自动泊车路径规划方法、设备及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种自动泊车路径规划方法、设备及计算机存储介质，该方法包括：获得待规划路径所在场所的平面环境信息，并基于所述平面环境信息确定第一规划路线；其中，所述平面环境信息包括车辆的当前位置和目标车位；对第一规划路线中的转弯路段依所述车辆的转向能力进行优化，使得优化后的转弯路段满足曲率连续；将所述优化后的第一规划路线中的各路线元素的存储顺序依车辆行进方向进行调整，得到用于所述车辆自动泊车的第二规划路线；本发明专利技术实施例的路径规划过程中约束简单，能有效提高路径规划速度、降低路径规划难度。降低路径规划难度。降低路径规划难度。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车路径规划方法、设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及自动泊车
，尤其涉及一种自动泊车路径规划方法、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的快速发展，汽车的智能化需求也越来越来高。由于市场需求和技术发展，自动泊车技术的应用越来越普遍，但当前自动泊车技术还存在很多问题。AVP(automated valet parking，自动泊车)能有效减少由于驾驶员操作失误造成的刮擦，能提高停车场利用效率，解决驾驶员找车位难等问题。但是由于停车场结构复杂，停车位数量多，道路较窄，也就造成AVP系统中路径规划比较难的问题，路径规划速度慢等问题，影响车辆自动泊车功能的使用。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种自动泊车路径规划方法、设备及计算机可读存储介质，其能有效提高路径规划速度、降低路径规划难度。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供一种自动泊车路径规划方法，其包括：
[0005]获得待规划路径所在场所的平面环境信息，并基于所述平面环境信息确定第一规划路线；其中，所述平面环境信息包括车辆的当前位置和目标车位；
[0006]对所述第一规划路线中的转弯路段依所述车辆的转向能力进行优化，使得优化后的转弯路段满足曲率连续；
[0007]将所述优化后的第一规划路线中的各路线元素的存储顺序依车辆行进方向进行调整，得到用于所述车辆自动泊车的第二规划路线。
[0008]作为上述方案的改进，所述对所述第一规划路线中的转弯路段依所述车辆的转向能力进行优化，使得优化后的转弯路段满足曲率连续之前，还包括：
[0009]对所述第一规划路线进行道路中心约束，使得约束后的第一规划路线位于所在道路的中线。
[0010]作为上述方案的改进，所述基于所述平面环境信息确定第一规划路线，包括：基于所述平面环境信息，调用CAD以所述车辆的当前位置为起点，选定的空闲的目标车位为终点，绘制所述第一路线规划。
[0011]作为上述方案的改进，所述对所述第一规划路线中的转弯路段依所述车辆的转向能力进行优化，使得优化后的转弯路段满足曲率连续，包括：
[0012]对所述第一规划路线的转弯路段进行倒圆弧角设置，使得所述第一规划路线中相邻的直线路段通过圆弧连接；其中，相邻的直线路段之间圆弧的半径大于所述车辆的最小转完半径；
[0013]将所述第一规划路线中的圆弧替换为过渡曲线；其中，所述第一规划路线中相邻的直线路段与过渡曲线之间曲率连续，且所述过渡曲线的曲率半径大于所述车辆的最小转
完半径。
[0014]作为上述方案的改进，所述过渡曲线为B样条曲线或者B样条曲线与所述圆弧的组合。
[0015]作为上述方案的改进，所述第一规划路线以CAD格式文件存储；
[0016]则，所述将优化后的第一规划路线中的各路线元素的存储顺序依车辆行进方向进行调整，得到用于所述车辆自动泊车的第二规划路线，包括：
[0017]将优化后的第一规划路线转换为DXF格式，并按照图形类型存储为多个路线元素；其中，所述路线元素包括直线路段元素、过渡曲线元素以及参考圆弧元素；
[0018]分别对所述路线元素进行插值处理；
[0019]对插值后的所述路线元素的各点的存储顺序进行调整，得到所述第二规划路线。
[0020]作为上述方案的改进，所述对插值后的所述路线元素的各点的存储顺序进行调整，得到所述第二规划路线，包括：
[0021]以所述第一规划路线的起点作为当前检测点，将所述第一规划路线中的所有路线元素添加到工作队列中；
[0022]遍历所述工作队列中的路线元素，检查每个所述路线元素的两端点与当前检测点之间的距离，直至找到最小距离对应的端点；
[0023]判断当前找到的端点是否为对应的路线元素的起点；
[0024]若否，则反转当前找到的端点对应的路线元素的所有点；
[0025]若是或者完成反转当前找到的端点对应的路线元素的所有点后，将当前找到的端点对应的路线元素的终点作为下一个检测点，并将当前找到的端点对应的路线元素移动到结果队列，直至所述规划路线中所有路线元素移动到所述结果队列；
[0026]将所述结果队列中的路线元素按照存储顺序依次连接，得到所述第二规划路线。
[0027]作为上述方案的改进，所述第一规划路线中的过渡曲线的点在CAD格式文件中按照逆时针方向存储。
[0028]第二方面，本专利技术实施例提供了一种自动泊车路径规划设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任意一项所述的自动泊车路径规划方法。
[0029]第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时所述计算机可读存储介质所在设备执行如第一方面中任意一项所述的自动泊车路径规划方法。
[0030]相对于现有技术，本专利技术实施例的有益效果在于：基于车辆的当前位置和目标车位，初步确定由当前位置到目标车位的粗略的第一规划路线；然后对所述第一规划路线进行转弯路段曲率约束，优化第一规划路线；最后将优化后的第一规划路线中的各路线元素的存储顺序进行调整，得到用于所述车辆自动泊车的第二规划路线；本专利技术实施例的路径规划过程中约束简单，能有效提高路径规划速度、降低路径规划难度。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普
通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1是本专利技术实施例提供的一种自动泊车路径规划方法的流程图；
[0033]图2是本专利技术实施例提供曲率优化前的第一规划路线示意图；
[0034]图3是本专利技术实施例提供的中心约束后的第一规划路线示意图；
[0035]图4是本专利技术实施例提供的曲率优化后的第一规划路线示意图；
[0036]图5是本专利技术实施例提供的优化后的第一规划路线的路线元素示意图；
[0037]图6是本专利技术实施例提供的路线元素存储顺序调整流程示意图；
[0038]图7是本专利技术实施例提供的一种自动泊车路径规划设备的示意图。
具体实施方式
[0039]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0040]实施例一
[0041]请参见图1，是本专利技术实施例提供的一种自动泊车路径规划方法的流程示意图，所述自动泊车路径规划方法具体包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，包括：获得待规划路径所在场所的平面环境信息，并基于所述平面环境信息确定第一规划路线；其中，所述平面环境信息包括车辆的当前位置和目标车位；对所述第一规划路线中的转弯路段依所述车辆的转向能力进行优化，使得优化后的转弯路段满足曲率连续；将所述优化后的第一规划路线中的各路线元素的存储顺序依车辆行进方向进行调整，得到用于所述车辆自动泊车的第二规划路线。2.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述对所述第一规划路线中的转弯路段依所述车辆的转向能力进行优化，使得优化后的转弯路段满足曲率连续之前，还包括：对所述第一规划路线进行道路中心约束，使得约束后的第一规划路线位于所在道路的中线。3.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于所述平面环境信息确定第一规划路线，包括：基于所述平面环境信息，调用CAD以所述车辆的当前位置为起点，选定的空闲的目标车位为终点，绘制所述第一路线规划。4.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述对所述第一规划路线中的转弯路段依所述车辆的转向能力进行优化，使得优化后的转弯路段满足曲率连续，包括：对所述第一规划路线的转弯路段进行倒圆弧角设置，使得所述第一规划路线中相邻的直线路段通过圆弧连接；其中，相邻的直线路段之间圆弧的半径大于所述车辆的最小转完半径；将所述第一规划路线中的圆弧替换为过渡曲线；其中，所述第一规划路线中相邻的直线路段与过渡曲线之间曲率连续，且所述过渡曲线的曲率半径大于所述车辆的最小转完半径。5.如权利要求4所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述过渡曲线为B样条曲线或者B样条曲线与所述圆弧的组合。6.如权利要求2所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述第一规划路线以CAD格式文件存储；则，所述将优化后的第一规划路线中的各路线元素的存储顺序依车...

【专利技术属性】
技术研发人员：李谦，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：