【技术实现步骤摘要】
一种基于放缩机构升降平台的可夹持树障清理装置
[0001]本专利技术属于电力维护研究领域，特别涉及一种基于放缩机构升降平台的可夹持树障清理装置。
技术介绍
[0002]输电线路是电力网络的重要组成部分，具有覆盖范围广、传输距离长的特点。随着电网规模的不断增长和国家大力推进生态文明建设，森林覆盖率不断提高。“线树”矛盾越来越突出，对树障的管理难度加大，由于树障引起的线路跳闸、电网停电和林区火灾等事故时有发生，已严重威胁到输电线路的安全运行，对严重程度的树障隐患，需要进行及时的清理。目前，主要的树障清理由工作人员手持刀具、手锯和油锯，通过树木攀爬登高作业、搭乘斗臂车高空作业或通过延长杆等方式完成。它主要采用人工手动操作方式，工作任务重且在清理过程中人员存在高处坠落和触电风险，作业效果不稳定，工作效率也不高。为此，研究一种灵活便携，占地面积小，操作方便，工作效率高的树障清理装置具有很大的使用价值。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是为了克服现有技术的缺点与不足，提供了一种基于放缩机构升降平台的可夹持树障清...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于放缩机构升降平台的可夹持树障清理装置，其特征在于：包括放缩机构升降平台和多自由度机械臂，所述多自由度机械臂设置在放缩机构升降平台顶部，多自由度机械臂末端设置有末端作业工具，包括树障清理装置、夹持装置（16）和识别装置；所述放缩机构升降平台包括上支撑板（5）、下支撑板（1）、三棱柱放缩机构和液压缸（2），上支撑板（5）和下支撑板（1）结构相同，板上设有三个滑槽（4），三棱柱放缩机构由多个剪叉式基本放缩单元（6）构成，三棱柱放缩机构的上下端通过销轴（7）与滑扣（3）相连，滑扣（3）嵌入上支撑板（5）和下支撑板（1）的滑槽（4）内，液压缸（2）设置于下支撑板（1）的滑槽（4）内；所述多自由度机械臂包括依次相连的基座（8）、大臂（10）、小臂（11）、前臂（18）和末端作业工具，所述基座（8）、大臂（10）、小臂（11）、前臂（18）之间通过旋转关节链接；基座（8）和基座驱动电机（20）设置在上支撑板（5）上，大臂（10）设置在基座（8）上，小臂（11）设置于大臂（10）的末端，前臂（18）设置于小臂（11）的末端，前臂（18）末端设置有三个电机，一个用于实现前臂（18）前后伸缩，一个用于实现前臂（18）在竖直平面内旋转，一个用于实现前臂（18）绕自身轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：李端玲，李陆战，金勋俊，张问采，雷志强，闫晓捷，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：发明
国别省市：
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