转向角传感器的校准方法、装置和计算机设备制造方法及图纸

本申请涉及转向角传感器技术领域，公开了一种转向角传感器的校准方法、装置和计算机设备，通过激光雷达与摄像头获取车辆的行驶轨迹从而判断车辆的行驶状态，当行驶状态为直线行驶状态时，可通过车辆上的激光雷达获取车身与两侧标记线的保持距离以及通过转向角传感器获取其第一偏转角度，从而判断车辆是否偏离道路，若偏离道路，则可根据第一偏转角度对转向角传感器进行校准，若汽车为转向行驶状态，可获取第二偏转角度，并根据第二偏转角度判断转向角传感器在转向过程中是否出现角度偏差，如果出现偏差，则根据角度偏差对转向角传感器进行校准；这样能够随时校准转向角传感器的角度，且不需要人工协助，实现转向角传感器的自动校准。动校准。动校准。

【技术实现步骤摘要】
转向角传感器的校准方法、装置和计算机设备


[0001]本申请涉及转向角传感器
，特别涉及一种转向角传感器的校准方法、装置和计算机设备。

技术介绍

[0002]转向角传感器是用来检测方向盘的转动角度和转向方向的一种装置。方向盘左转或右转都会被转向角传感器检测到，从而使汽车电控单元发出正确的转向指令。而方向盘的转动角度是为汽车实现转向幅度提供依据，使汽车按照驾驶员的转向意图行驶。因此若转向角传感器出现故障，则会对驾驶员驾驶汽车产生影响，例如，不打方向盘时，汽车向左转弯，向左打方向盘，汽车直线行驶；而转向角传感器出现故障时，需要去维修店使用维修设备重新对转向角传感器重新进行校准，重新校准时，需要保证车辆处于静止状态，且车轮要与水平方向保持平行，再手动的向左打满方向盘以及向右打满方向盘，以使转向角传感器重新学习，以达到校准的目的。这种方法校准之后转向角传感器的精度不高，且需要人工协助，校准复杂且消耗时间长。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的为提供一种转向角传感器的校准方法，旨在解决现有技术中转向角传感器校准复杂且精度低，需要人工协助，消耗时间长的技术问题。
[0004]本申请提出一种转向角传感器的校准方法，包括：
[0005]获取车辆的行驶轨迹，并根据所述行驶轨迹判断所述车辆的行驶状态，其中，所述行驶状态包括直线行驶状态与转向行驶状态；
[0006]若所述车辆的行驶状态为直线行驶状态，获取车辆行驶道路两侧标记线与车辆之间的保持距离、转向角传感器的第一偏转角度；
[0007]根据所述保持距离与所述第一偏转角度判断所述车辆是否偏离道路；
[0008]若所述车辆偏离道路，根据所述第一偏转角度对转向角传感器进行校准；
[0009]若所述车辆的行驶状态为转向行驶状态，获取转向角传感器的第二偏转角度；
[0010]根据所述第二偏转角度判断所述转向角传感器是否出现角度偏差；
[0011]若所述转向角传感器出现角度偏差，根据所述角度偏差对转向角传感器进行校准。
[0012]作为优选，所述获取车辆的行驶轨迹，并根据所述行驶轨迹判断所述车辆的行驶状态的步骤，包括：
[0013]获取车辆的行驶轨迹，其中，所述行驶轨迹包括图像数据与激光点云数据，所述图像数据包括多张基于道路的视觉图像，所述激光点云数据包括多个道路边沿定位点的激光点云；
[0014]根据所述图像数据对所述激光点云数据进行校准，以建立每一张视觉图像与每一个激光点云之间的对应关系，并将无法与视觉图像建立对应关系的激光点云删除，其中，一
张视觉图像对应多个激光点云；
[0015]基于信息熵计算每一张视觉图像中每一个激光点云的转向角，得到多个激光点云的多个转向角；
[0016]根据多个所述转向角判断每一张视觉图像中多个所述激光点云是否与道路边沿平行；
[0017]若视觉图像中多个所述激光点云与道路边沿平行，则判定所述车辆的行驶状态为直线行驶状态；
[0018]若视觉图像中多个所述激光点云与道路边沿不平行，则判定所述车辆的行驶状态为转向行驶状态。
[0019]作为优选，所述获取车辆行驶道路两侧标记线与车辆之间的保持距离的步骤，包括：
[0020]获取激光雷达的第一测量数据，其中，所述第一测量数据包括车辆行驶道路两侧标记线与车辆之间采样距离的坐标点；
[0021]获取激光雷达的校准参数，其中，所述校准参数包括距离校正因子Dcar，垂直偏移量V0，水平偏移量H0，旋转校正角α，垂直校正角θ,；
[0022]根据所述校准参数与所述测量数据计算激光雷达的第一测量数据在笛卡尔坐标系中的坐标值，得到激光雷达的校准后的第二测量数据，其中，计算公式为：
[0023]D
xy
＝D
car
*cosθ
‑
V0*sinθ；
[0024]P
x1
＝D
xy
*sinα
‑
H0*cosα；
[0025]P
y1
＝D
xy
*cosα+H0*sinα；
[0026]P
z1
＝D
xy
*sinα+V0*cosθ；
[0027]其中，P
x1
、P
y1
、P
z1
为所述测量数据在笛卡尔坐标系中的坐标值，D
car
为距离校正因子，V0为垂直偏移量，H0为水平偏移量，α为旋转校正角，θ为垂直校正角；
[0028]获取激光雷达在车辆的安装位置，得到激光雷达坐标；
[0029]根据所述激光雷达坐标与所述第二测量数据计算两侧标记线与车辆之间的保持距离，其中计算公式为：
[0030]P
x
＝P
x2
‑
P
x1
；
[0031]P
y
＝P
y2
‑
P
y1
；
[0032]P
z
＝P
z2
‑
P
z1
；
[0033]其中，所述P
x2
、P
y2
、P
z2
为激光雷达坐标；P
x
、P
y
、P
z
分别为两侧标记线与车辆之间在X轴、Y轴、Z轴的保持距离。
[0034]作为优选，所述根据所述保持距离与所述第一偏转角度判断所述车辆是否偏离道路的步骤，包括：
[0035]获取多个保持距离值；
[0036]根据多个保持距离值计算所述保持距离值的趋向值；
[0037]判断所述趋向值是否在预设趋向值之内；
[0038]若所述趋向值不在预设趋向值之内，判断所述第一偏转角度是否为预设角度；
[0039]若所述第一偏转角度不为预设角度，在预设时间内判断转向灯是否开启；
[0040]若转向灯未开启，则判定所述车辆偏离道路。
[0041]作为优选，所述获取转向角传感器的第二偏转角度的步骤，包括：
[0042]获取转向角传感器的实时偏转角度与标准角度；
[0043]将所述实时偏转角度与标准角度相减，得到所述转向角传感器的误差值；
[0044]根据所述误差值，对所述实时偏转角度进行校准，将校准后的实时偏转角度作为第二偏转角度。
[0045]作为优选，所述根据多个所述第二偏转角度判断所述转向角传感器是否出现角度偏差的步骤，包括：
[0046]获取转向角传感器的偏转系数；
[0047]根据第二偏转角度与偏转系数计算轮胎标准偏转角度；
[0048]获取轮胎的第三偏转角度；
[0049]判断所述标准偏转角度与所述第三偏转角度的值是否相同；
[0050]若所述标准偏转角度与所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向角传感器的校准方法，其特征在于，包括：获取车辆的行驶轨迹，并根据所述行驶轨迹判断所述车辆的行驶状态，其中，所述行驶状态包括直线行驶状态与转向行驶状态；若所述车辆的行驶状态为直线行驶状态，获取车辆行驶道路两侧标记线与车辆之间的保持距离、转向角传感器的第一偏转角度；根据所述保持距离与所述第一偏转角度判断所述车辆是否偏离道路；若所述车辆偏离道路，根据所述第一偏转角度对转向角传感器进行校准；若所述车辆的行驶状态为转向行驶状态，获取转向角传感器的第二偏转角度；根据所述第二偏转角度判断所述转向角传感器是否出现角度偏差；若所述转向角传感器出现角度偏差，根据所述角度偏差对转向角传感器进行校准。2.根据权利要求1所述的转向角传感器的校准方法，其特征在于，所述获取车辆的行驶轨迹，并根据所述行驶轨迹判断所述车辆的行驶状态的步骤，包括：获取车辆的行驶轨迹，其中，所述行驶轨迹包括图像数据与激光点云数据，所述图像数据包括多张基于道路的视觉图像，所述激光点云数据包括多个道路边沿定位点的激光点云；根据所述图像数据对所述激光点云数据进行校准，以建立每一张视觉图像与每一个激光点云之间的对应关系，其中，一张视觉图像对应多个激光点云；基于信息熵计算每一张视觉图像中每一个激光点云的转向角，得到多个激光点云的多个转向角；根据多个所述转向角判断每一张视觉图像中多个所述激光点云是否与道路边沿平行；若视觉图像中多个所述激光点云与道路边沿平行，则判定所述车辆的行驶状态为直线行驶状态；若视觉图像中多个所述激光点云与道路边沿不平行，则判定所述车辆的行驶状态为转向行驶状态。3.根据权利要求1所述的转向角传感器的校准方法，其特征在于，所述获取车辆行驶道路两侧标记线与车辆之间的保持距离的步骤，包括：获取激光雷达的第一测量数据，其中，所述第一测量数据包括车辆行驶道路两侧标记线与车辆之间采样距离的坐标点；获取激光雷达的校准参数，其中，所述校准参数包括距离校正因子Dcar，垂直偏移量V0，水平偏移量H0，旋转校正角α，垂直校正角θ；根据所述校准参数与所述测量数据计算激光雷达的第一测量数据在笛卡尔坐标系中的坐标值，得到激光雷达的校准后的第二测量数据，其中，计算公式为：D
xy
＝D
car
*cosθ
‑
V0*sinθ；P
x1
＝D
xy
*sinα
‑
H0*cosα；P
y1
＝D
xy
*cosα+H0*sinα；P
z1
＝D
xy
*sinα+V0*cosθ；其中，P
x1
、P
y1
、P
z1
为所述测量数据在笛卡尔坐标系中的坐标值，D
car
为距离校正因子，V0为垂直偏移量，H0为水平偏移量，α为旋转校正角，θ为垂直校正角；获取激光雷达在车辆的安装位置，得到激光雷达坐标；
根据所述激光雷达坐标与所述第二测量数据计算两侧标记线与车辆之间的保持距离，其中计算公式为：P
x
＝P
x2
‑
P
x1
；P
y
＝P
y2
‑
P
y1
；P
z
＝P
z2
‑
P
z1
；其中，所述P
x2
、P
y2
、P
...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭斌，肖灵聪，
申请(专利权)人：深圳市星卡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：