一种底盘四驱四转转向系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种底盘四驱四转转向系统，包括：底盘本体、第一转向模块、第二转向模块、驱动轮组件和控制模块；第一转向模块和第二转向模块分别设置于底盘本体顶部；驱动轮组件包括四个驱动轮，四个驱动轮顶部分别贯穿底盘本体与第一转向模块和第二转向模块转动连接；控制模块分别与第一转向模块和第二转向模块电连接，带动驱动轮转向。通过两个转向电机分组控制各个驱动轮，实现了巡检机器人底盘的四驱四转转向控制，降低了设备结构复杂性和成本，提高了巡检机器人转向效率，提升了设备对于使用环境的适应性。对于使用环境的适应性。对于使用环境的适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种底盘四驱四转转向系统


[0001]本技术涉及车辆制造
，特别涉及一种底盘四驱四转转向系统。

技术介绍

[0002]在生产中，现有的轮式巡检机器人底盘转向方式主要为四轮差速转向、两驱差速带随动轮转向、阿克曼转向和四驱四转转向等四种转向方式。四轮差速转向缺点在于利用电机差速强行旋转，轮胎的磨损大，通过性差。两驱差速带随动轮也是差速转向的一种，轮胎磨损大，通过性差，不适合户外水泥路。阿克曼转向类似汽车的转向方式，优点多，但不能原地转向。
[0003]现有的四驱四转的转向方式，缺点是要么需要4个转向电机，要么转向机构设计复杂，成本都比较高。

技术实现思路

[0004]本技术实施例的目的是提供一种底盘四驱四转转向系统，通过两个转向电机分组控制各个驱动轮，实现了巡检机器人底盘的四驱四转转向控制，降低了设备结构复杂性和成本，提高了巡检机器人转向效率，提升了设备对于使用环境的适应性。
[0005]为解决上述技术问题，本技术实施例提供了一种底盘四驱四转转向系统，包括：底盘本体、第一转向模块、第二转向模块、驱动轮组件和控制模块；
[0006]所述第一转向模块和所述第二转向模块分别设置于所述底盘本体顶部；
[0007]所述驱动轮组件包括四个驱动轮，所述四个驱动轮顶部分别贯穿所述底盘本体与所述第一转向模块和所述第二转向模块转动连接；
[0008]所述控制模块分别与所述第一转向模块和所述第二转向模块电连接，带动所述驱动轮转向。
[0009]进一步地，所述第一转向模块和第二转向模块均包括：电机支架、转向电机和传动部件；
[0010]所述转向电机通过所述电机支架与所述底盘本体顶部固定连接，其与所述传动部件转动连接；
[0011]所述传动部件和所述驱动轮转动连接，所述转向电机分别通过所述传动部件带动所述驱动轮组件的四个驱动轮转向。
[0012]进一步地，与所述第一转向模块连接的两个所述驱动轮反向转向；和/或
[0013]与所述第二转向模块连接的两个所述驱动轮反向转向。
[0014]进一步地，所述传动部件为齿条；
[0015]所述齿条两端的两端分别与所述转向电机的输出齿轮和所述驱动轮转动连接。
[0016]进一步地，所述第一转向模块和第二转向模块还分别包括：直线导轨盒；
[0017]所述齿条沿所述直线导轨盒往复移动。
[0018]进一步地，所述齿条为Z字型结构。
[0019]进一步地，所述齿条分别与所述转向电机和所述驱动轮啮合的齿位于所述齿条的一侧或两侧。
[0020]进一步地，所述驱动轮包括：驱动轮本体、支撑件和转向件；
[0021]所述支撑件贯穿所述底盘本体，其底部与所述驱动轮本体中心位置侧壁固定连接，其顶部与所述转向件固定连接；
[0022]所述转向件与所述第一转向模块转动连接，在所述第一转向模块带动下沿水平方向转动，通过所述支撑件带动所述驱动轮本体沿水平方向转向。
[0023]进一步地，所述转向件包括：半月齿轮；
[0024]所述半月齿轮的圆心位置设有通孔；
[0025]所述支撑件顶部贯穿所述通孔与所述半月齿轮固定连接。
[0026]进一步地，所述支撑件顶部设有法兰转盘；
[0027]所述法兰转盘设置于所述通孔内；
[0028]所述支撑件通过所述法兰转盘与所述半月齿轮固定连接。
[0029]本技术实施例的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
[0030]通过两个转向电机分组控制各个驱动轮，实现了巡检机器人底盘的四驱四转转向控制，降低了设备结构复杂性和成本，提高了巡检机器人转向效率，提升了设备对于使用环境的适应性。
附图说明
[0031]图1是本技术实施例提供的底盘四驱四转转向系统结构示意图；
[0032]图2是本技术实施例提供的底盘四驱四转转向系统原地转向示意图一；
[0033]图3是本技术实施例提供的底盘四驱四转转向系统原地转向示意图二；
[0034]图4是本技术实施例提供的底盘四驱四转转向系统直行示意图一；
[0035]图5是本技术实施例提供的底盘四驱四转转向系统直行示意图二。
[0036]附图标记：
[0037]1、驱动轮本体，2、法兰转盘，3、传动部件，4、转向齿轮，5、直线导轨盒，6、电机支架，7、底盘本体，8、转向电机，9、转向件。
具体实施方式
[0038]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。
[0039]请参照图1，本技术实施例提供了一种底盘四驱四转转向系统，包括：底盘本体7、第一转向模块、第二转向模块、驱动轮组件和控制模块；第一转向模块和第二转向模块分别设置于底盘本体7顶部；驱动轮组件包括四个驱动轮，四个驱动轮顶部分别贯穿底盘本体7与第一转向模块和第二转向模块转动连接；控制模块分别与第一转向模块和第二转向模块电连接，带动驱动轮转向。
[0040]上述底盘四驱四转转向系统通过两个转向电机8分组控制各个驱动轮，实现了巡
检机器人底盘的四驱四转转向控制，降低了设备结构复杂性和成本，提高了巡检机器人转向效率，提升了设备对于使用环境的适应性。
[0041]具体的，第一转向模块和第二转向模块均包括：电机支架6、转向电机8和传动部件3；转向电机8通过电机支架6与底盘本体7顶部固定连接，其与传动部件3转动连接；传动部件3和驱动轮转动连接，转向电机8分别通过传动部件3带动驱动轮组件的四个驱动轮转向。
[0042]可选的，转向电机8输出轴设有转向齿轮4，转向齿轮4与传动部件3啮合。转向电机8通过反转与正转带动传动部件3往复移动，进一步带动驱动轮实现车轮的转向与回正。
[0043]进一步地，与第一转向模块连接的两个驱动轮反向转向；和/或，与第二转向模块连接的两个驱动轮反向转向。
[0044]进一步地，传动部件3为齿条；齿条两端的两端分别与转向电机8的输出齿轮和驱动轮转动连接。
[0045]进一步地，第一转向模块和第二转向模块还分别包括：直线导轨盒5；齿条沿直线导轨盒5往复移动。
[0046]进一步地，齿条为Z字型结构。
[0047]进一步地，齿条分别与转向电机8和驱动轮啮合的齿位于齿条的一侧或两侧。
[0048]具体的，驱动轮包括：驱动轮本体1、支撑件和转向件9；支撑件贯穿底盘本体7，其底部与驱动轮本体1中心位置侧壁固定连接，其顶部与转向件9固定连接；转向件9与第一转向模块转动连接，在第一转向模块带动下沿水平方向转动，通过支撑件带动驱动轮本体1沿水平方向转向。
[0049]进一步地，转向件9包括：半月齿轮；半月本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘四驱四转转向系统，其特征在于，包括：底盘本体(7)、第一转向模块、第二转向模块、驱动轮组件和控制模块；所述第一转向模块和所述第二转向模块分别设置于所述底盘本体(7)顶部；所述驱动轮组件包括四个驱动轮，所述四个驱动轮顶部分别贯穿所述底盘本体(7)与所述第一转向模块和所述第二转向模块转动连接；所述控制模块分别与所述第一转向模块和所述第二转向模块电连接，带动所述驱动轮转向。2.根据权利要求1所述的底盘四驱四转转向系统，其特征在于，所述第一转向模块和第二转向模块均包括：电机支架(6)、转向电机(8)和传动部件(3)；所述转向电机(8)通过所述电机支架(6)与所述底盘本体(7)顶部固定连接，其与所述传动部件(3)转动连接；所述传动部件(3)和所述驱动轮转动连接，所述转向电机(8)分别通过所述传动部件(3)带动所述驱动轮组件的四个驱动轮转向。3.根据权利要求2所述的底盘四驱四转转向系统，其特征在于，与所述第一转向模块连接的两个所述驱动轮反向转向；和/或与所述第二转向模块连接的两个所述驱动轮反向转向。4.根据权利要求2所述的底盘四驱四转转向系统，其特征在于，所述传动部件(3)为齿条；所述齿条两端的两端分别与所述转向电机(8)的输出齿轮和所述驱动轮转动连接。5.根据权利要求4所述的底盘四...

【专利技术属性】
技术研发人员：张焕德，曹鹏飞，刘占浩，张冰，张文华，刘静然，郭炎杰，辛永峰，许超伟，韩芳芳，戴启胜，石睿睿，蒋亚淼，张敬伟，余明莉，
申请(专利权)人：许继集团有限公司，
类型：新型
国别省市：