一种交通流模拟方法及交通流传感器技术

本发明专利技术提供一种交通流模拟方法及交通流传感器，应用于汽车技术领域，该方法在获取目标仿真车的行驶路线和车辆信息后，根据行驶路线和车辆位置，在动态地图中确定至少一条与目标仿真车的行驶过程相关的相关车道，获取动态地图中记录的各相关车道的车道信息，并根据车辆运行拓扑中记录的各相关车道的车辆队列以及目标仿真车的车辆位置，确定目标仿真车四周的相关仿真车，最后根据各相关车道的车道信息、各相关仿真车的车辆信息以及目标仿真车的车辆信息，确定目标仿真车的驾驶策略并控制目标仿真车行驶。本方法车辆集合中的各仿真车均可以使用动态地图以及车辆运行拓扑，能够降低交通流模拟过程对计算资源的消耗，进而提高智能驾驶测试效果。能驾驶测试效果。能驾驶测试效果。

【技术实现步骤摘要】
一种交通流模拟方法及交通流传感器


[0001]本专利技术属于汽车
，尤其涉及一种交通流模拟方法及交通流传感器。

技术介绍

[0002]随着汽车技术的发展，高级辅助驾驶系统和智能驾驶系统得到广泛应用。在高级辅助驾驶系统和智能驾驶系统的设计和实现过程中，模型在环和硬件在环测试是验证上述系统性能的重要步骤，在进行测试时，一般利用仿真场景软件进行测试。而交通流，即背景仿真车，作为被测对象所处交通环境的重要组成部分，可以提供丰富的环境变量，有助于增强仿真测试效果。
[0003]然而，专利技术人研究发现，现有仿真软件的交通流传感器大都基于自由空间感知策略实现，会消耗较大计算资源，极大的限制交通流中最大运行车辆数量，智能驾驶测试效果欠佳。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种交通流模拟方法及交通流传感器，降低交通流模拟过程对计算资源的消耗，有助于提供交通流中最大运行车辆数量，进而提高智能驾驶测试效果，具体方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术提供一种交通流模拟方法，应用于包括预设功能单元的交通流传感器，所述预设功能单元包括车辆集合、动态地图和车辆运行拓扑，所述方法包括：
[0006]获取目标仿真车的行驶路线和车辆信息；
[0007]其中，所述目标仿真车为所述车辆集合中多辆仿真车的任意一辆，所述车辆信息包括所述目标仿真车在所述动态地图中的车辆位置；
[0008]根据所述行驶路线和所述车辆位置，在所述动态地图中确定至少一条与所述目标仿真车的行驶过程相关的相关车道；
[0009]获取所述动态地图中记录的各所述相关车道的车道信息，并根据所述车辆运行拓扑中记录的各所述相关车道的车辆队列以及所述目标仿真车的车辆位置，确定所述目标仿真车四周的相关仿真车；
[0010]其中，所述车辆运行拓扑中记录有所有车道的车辆队列，所述车辆队列记录有位于相应车道内的仿真车的排列序列；
[0011]根据各所述相关车道的车道信息、各所述相关仿真车的车辆信息以及所述目标仿真车的车辆信息，确定所述目标仿真车的驾驶策略，并按照所述驾驶策略控制所述目标仿真车行驶。
[0012]可选的，所述动态地图中记载有多条道路，以及各所述道路的每一条车道的车道线，
[0013]所述根据所述行驶路线和所述车辆位置，在所述动态地图中确定至少一条与所述目标仿真车的行驶过程相关的相关车道，包括：
[0014]基于所述车辆位置与所述动态地图中记录的各车道线的距离，在所述动态地图中确定所述目标仿真车的当前所属车道；
[0015]根据所述当前所属车道确定所述目标仿真车的左侧车道和右侧车道；
[0016]根据所述行驶路线，在所述动态地图中确定所述目标仿真车的前方车道。
[0017]可选的，所述行驶路线记录有所述目标仿真车行驶过程中依次经过车道的车道标识，
[0018]所述根据所述行驶路线，在所述动态地图中确定所述目标仿真车的前方车道，包括：
[0019]将位于所述目标仿真车前方的多条岔路的车道作为候选车道；
[0020]遍历各所述候选车道的车道标识；
[0021]将车道标识记录于所述行驶路线中的候选车道作为所述目标仿真车的前方车道。
[0022]可选的，所述动态地图记录有多条道路，以及各所述道路的各条车道对应的车道线、换道区间信息和交通标志信息，
[0023]所述获取所述动态地图中记录的各所述相关车道的车道信息，包括：
[0024]获取所述动态地图中记录的各所述相关车道的车道线和换道区间信息；
[0025]以及，获取所述动态地图中记录的各所述相关车道的交通标志信息。
[0026]可选的，所述根据所述车辆运行拓扑中记录的各所述相关车道的车辆队列以及所述目标仿真车的车辆位置，确定所述目标仿真车四周的相关仿真车，包括：
[0027]分别获取各所述相关车道的车辆队列中各仿真车的车辆位置；
[0028]根据所述目标仿真车的车辆位置以及各所述仿真车的车辆位置，分别计算各所述仿真车与所述目标仿真车之间的距离，得到相应的车辆间距；
[0029]根据各所述仿真车的车辆间距与预设距离阈值大小关系，在各所述仿真车中确定位于所述目标仿真车左前方、左后方、右前方、右后方、正前方以及正后方的相关仿真车。
[0030]可选的，所述车辆运行拓扑中的各车道以及所述动态地图中的各车道均设置有车道标识；
[0031]所述分别获取各所述相关车道的车辆队列中各仿真车的车辆位置，包括：
[0032]在所述动态地图中获取各所述相关车道的车道标识，得到目标车道标识；
[0033]在所述车辆运行拓扑中确定分别与各所述目标车道标识对应的车道，得到目标车道；
[0034]获取所述车辆运行拓扑中各所述目标车道对应的车辆队列中的各仿真车的车辆位置。
[0035]可选的，本专利技术第一方面提供的交通流模拟方法，还包括：
[0036]更新所述目标仿真车的车辆位置，并存储更新后的车辆位置；
[0037]更新所述动态地图的交通信号灯状态；
[0038]以及，更新所述车辆运行拓扑中各车道的车辆队列。
[0039]可选的，所述更新所述车辆运行拓扑中各车道的车辆队列，包括：
[0040]基于所述目标仿真车更新后的车辆位置，确定所述目标仿真车位置更新后的所属车道；
[0041]根据所述目标仿真车位置更新前的所属车道和位置更新后的所属车道，更新所述
车辆运行拓扑中各车道的车辆队列。
[0042]第二方面，本专利技术提供一种交通流传感器，包括预设功能单元，所述预设功能单元包括：车辆集合、动态地图和车辆运行拓扑，其中，
[0043]所述动态地图记录有仿真工程的道路信息；
[0044]所述车辆运行拓扑记录有所述动态地图中所有车道的车辆队列，所述车辆队列记录有位于相应车道内的仿真车的排列序列；
[0045]所述车辆集合包括多辆仿真车；
[0046]任一所述仿真车包括车辆状态单元、车辆决策单元、路径搜索单元和交通车传感器，所述交通车传感器包括道路传感器、交通标志传感器和物体传感器，其中，
[0047]所述道路传感器用于获取目标仿真车的行驶路线和车辆信息；
[0048]其中，所述目标仿真车为所述车辆集合中多辆仿真车的任意一辆，所述车辆信息包括所述目标仿真车在所述动态地图中的车辆位置；
[0049]以及，根据所述行驶路线和所述车辆位置，在所述动态地图中确定至少一条与所述目标仿真车的行驶过程相关的相关车道；
[0050]所述交通标志传感器用于获取所述动态地图中记录的各所述相关车道的车道信息；
[0051]所述物体传感器用于根据所述车辆运行拓扑中记录的各所述相关车道的车辆队列以及所述目标仿真车的车辆位置，确定所述目标仿真车四周的相关仿真车；
[0052]其中，所述车辆运行拓扑中记录有所有车道的车辆队列本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交通流模拟方法，其特征在于，应用于包括预设功能单元的交通流传感器，所述预设功能单元包括车辆集合、动态地图和车辆运行拓扑，所述方法包括：获取目标仿真车的行驶路线和车辆信息；其中，所述目标仿真车为所述车辆集合中多辆仿真车的任意一辆，所述车辆信息包括所述目标仿真车在所述动态地图中的车辆位置；根据所述行驶路线和所述车辆位置，在所述动态地图中确定至少一条与所述目标仿真车的行驶过程相关的相关车道；获取所述动态地图中记录的各所述相关车道的车道信息，并根据所述车辆运行拓扑中记录的各所述相关车道的车辆队列以及所述目标仿真车的车辆位置，确定所述目标仿真车四周的相关仿真车；其中，所述车辆运行拓扑中记录有所有车道的车辆队列，所述车辆队列记录有位于相应车道内的仿真车的排列序列；根据各所述相关车道的车道信息、各所述相关仿真车的车辆信息以及所述目标仿真车的车辆信息，确定所述目标仿真车的驾驶策略，并按照所述驾驶策略控制所述目标仿真车行驶。2.根据权利要求1所述的交通流模拟方法，其特征在于，所述动态地图中记载有多条道路，以及各所述道路的每一条车道的车道线，所述根据所述行驶路线和所述车辆位置，在所述动态地图中确定至少一条与所述目标仿真车的行驶过程相关的相关车道，包括：基于所述车辆位置与所述动态地图中记录的各车道线的距离，在所述动态地图中确定所述目标仿真车的当前所属车道；根据所述当前所属车道确定所述目标仿真车的左侧车道和右侧车道；根据所述行驶路线，在所述动态地图中确定所述目标仿真车的前方车道。3.根据权利要求2所述的交通流模拟方法，其特征在于，所述行驶路线记录有所述目标仿真车行驶过程中依次经过车道的车道标识，所述根据所述行驶路线，在所述动态地图中确定所述目标仿真车的前方车道，包括：将位于所述目标仿真车前方的多条岔路的车道作为候选车道；遍历各所述候选车道的车道标识；将车道标识记录于所述行驶路线中的候选车道作为所述目标仿真车的前方车道。4.根据权利要求1所述的交通流模拟方法，其特征在于，所述动态地图记录有多条道路，以及各所述道路的各条车道对应的车道线、换道区间信息和交通标志信息，所述获取所述动态地图中记录的各所述相关车道的车道信息，包括：获取所述动态地图中记录的各所述相关车道的车道线和换道区间信息；以及，获取所述动态地图中记录的各所述相关车道的交通标志信息。5.根据权利要求1所述的交通流模拟方法，其特征在于，所述根据所述车辆运行拓扑中记录的各所述相关车道的车辆队列以及所述目标仿真车的车辆位置，确定所述目标仿真车四周的相关仿真车，包括：分别获取各所述相关车道的车辆队列中各仿真车的车辆位置；根据所述目标仿真车的车辆位置以及各所述仿真车的车辆位置，分别计算各所述仿真
车与所述目标仿真车之间的距离，得到相应的车辆间距；根据各所述仿真车的车辆间距与预设距离阈值大小关系，在各所述仿真车中确定位于所述目标仿真车左前方、左后方、右前方、右后方、正前方以及正后方的相...

【专利技术属性】
技术研发人员：张诣萌，吴钊，张大鹏，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：