深度相机及扫地机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种深度相机及扫地机器人，包括：光投射器，用于向目标场景投射第一点阵结构光和第二点阵结构光，第一点阵结构光中每一光束的功率密度大于第二点阵结构光中每一光束的功率密度；光路调制器，用于接收第二点阵结构光，将第二点阵结构光投射出，或将第二点阵结构光调制成泛光后再投射出；光接收器，接收目标场景中任意物体反射后的第一点阵结构光和第二点阵结构光，并根据第一点阵结构光生成第一深度信息，根据第二点阵结构光生成第二深度信息，根据泛光生成红外图像；驱动电路，用于控制光投射器和光接收器同时开启或关闭。本实用新型专利技术能够应用在扫地机器人上，不仅降低了产品的复杂度，而且降低了产品的造价便于产品的推广应用。于产品的推广应用。于产品的推广应用。

【技术实现步骤摘要】
深度相机及扫地机器人


[0001]本技术涉及智能设备，具体地，涉及一种深度相机及扫地机器人。

技术介绍

[0002]扫地机器人，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
[0003]现有技术中的扫地机器人一般通过顶部设置的LDS(Laser Direct Structuring) 激光雷达进行路径规划和地图绘制，并通过前端设置的摄像头进行避障。但是通过LDS进行路径规划和地图绘制，至少有两个缺点：一是激光雷达要频繁转动、容易坏，二是无法探测到落地窗、落地镜、花瓶等高反射率物体。而且同时路径规划和避障功能需要两套装置，不仅增加了产品的复杂度，而且提高了产品的造价，不利于产品的推广应用。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种深度相机及扫地机器人。
[0005]根据本技术提供的深度相机，包括光投射器、光路调制器、驱动电路以及光接收器；
[0006]所述光投射器，用于向目标场景投射第一点阵结构光和第二点阵结构光，所述第一点阵结构光中每一光束的功率密度大于所述第二点阵结构光中每一光束的功率密度；
[0007]所述光路调制器，用于接收所述第二点阵结构光，将所述第二点阵结构光投射出，或将所述第二点阵结构光调制成泛光后再投射出；
[0008]所述光接收器，用于接收所述目标场景中任意物体反射后的所述第一点阵结构光和所述第二点阵结构光，并根据所述第一点阵结构光生成第一深度信息，根据所述第二点阵结构光生成第二深度信息，根据所述泛光生成红外图像；
[0009]所述驱动电路，用于控制光投射器和光接收器同时开启或关闭。
[0010]优选地，所述第一点阵结构光形成稀疏点阵图案，所述第二点阵结构光形成密集点阵图案；
[0011]所述稀疏点阵图案位于所述密集点阵图案的内部。
[0012]优选地，所述第一点阵结构光形成稀疏点阵图案，所述第二点阵结构光形成密集点阵图案；
[0013]所述稀疏点阵图案位于所述密集点阵图案的高度方向上的中间区域。
[0014]优选地，所述光投射器包括第一激光器模块和第一投影镜头；
[0015]所述第一激光器模块，包括第一激光器阵列组和第二激光器阵列组，所述第一激光器阵列组用于投射第一点阵结构光，所述第二激光器阵列组用于投射第二点阵结构光；
[0016]所述光路调制器，设置在所述第二激光器阵列组的出光侧，将所述第二点阵结构光投射出，或将所述第二点阵结构光调制成泛光后再投射出；
[0017]所述第一投影镜头，设置在所述激光器模块的出光侧，包括第一区域和第二区域，用于通过所述第一区域接收并投射所述第一点阵结构光，通过所述第二区域接收并投射所述第二点阵结构光或接收并投射所述泛光。
[0018]优选地，所述光投射器包括第二激光器模块、分束器件以及第二投影镜头；
[0019]所述第二激光器模块，用于投射激光束；
[0020]所述分束器件，包括第一分束区域和第二分束区域，所述第一分束区域用于将所述激光光束分成一组多束激光形成第一点阵结构光，所述第二分束区域用于将所述激光光束分成另一组多束激光形成第二点阵结构光；
[0021]所述光路调制器，设置在所述第二分束区域的出光侧，用于将所述第二点阵结构光投射出，或将所述第二点阵结构光调制成泛光后再投射出；
[0022]所述第二投影镜头，设置在所述分束器件的出光侧，包括第一区域和第二区域，用于通过所述第一区域接收所述分束器件并投射第一点阵结构光，通过所述第二区域接收并投射第二点阵结构光或接收并投射所述泛光。
[0023]优选地，所述光接收器，用于根据所述第一点阵结构光的传输时间或相位差生成第一深度信息，根据所述第二点阵结构光的传输时间或相位差生成第二深度信息。
[0024]优选地，所述光投射器包括第一激光器模块和第一投影镜头；
[0025]所述第一激光器模块，包括第一激光器阵列组和第二激光器阵列组，所述第一激光器阵列组用于投射第一点阵结构光，所述第二激光器阵列组用于投射第二点阵结构光；
[0026]所述光路调制器，设置在所述第二激光器阵列组的出光侧，用于将所述第二点阵结构光投射出，或将所述第二点阵结构光调制成泛光后再投射出；
[0027]所述第一投影镜头，设置在所述激光器模块的出光侧，包括第一区域、第二区域以及第三区域，所述第一区域设置在第二区域、第三区域之间，用于通过所述第一区域接收并投射第一点阵结构光，通过所述第二区域、所述第三区域接收并投射第二点阵结构光或接收并投射所述泛光。
[0028]优选地，所述光投射器包括第二激光器模块、分束器件以及第二投影镜头；
[0029]所述第二激光器模块，用于投射激光束；
[0030]所述分束器件，包括第一分束区域和第二分束区域，所述第一分束区域用于将所述激光光束分成一组多束激光形成第一点阵结构光，所述第二分束区域用于将所述激光光束分成另一组多束激光形成第二点阵结构光；
[0031]所述光路调制器，设置在所述第二分束区域的出光侧，用于将所述第二点阵结构光投射出，或将所述第二点阵结构光调制成泛光后再投射出；
[0032]所述第二投影镜头，设置在所述分束器件的出光侧，包括第一区域、第二区域以及第三区域，所述第一区域设置在第二区域、第三区域之间，用于通过所述第一区域接收并投射第一点阵结构光，通过所述第二区域、所述第三区域接收并投射第二点阵结构光或接收并投射所述泛光。
[0033]优选地，所述光路调制器为光路调制器；
[0034]所述光路调制器包括：相对设置的第一基板和第二基板；
[0035]设置在所述第一基板和所述第二基板之间的液晶层；
[0036]其中，通过控制所述液晶层中液晶的偏转，以使所述液晶层处于全透光模式或扩
散模式。
[0037]根据本技术提供的扫地机器人，包括机器人本体、深度相机以及控制器模块；所述深度相机设置在所述机器人本体的侧面上；
[0038]所述深度相机包括光投射器、光路调制器、驱动电路以及光接收器；
[0039]所述光投射器，用于向目标场景投射第一点阵结构光和第二点阵结构光，所述第一点阵结构光中每一光束的功率密度大于所述第二点阵结构光中每一光束的功率密度；
[0040]所述光路调制器，用于接收所述第二点阵结构光，将所述第二点阵结构光投射出，或将所述第二点阵结构光调制成泛光后再投射出；
[0041]所述光接收器，用于接收所述目标场景中任意物体反射后的所述第一点阵结构光、所述第二点阵结构光和所述泛光，并根据所述第一点阵结构光生成第一深度信息，根据所述第二点阵结构光生成第二深度信息，根据所述泛光生成红外图像；
[0042]所述驱动电路，用于控制光投射器和光接收器同时开启或关闭；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度相机，其特征在于，包括光投射器、光路调制器、驱动电路以及光接收器；所述光投射器，用于向目标场景投射第一点阵结构光和第二点阵结构光，所述第一点阵结构光中每一光束的功率密度大于所述第二点阵结构光中每一光束的功率密度；所述光路调制器，用于接收所述第二点阵结构光，将所述第二点阵结构光投射出，或将所述第二点阵结构光调制成泛光后再投射出；所述光接收器，用于接收所述目标场景中任意物体反射后的所述第一点阵结构光和所述第二点阵结构光，并根据所述第一点阵结构光生成第一深度信息，根据所述第二点阵结构光生成第二深度信息，根据所述泛光生成红外图像；所述驱动电路，用于控制光投射器和光接收器同时开启或关闭。2.根据权利要求1所述的深度相机，其特征在于，所述第一点阵结构光形成稀疏点阵图案，所述第二点阵结构光形成密集点阵图案；所述稀疏点阵图案位于所述密集点阵图案的内部。3.根据权利要求1所述的深度相机，其特征在于，所述第一点阵结构光形成稀疏点阵图案，所述第二点阵结构光形成密集点阵图案；所述稀疏点阵图案位于所述密集点阵图案的高度方向上的中间区域。4.根据权利要求1所述的深度相机，其特征在于，所述光投射器包括第一激光器模块和第一投影镜头；所述第一激光器模块，包括第一激光器阵列组和第二激光器阵列组，所述第一激光器阵列组用于投射第一点阵结构光，所述第二激光器阵列组用于投射第二点阵结构光；所述光路调制器，设置在所述第二激光器阵列组的出光侧，用于将所述第二点阵结构光投射出，或将所述第二点阵结构光调制成泛光后再投射出；所述第一投影镜头，设置在所述激光器模块的出光侧，包括第一区域和第二区域，通过所述第一区域接收并投射所述第一点阵结构光，用于通过所述第二区域接收并投射所述第二点阵结构光或接收并投射所述泛光。5.根据权利要求1所述的深度相机，其特征在于，所述光投射器包括第二激光器模块、分束器件以及第二投影镜头；所述第二激光器模块，用于投射激光束；所述分束器件，包括第一分束区域和第二分束区域，所述第一分束区域用于将所述激光束分成一组多束激光形成第一点阵结构光，所述第二分束区域用于将所述激光束分成另一组多束激光形成第二点阵结构光；所述光路调制器，设置在所述第二分束区域的出光侧，用于将所述第二点阵结构光投射出，或将所述第二点阵结构光调制成泛光后再投射出；所述第二投影镜头，设置在所述分束器件的出光侧，包括第一区域和第二区域，通过所述第一区域接收所述分束器件并投射第一点阵结构光，用于通过所述第二区域接收并投射第二点阵结构光或接收并投射所述泛光。6.根据权利要求1所述的深度相机，其特征在于，所述光接收器，用于根据所述第一点阵结构光的传输时间或相位差生成第一深度信息，根据所述第二点阵结构光的传输时间或相位差生成第二深度信息。7.根据权利要求1所述的深度相机，其特征在于，所述光投射器包...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱力，吕方璐，汪博，
申请(专利权)人：深圳市光鉴科技有限公司，
类型：新型
国别省市：