一种自移动机器人制造技术

本申请实施例公开了一种自移动机器人，包括：设置于自移动机器人底部的地面检测装置，地面检测装置包括具有视场向下的发射部和接收部；其中，发射部包括第一发射部和第二发射部，在第一预设范围内，接收部的接收视场仅与第一发射部的发射视场至少部分交叠；在第二预设范围内，接收部的接收视场分别与第一发射部的发射视场和第二发射部的发射视场至少部分交叠，这样使接收部接检测到的信号强度值为由第一发射部发出并由反射面反射回的信号强度值与第二发射部发出并由反射面反射回的信号强度值的差值，从而在悬崖处为高反材质时，接收部检测到的信号强度仍然很弱，由此可准确的识别悬崖，避免将悬崖误判为地面而导致自移动机器人跌落而造成损坏。机器人跌落而造成损坏。机器人跌落而造成损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种自移动机器人


[0001]本技术涉及自移动机器人领域，具体而言涉及一种自移动机器人。

技术介绍

[0002]自移动机器人是其本体自带各种传感器、控制器，在其运行过程中无外接人为信息输入和控制的条件下，可以独立完成预定任务的机器人，如清洁机器人。
[0003]其中，悬崖传感器是自移动机器人的一个重要的组成部分，用于感知自移动机器人周围平面是否存在明显下降，防止自移动机器人跌落，导致机器损坏。

技术实现思路

[0004]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0005]本技术实施例提供了一种自移动机器人，适用于在地面进行移动，包括：设置于所述自移动机器人底部的地面检测装置，所述地面检测装置包括具有视场向下的发射部和接收部；
[0006]其中，所述发射部包括第一发射部和第二发射部，在第一预设范围内，所述接收部的接收视场仅与所述第一发射部的发射视场至少部分交叠；
[0007]在第二预设范围内，所述接收部的接收视场分别与所述第一发射部的发射视场和所述第二发射部的发射视场至少部分交叠。
[0008]可选地，所述第二预设范围的顶点与所述自移动机器人的底部之间的距离大于或等于所述地面与所述自移动机器人底部之间的距离。
[0009]可选地，所述第一发射部和所述第二发射部分时间段周期性激活。
[0010]可选地，所述第一发射部的发射视场与所述地面的角度小于所述第二发射部的发射视场与所述地面的角度。
[0011]可选地，所述第一发射部和所述第二发射部并排设置，所述接收部设置于所述第一发射部和所述第二发射部之间。
[0012]可选地，所述第一发射部与所述第二发射部包括光线准直部。
[0013]可选地，所述第一发射部与所述第二发射部为红外发射器或激光发射器。
[0014]可选地，所述自移动机器人包括多个地面检测装置。
[0015]可选地，所述多个地面检测装置分布于所述自移动机器人底部边缘。
[0016]可选地，所述多个地面检测装置的发射部分时间段周期性激活。
[0017]可选地，所述自移动机器人还包括控制模块，所述控制模块根据所述地面检测装置的检测结果控制所述驱动设备的运动状态。
[0018]根据本技术实施例所提供的一种自移动机器人，在第二预设范围内，接收部
的接收视场分别与第一发射部的发射视场及第二发射部的发射视场至少部分交叠，这样使接收部接检测到的信号强度值为由第一发射部发出并由反射面反射回的信号强度值与第二发射部发出并由反射面反射回的信号强度值的差值，从而在悬崖处为高反材质时，接收部检测到的信号强度仍然很弱，由此可准确的识别悬崖，提高检测的准确性，避免将悬崖误判为地面而导致自移动机器人跌落而造成损坏。
附图说明
[0019]本公开的下列附图在此作为本技术实施例的一部分用于理解本技术。附图中示出了本技术的实施例及其描述，用来解释本技术的原理。
[0020]附图中：
[0021]图1为根据本技术的一个可选实施例的地面检测装置的一种使用状态图；
[0022]图2为第一发射部的发射视场与所述地面的角度与第二发射部的发射视场与所述地面的角度的示意图；
[0023]图3为据本技术的一个可选实施例的清洁机器人的立体示意图；
[0024]图4为图3的仰视示意图；
[0025]图5为根据本技术的一个可选实施例的第一发射部和第二发射部的激活时序图。
[0026]附图标记说明：
[0027]10
‑
清洁机器人；110
‑
机器主体；111
‑
前向部分；112
‑
后向部分；120
‑
感知系统；121
‑
位置确定装置；122
‑
缓冲器；130
‑
控制模块；140
‑
驱动系统；141
‑
驱动轮模块；142
‑
从动轮；150
‑
清洁系统；151
‑
干式清洁系统；152
‑
边刷；153
‑
湿式清洁系统；160
‑
能源系统；170
‑
人机交互系统；180
‑
地面检测装置；181
‑
第一发射部；182
‑
接收部；183
‑
第二发射部；184
‑
光线准直部。
具体实施方式
[0028]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0029]应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本技术的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。
[0030]现在，将参照附图更详细地描述根据本技术的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本技术的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。
[0031]如图1、图2和图4所示，一种自移动机器人，适用于在地面进行移动，包括：设置于
自移动机器人底部的地面检测装置180，地面检测装置180包括具有视场向下的发射部和接收部182；其中，发射部包括第一发射部181和第二发射部183，在第一预设范围内，接收部182的接收视场仅与第一发射部181的发射视场至少部分交叠；在第二预设范围内，接收部182的接收视场分别与第一发射部181的发射视场和第二发射部183的发射视场至少部分交叠。
[0032]在本公开实施例中，自移动机器人可以是清洁机器人10，例如扫地机、拖地机、扫拖一体机等。除此以外，自移动机器人还可以是自动送餐机、仓储机器人等。如图3和图4所示，本公开实施例以清洁机器人10为例介绍本公开所涉及技术方案。本公开实施例中清洁机器人10可以包括机器主体110、感知系统120、控制模块130、驱动系统140、清洁系统150、能源系统160和人机交互系统170。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人，适用于在地面进行移动，其特征在于，包括：设置于所述自移动机器人底部的地面检测装置，所述地面检测装置包括具有视场向下的发射部和接收部；其中，所述发射部包括第一发射部和第二发射部，在第一预设范围内，所述接收部的接收视场仅与所述第一发射部的发射视场至少部分交叠；在第二预设范围内，所述接收部的接收视场分别与所述第一发射部的发射视场和所述第二发射部的发射视场至少部分交叠。2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述第二预设范围的顶点与所述自移动机器人的底部之间的距离大于或等于所述地面与所述自移动机器人底部之间的距离。3.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述第一发射部和所述第二发射部分时间段周期性激活。4.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述第一发射部的发射视场与所述地面的角度小于所述第二发射部的发射视场与所述地面的角度。5.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述第一发射部和所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：党亮，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：