本发明专利技术公开了适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统及方法，集装器具有标识部和侧向叉装孔，承托架具有弹性滚轮以适应空载工况与满载工况的高度差变化；AGV车具有摄像头和麦克纳姆轮，可实现零转弯半径的全向移动，且其为怀抱伸缩式，移送稳定和难倾覆。该方法包括以下步骤：获取待装卸的集装器的标识部的图像；解析图像，得到身份信息和标识部在图像中的坐标信息；对身份信息进行验证，若验证通过，则生成装货信息；根据坐标信息，生成AGV车的位移信息。根据待装卸的集装器的标识部的图像的解析结果，将AGV车与待装卸集装器快速对齐和是否装货，实现自动化获取待装卸集装器的身份信息和将AGV车与待装卸集装器对齐，提高装卸货效率。货效率。货效率。
【技术实现步骤摘要】
一种适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统及方法
[0001]本专利技术涉及列车货运
，具体而言，涉及一种适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统及方法。
技术介绍
[0002]为了提高运人的铁路列车的利用率，很多高铁、动车和地铁在白天运人，晚上运货。为了提高运货效率，将货物装在集装器内，而为了便于移动集装器，一般会在列车的站台上配置多台叉车。相关技术中，大多数适用于货运列车的站台的装卸搬运系统存在以下不足：人工工作量大和装卸效率低。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统及方法，能够提高装卸效率。
[0004]根据本专利技术的第一方面实施例的适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统，所述站台上设置有存货区，包括集装器、纵向输送装置、横向输送装置和AGV车，所述集装器具有标识部，所述标识部用于标识所述集装器的身份信息，所述集装器的侧壁开设有叉装孔；纵向输送装置用于设置于所述列车的车厢内，以带动所述集装器沿着所述车厢的长度方向运动；横向输送装置用于设置于所述车厢内且位于所述车厢的门口处，以带动所述集装器沿着所述车厢的宽度方向运动；AGV车包括车体及均安装在所述车体上的视觉摄像头、控制器、叉臂、伸缩机构、升降机构和四个行走机构，所述伸缩机构、所述升降机构、所述视觉摄像头和所述行走机构均与所述控制器通讯，所述伸缩机构用于驱动所述叉臂相对所述车体伸出或者缩回，所述叉臂能够插入所述叉装孔内，所述升降机构用于驱动所述叉臂相对所述车体升降，所述车体的四角各设有一个所述行走机构，所述行走机构包括行走驱动器和与所述行走驱动器连接的麦克纳姆轮，所述视觉摄像头用于拍摄所述标识部并将图像传送给所述控制器。
[0005]根据本专利技术实施例的适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统，至少具有如下有益效果：通过AGV车上的视觉摄像头拍摄待装卸集装器的标识部，并根据所拍摄图像的解析结果，将AGV车与待装卸集装器快速对齐和是否装货，实现了自动化获取待装卸集装器的身份信息和将AGV车与待装卸集装器对齐，从而能够提高装卸效率。
[0006]根据本专利技术的一些实施例，所述横向输送装置包括安装架、至少三个承托架和横向驱动机构，所述安装架内设有至少三个容置槽，所述容置槽沿着所述车厢的宽度方向贯穿所述安装架，所述承托架设于所述容置槽，所述横向驱动机构用于驱动至少两个所述承托架伸出或缩回所述安装架。
[0007]根据本专利技术的一些实施例，所述承托架的底部设有弹性滚轮；和/或，所述承托架的两端均设有限位件，所述限位件通过弹性件与所述承托架转动连接，所述弹性件给所述限位件提供弹性力，以使所述限位件具有朝向所述集装器内部转动的趋势并抵靠于所述集
装器。
[0008]根据本专利技术的一些实施例，所述麦克纳姆轮通过弹性缓冲体与所述车体连接。
[0009]根据本专利技术的第二方面的实施例提出一种适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统的卸货方法，所述适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统包括具有标识部的集装器和具有视觉摄像头的AGV车，所述卸货方法包括以下步骤：
[0010]获取待卸的所述集装器的所述标识部的图像；
[0011]对所述图像进行解析，得到身份信息和所述标识部在所述图像中的坐标信息；
[0012]对所述身份信息进行验证，若验证通过，则生成装货信息；
[0013]根据所述坐标信息，生成所述AGV车的位移信息。
[0014]本专利技术提供的卸货方法，根据待卸的集装器的标识部的图像的解析结果，将AGV车与待卸集装器快速对齐和是否装货，实现了自动化获取待卸集装器的身份信息和将AGV车与待卸集装器对齐，从而能够提高卸货效率。
[0015]根据本专利技术的一些实施例，在所述获取待卸的所述集装器的所述标识部的图像的步骤之前还包括以下步骤：
[0016]获取列车进站命令，控制将所述列车的车厢内的待卸的所述集装器输送至门口处，所述AGV车移动至指定的门口处；
[0017]所述门口处的所述集装器朝向靠近所述站台方向运动。
[0018]根据本专利技术的一些实施例，其中所述门口处的所述集装器朝向靠近所述站台方向运动的步骤包括以下步骤：
[0019]将远离所述门口的限位件向上转动90度以抵靠于待卸的所述集装器；
[0020]获取门口位置信息，并根据所述门口位置信息，生成横向输送装置的每个承托架的工作状态信息；
[0021]获取站台位置信息，并根据所述站台位置信息，生成每个所述承托架的运动方向信息；
[0022]各个所述承托架根据相应的所述工作状态信息和所述运动方向信息进行工作。
[0023]根据本专利技术的一些实施例，其特征在于，所述对所述身份信息进行验证的步骤包括以下步骤：
[0024]比对并判断所述身份信息与预设信息是否一致；
[0025]若一致，则验证通过；
[0026]若不一致，则验证不通过；
[0027]在接收到验证不通过信息和退回指令，则将所述集装器退回所述车厢内，再将所述集装器朝向远离门口方向运动。
[0028]根据本专利技术的一些实施例，还包括以下步骤：
[0029]根据所述位移信息，调整所述AGV车的位置，若所述AGV车与待卸的所述集装器对齐，则生成对准信息；
[0030]所述AGV车收到所述对准信息和所述装货信息，控制所述叉臂伸出并插入所述叉装孔、举升所述集装器和所述叉臂缩回；
[0031]所述AGV车移动至所述存货区的指定位置时，控制所述叉臂伸出、下降直至所述集装器落地、再缩回以退出所述叉装孔。
[0032]根据本专利技术的第三方面的实施例提出一种适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统的装货方法，所述适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统包括具有标识部的集装器和具有视觉摄像头的AGV车，所述装货方法包括以下步骤：
[0033]获取待装的所述集装器的所述标识部的图像；
[0034]对所述图像进行解析，得到身份信息和所述标识部在所述图像中的坐标信息；
[0035]对所述身份信息进行验证，若验证通过，则生成装货信息；
[0036]根据所述坐标信息，生成所述AGV车的位移信息。
[0037]本专利技术提供的装货方法，根据待装的集装器的标识部的图像的解析结果，将AGV车与待装集装器快速对齐和是否装货，实现了自动化获取待装集装器的身份信息和将AGV车与待装集装器对齐，从而能够提高装货效率。
[0038]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0039]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点结合下面附图对实施例的描述将变得明显和容易理解，其中：
[0040]图1是本专利技术实施例提供的适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统的部分结构的立体示意图；
[0041]图2是图1中I处的局部放大示意图；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统，所述站台上设置有存货区，其特征在于，包括：集装器，具有标识部，所述标识部用于标识所述集装器的身份信息，所述集装器的侧壁开设有叉装孔；纵向输送装置，用于设置于所述列车的车厢内，以带动所述集装器沿着所述车厢的长度方向运动；横向输送装置，用于设置于所述车厢且位于所述车厢的门口处，以带动所述集装器沿着所述车厢的宽度方向运动；AGV车，包括车体及均安装在所述车体上的视觉摄像头、控制器、叉臂、伸缩机构、升降机构和四个行走机构，所述伸缩机构、所述升降机构、所述视觉摄像头和所述行走机构均与所述控制器通讯，所述伸缩机构用于驱动所述叉臂相对所述车体伸出或者缩回，所述叉臂能够插入所述叉装孔内，所述升降机构用于驱动所述叉臂相对所述车体升降，所述车体的四角各设有一个所述行走机构，所述行走机构包括行走驱动器和与所述行走驱动器连接的麦克纳姆轮，所述视觉摄像头用于拍摄所述标识部并将图像传送给所述控制器。2.根据权利要求1所述的适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统，其特征在于，所述横向输送装置包括安装架、至少三个承托架和横向驱动机构，所述安装架内设有至少三个容置槽，所述容置槽沿着所述车厢的宽度方向贯穿所述安装架，所述承托架设于所述容置槽，所述横向驱动机构用于驱动至少两个所述承托架伸出或缩回所述安装架。3.根据权利要求2所述的适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统，其特征在于，所述承托架的底部设有弹性滚轮；和/或，所述承托架的两端均设有限位件，所述限位件通过弹性件与所述承托架转动连接，所述弹性件给所述限位件提供弹性力，以使所述限位件具有朝向所述集装器内部转动的趋势并抵靠于所述集装器。4.根据权利要求1至3任一项所述的适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统，其特征在于，所述麦克纳姆轮通过弹性缓冲体与所述车体连接。5.一种适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统的卸货方法，其特征在于，所述适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统包括具有标识部的集装器和具有视觉摄像头的AGV车，所述卸货方法包括以下步骤：获取待卸的所述集装器的所述标识部的图像；对所述图像进行解析，得到身份信息和所述标识部在所述图像中的坐标信息；对所述身份信息进行验证，若验证通过，则生成装货信息；根据所述坐标信息，生成所述AGV车的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李平，田垒，陈天虎，李小民，刘忠华，
申请(专利权)人：广东省科学院智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：
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