一种用于密集存储轻微挤压式码放货物的RGV穿梭车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于密集存储轻微挤压式码放货物的RGV穿梭车，包括行走伺服电机驱动器、行走伺服电机、行走机构、PLC可编程控制器、储能装置，所述行走伺服电机驱动器和行走伺服电机组成RGV穿梭车的行走伺服驱动机构，所述行走伺服驱动机构连接行走机构，所述PLC可编程控制器连接行走伺服电机驱动器，用于读取行走伺服电机驱动器内部的行走机构的跟随误差值与力矩的变化值，并与设定值比较后，输出控制信号给行走伺服驱动机构，使RGV穿梭车在设定值之前停止运行，从而达到货物挤压摆放，使空间利用率达到最大。使空间利用率达到最大。使空间利用率达到最大。

【技术实现步骤摘要】
一种用于密集存储轻微挤压式码放货物的RGV穿梭车


[0001]本技术涉及一种货物的RGV穿梭车，尤其是一种用于密集存储轻微挤压式码放货物的RGV穿梭车。

技术介绍

[0002]目前，有轨自动化穿梭车，是一种智能型有轨自动搬运小车，在货架纵深轨道上往复运动实现货物的入库出作业。穿梭车可与搬运叉车、母车、堆垛有轨自动化穿梭车，是一种智能型有轨自动搬运小车，在货架纵深轨道上往复运动实现货物的入库出作业。穿梭车可与搬运叉车、母车、堆垛机、AGV叉车等设备配合使用，形成各种先进的智能密集空间解决方案，大大提升库房的空间利用率，配于先进先出、先进后出等操作模式，适用于批量大且品项SKU少的密集仓储物流系统中，尤其适用于食品、饮料、冷库、快消品和第三方物流等行业。
[0003]传统式货架与穿梭车配合，穿梭车将货物搬运至货架内部。搬运过程中防止托盘与托盘相撞，导致穿梭车驱动机构报警。货物与货物之间需要相隔一定距离(30
‑
100mm)，这样可以避免小车货物超出托盘时发生碰撞。但这样做缺点是货物这样码放每个托盘位之间会浪费30
‑
100mm的空间。放到整个仓库来看的话，这个是一笔不小的资源浪费。
[0004]经研究观察发现行走机构在运行过程中伺服驱动系统内部的跟随误差，当恒速输入时,稳态情况下系统的运动速度与指令速度值相同,但两者的瞬时位置却有一恒定的滞后。

技术实现思路

[0005]本技术是要提供一种用于密集存储轻微挤压式码放货物的RGV穿梭车，通过读取驱动机构内部的跟随误差值与力矩数值的变化，使小车在系统设定值之前停止运行，从而达到货物挤压摆放，使空间利用率达到最大。
[0006]为实现上述目的，本技术的技术方案是：一种用于密集存储轻微挤压式码放货物的RGV穿梭车，包括行走伺服电机驱动器、行走伺服电机、行走机构、PLC可编程控制器、储能装置，所述行走伺服电机驱动器和行走伺服电机组成RGV穿梭车的行走伺服驱动机构，所述行走伺服驱动机构连接行走机构，所述PLC可编程控制器连接行走伺服电机驱动器，用于读取行走伺服电机驱动器内部的行走机构的跟随误差值与力矩的变化值，并与设定值比较后，输出控制信号给行走伺服驱动机构，使RGV穿梭车在设定值之前停止运行。
[0007]进一步，所述行走伺服电机驱动器自带检测功能模块，用于检测行走机构的跟随误差值与力矩的数值。
[0008]进一步，所述行走伺服电机驱动器采用麒麟400低压直流伺服驱动器。
[0009]进一步，所述行走伺服驱动机构通过行走机构连接行走轮。
[0010]进一步，所述RGV穿梭车内还装有顶升伺服电机驱动器、顶升伺服电机、顶升机械机构。
[0011]本技术的有益效果是：
[0012]本专利技术采用PLC(可编程控制器)和行走伺服电机驱动器来读取驱动机构内部的跟随误差值与力矩数值的变化，使小车在系统设定值之前停止运行，从而达到货物挤压摆放，使空间利用率达到最大。
附图说明
[0013]图1为RGV穿梭车本体立体示意图；
[0014]图2为RGV穿梭车本体俯视图；
[0015]图3为跟随误差的曲线变化图；
[0016]图4为跟随的位置与时间曲线图。
具体实施方式
[0017]下面结合附图与实施例对本技术作进一步说明。
[0018]如图1，2所示，本技术的一种用于密集存储轻微挤压式码放货物的RGV穿梭车，包括行走伺服电机驱动器1、行走伺服电机2、PLC(可编程控制器)3、储能装置(电池)4、行走机构5、行走轮6、顶升伺服电机驱动器7、顶升伺服电机8、顶升机械机构9。
[0019]行走伺服电机驱动器1和行走伺服电机2组成RGV穿梭车的行走伺服驱动机构，行走伺服驱动机构连接行走机构5，PLC(可编程控制器)3连接行走伺服电机驱动器1，用于读取行走伺服电机驱动器1内部的行走机构5的跟随误差值与力矩的变化值，与设定值比较后，输出控制信号给行走伺服驱动机构，使RGV穿梭车在设定值之前停止运行，从而达到货物挤压摆放，使空间利用率达到最大。
[0020]本技术使用小车内部的PLC(可编程控制器)读取行走机构内部的跟随误差值与力矩的数值，经过PLC与设定值比较，当跟随误差值与力矩的数值达到设定值后，得出小车的挤压情况，从而提前使小车停止。其中，行走伺服电机驱动器1自带检测功能模块来检测行走机构的跟随误差值与力矩的数值。
[0021]行走伺服电机驱动器1采用由深圳市微秒控制技术有限公司出产的低压直流伺服驱动器(麒麟400，设备型号：GSD400
‑
L200KSDN)。麒麟400(FusionCube)低压直流伺服驱动器，将运动控制器和高功率密度的驱动器整合在一个很小的体积中，方便服务各种移动设备。运动控制器集成了高级运动控制和逻辑控制功能；驱动器支持多种编码器反馈类型。提供多种总线通讯协议，兼容多种同步电机及多种安装方式。配备灵活的编程调试软件，为您提供高精度、高可靠性的专业运动控制伺服解决方案。
[0022]如图3所示，此曲线是跟随误差的曲线变化。当曲线变成水平时，小车已经报警。所以行走伺服电机驱动器1只能采集曲线爬坡时的数据来让小车停止。
[0023]如图4所示,行走伺服电机驱动器1检测行走机构5的跟随误差值原理为：曲线A为某一坐标轴的位置命令输入曲线,曲线B为实际运动的位置时问曲线。当时t＝t时,系统进入稳态,实际位置总是滞后命令位置一个E值(即跟随误差)。如在t
i
时刻,指令位置在Ye点,此时实际位置在Yi,则该跟随误差Ei＝Ye
‑
Yi。并且当行走途中如遇到阻力的变化跟随误差的差值会发生变化，阻力越大跟随误差的值越大，到达系统设定值时小车报警(停止将货物放下，如继续入库，则继续进行上述功能来将货物挤压摆放)。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于密集存储轻微挤压式码放货物的RGV穿梭车，其特征在于：包括行走伺服电机驱动器、行走伺服电机、行走机构、PLC可编程控制器、储能装置，所述行走伺服电机驱动器和行走伺服电机组成RGV穿梭车的行走伺服驱动机构，所述行走伺服驱动机构连接行走机构，所述PLC可编程控制器连接行走伺服电机驱动器，用于读取行走伺服电机驱动器内部的行走机构的跟随误差值与力矩的变化值，并与设定值比较后，输出控制信号给行走伺服驱动机构，使RGV穿梭车在设定值之前停止运行。2.根据权利要求1所述的用于密集存储轻微挤压式码放货物的RGV穿梭车，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：王梦文，管树林，崔雄，陈健，
申请(专利权)人：上海精星仓储设备工程有限公司，
类型：新型
国别省市：