本申请涉及一种机器人的里程定位方法、单元、装置、设备和存储介质，方法包括：在机器人的行进过程中，控制机器人上设置的测距装置按照预设的时间间隔发送测量信号；接收标记单元中的各个标记物根据测量信号返回的反射信号；根据反射信号的接收时间和接收顺序，依次计算标记单元中每一个标记物与机器人之间的标定距离，并将标定距离组合得到标记单元对应的标定距离组；根据预设的转换规则将标定距离组转换为距离码值组，并根据距离码值组得到机器人的里程位置。本申请能够解决现有技术中由于天线辐射的干扰从而出现里程漏读的问题。线辐射的干扰从而出现里程漏读的问题。线辐射的干扰从而出现里程漏读的问题。
【技术实现步骤摘要】
机器人的里程定位方法、单元、装置、设备和存储介质
[0001]本申请涉及智能定位的
，特别涉及一种机器人的里程定位方法、单元、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]目前，常用的定位方式为GPS（Global Positioning System，全球定位系统）定位，但由于室内GPS定位信号较弱，通常只用于在户外进行定位，难以满足地下隧道等特殊场景的定位需求。
[0003]现有技术中，通常采用RFID（Radio Frequency Identification，射频识别）读取作为位置标记点的电子标签的方式，对地下隧道的导轨上行走的机器人进行定位，然而在实施过程中，用于RFID读取的电子标签往往贴在金属导轨的表面上，地下隧道中的天线辐射经由金属轨道对RFID的读取产生干扰，导致电子标签读取失败，从而出现里程漏读的问题。
技术实现思路
[0004]本申请的主要目的为提供一种机器人的里程定位方法、单元、装置、设备和存储介质，旨在解决现有技术中由于天线辐射的干扰从而出现里程漏读的问题。
[0005]为实现上述目的，本申请提供了一种机器人的里程定位方法，包括以下步骤：在机器人的行进过程中，控制所述机器人上设置的测距装置按照预设的时间间隔发送测量信号；接收标记单元中的各个标记物根据所述测量信号返回的反射信号，其中，所述标记单元设置在所述机器人的行进路线上，所述标记单元中包含至少一个预设长度的所述标记物，且所述标记物均朝向所述机器人的行进轨道设置；根据所述反射信号的接收时间和接收顺序，依次计算所述标记单元中每一个所述标记物与所述机器人之间的标定距离，并将所述标定距离组合得到所述标记单元对应的标定距离组；根据预设的转换规则将所述标定距离组转换为距离码值组，并根据所述距离码值组得到所述机器人的里程位置。
[0006]作为上述方案的改进，所述根据所述距离码值组得到所述机器人的里程位置，包括：在预设的数据库中查询与所述距离码值组对应的第一标准码值组；当在所述数据库中查询到与所述距离码值组对应的第一标准码值组时，将所述第一标准码值组对应的里程位置作为所述机器人的里程位置，并将所述机器人的行进状态判定为正向行进。
[0007]作为上述方案的改进，当所述标记单元中包含至少两个所述标记物时，所述根据所述距离码值组得到所述机器人的里程位置，包括：
当在所述数据库未查询到与所述距离码值组对应的第一标准码值组时，将所述距离码值组倒序排列得到倒序码值组，并在对所述数据库中再次查询所述倒序码值组对应的第二标准码值组；当在所述数据库中查询到与所述倒序码值组对应的第二标准码值组时，并将所述机器人的行进状态判定为反向行进。
[0008]作为上述方案的改进，所述根据所述反射信号的接收时间和接收顺序，依次计算所述标记单元中每一个所述标记物与所述机器人之间的标定距离，并将所述标定距离组合得到所述标记单元对应的标定距离组，包括：根据所述反射信号的接收时间，依次计算所述标记单元中每一个所述标记物与所述机器人之间的标定距离；按照所述反射信号的接收顺序对每一个所述标定距离进行排序；获取相邻的所述反射信号对应的接收时间之间的时间间隔；当所述时间间隔满足预设的阈值范围时，在相邻的所述反射信号对应的标定距离之间添加初始距离值，得到新的排列顺序；根据新的排列顺序对所述标定距离进行组合，得到所述标记单元对应的标定距离组。
[0009]本申请还提供了一种用于机器人的里程定位的标记单元，所述标记单元设置在机器人的行进路线上；其中，所述标记单元包括至少一个预设长度的标记物，所述标记物均朝向所述机器人的行进轨道设置，用于根据所述机器人发送的测量信号返回反射信号。
[0010]作为上述方案的改进，所述标记物为圆柱体，其中，所述圆柱体的横截面直径不小于10mm。
[0011]作为上述方案的改进，每一个所述标记单元上包括至少两个所述标记物，不同所述标记物对应的预设长度均不相同。
[0012]本申请还提供了一种机器人的里程定位装置，包括：距离测量模块，用于在机器人的行进过程中，控制所述机器人上设置的测距装置按照预设的时间间隔发送测量信号；信号接收模块，用于接收标记单元中的各个标记物根据所述测量信号返回的反射信号，其中，所述标记单元设置在所述机器人的行进路线上，所述标记单元中包含至少一个预设长度的所述标记物，且所述标记物均朝向所述机器人的行进轨道设置；距离标定模块，用于根据所述反射信号的接收时间和接收顺序，依次计算所述标记单元中每一个所述标记物与所述机器人之间的标定距离，并将所述标定距离组合得到所述标记单元对应的标定距离组；里程定位模块，用于根据预设的转换规则将所述标定距离组转换为距离码值组，并根据所述距离码值组得到所述机器人的里程位置。
[0013]本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的一种机器人的里程定位方法的步骤。
[0014]本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程
序被处理器执行时实现上述任一项所述的一种机器人的里程定位的步骤。
[0015]本申请提供的一种机器人的里程定位方法、单元、装置、设备和存储介质，通过改变标记物的长度来改变标记物顶端到测距装置的距离，并通过接收时间和接收顺序对标记物对应的标定距离进行排列，从而根据标定距离组得到不同位数和大小的距离码值组，从而根据测距装置读取到的距离参数对机器人进行定位。
附图说明
[0016]图1 是本申请一实施例中一种机器人的里程定位方法步骤示意图；图2是本申请一实施例中用于机器人的里程定位的标记单元结构示意图；图3是本申请一实施例中一种机器人的里程定位装置结构框图；图4 是本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。
[0017]图2中：1、测距装置；2、标记单元。
[0018]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0019]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0020]参照图1，是本申请一实施例中一种机器人的里程定位方法步骤示意图，方法包括：S1、在机器人的行进过程中，控制所述机器人上设置的测距装置按照预设的时间间隔发送测量信号；S2、接收标记单元中的各个标记物根据所述测量信号返回的反射信号，其中，所述标记单元设置在所述机器人的行进路线上，所述标记单元中包含至少一个预设长度的所述标记物，且所述标记物均朝向所述机器人的行进轨道设置；S3、根据所述反射信号的接收时间和接收顺序，依次计算所述标记单元中每一个所述标记物与所述机器人之间的标定距离，并将所述标定距离组合得到所述标记单元对应的标定距离组；S4、根据预设的转换规则将所述标定距离组转换为距离码值组，并根据所述距离码值组得到所述机器人的里本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人的里程定位方法，其特征在于，所述方法包括：在机器人的行进过程中，控制所述机器人上设置的测距装置按照预设的时间间隔发送测量信号；接收标记单元中的各个标记物根据所述测量信号返回的反射信号，其中，所述标记单元设置在所述机器人的行进路线上，所述标记单元中包含至少一个预设长度的所述标记物，且所述标记物均朝向所述机器人的行进轨道设置；根据所述反射信号的接收时间和接收顺序，依次计算所述标记单元中每一个所述标记物与所述机器人之间的标定距离，并将所述标定距离组合得到所述标记单元对应的标定距离组；根据预设的转换规则将所述标定距离组转换为距离码值组，并根据所述距离码值组得到所述机器人的里程位置。2.根据权利要求1所述的机器人的里程定位方法，其特征在于，所述根据所述距离码值组得到所述机器人的里程位置，包括：在预设的数据库中查询与所述距离码值组对应的第一标准码值组；当在所述数据库中查询到与所述距离码值组对应的第一标准码值组时，将所述第一标准码值组对应的里程位置作为所述机器人的里程位置，并将所述机器人的行进状态判定为正向行进。3.根据权利要求2所述的机器人的里程定位方法，其特征在于，当所述标记单元中包含至少两个所述标记物时，所述根据所述距离码值组得到所述机器人的里程位置，还包括：当在所述数据库未查询到与所述距离码值组对应的第一标准码值组时，将所述距离码值组倒序排列得到倒序码值组，并在对所述数据库中再次查询所述倒序码值组对应的第二标准码值组；当在所述数据库中查询到与所述倒序码值组对应的第二标准码值组时，将所述第二标准码值组对应的里程位置作为所述机器人的里程位置，并将所述机器人的行进状态判定为反向行进。4.根据权利要求3所述的机器人的里程定位方法，其特征在于，所述根据所述反射信号的接收时间和接收顺序，依次计算所述标记单元中每一个所述标记物与所述机器人之间的标定距离，并将所述标定距离组合得到所述标记单元对应的标定距离组，包括：根据所述反射信号的接收时间，依次计算所述标记单元中每一个所述标记物与所述机器人之间的标定距离；按照所述反射信号的接收...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹先文，吴雯，欧阳开一，王齐，
申请(专利权)人：中科开创广州智能科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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