针对空间运动域广、微重力的环境特点，空间绳系和机器人相结合形成了空间绳系机器人。这种机器人通过专门的装置带动系绳飞向目标，与目标之间建立联系，在系绳的牵引下使机器人与目标之间产生所需的相对运动，对目标进行在轨操作。空间绳系机器人具有机动性强、灵活性好、操作范围广、安全性能高和可重复使用等优势，成为空间机器人领域重要的研究方向。
[0003]空间绳系机器人的显著特征是采用绳连接并辅助提供相对运动的拉力，通过绳建立机器人与目标之间的连接是首要前提，因此利用绳捕获空间目标是绳系机器人的重要研究内容。现有的空间目标捕获方式主要有：绳系机械爪、绳系鱼叉、绳系飞网。绳系机械爪是在绳的一端安装机械爪，爪上由动力单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空间绳系机器人目标捕获控制机构，其特征在于，包括弹射器、系绳、锁紧器、捕获器；所述的捕获器安装的弹射器内；锁紧器位于弹射器的外部两侧；系绳位于弹射器内，且位于捕获器的一端；所述的弹射器，包括弹射筒、弹簧和弹簧盖；所述的弹射筒的一端固定有底盖，另一端开放；弹射筒开放端沿筒径方向对称开有限位滑槽；所述的弹簧安装于弹射筒内，弹簧的一端与底盖固连，另一端安装有弹簧盖；所述的系绳，一端与机器人固连，另一端与捕获器固连；在锁紧状态下，所述的系绳经有序折叠后压放在所述的弹簧盖和捕获器之间；在解锁状态下，系绳随着捕获器弹出，同时折叠部分系绳展开；所述的锁紧器，包括限位柱、销钉和解锁绳；限位滑槽远离开口端的两侧对称设置有限位柱；在锁紧状态下，两个销钉分别被紧压在两侧的限位柱侧端，并通过解锁绳将两个销钉连接，通过拉解锁绳拔出两个销钉，实现解...

【专利技术属性】
技术研发人员：张育林，张斌斌，郑明月，李传祥，
申请(专利权)人：浙江大学湖州研究院，
类型：新型
国别省市：