【技术实现步骤摘要】
飞行汽车航姿测量方法、装置及飞行汽车
[0001]本申请涉及飞行器
，尤其涉及一种飞行汽车航姿测量方法、装置及飞行汽车。
技术介绍
[0002]随着科技的进步，人们出行方式也逐步趋向于多元化，飞行汽车在不久的将来，也会成为人们出行的代步工具。
[0003]在对飞行汽车进行航向控制时，需要获得飞行汽车的航姿信息，在相关的技术方案中，通过时通过卡尔曼滤波或互补滤波算法的方式对飞行汽车的航姿进行结算。其中，卡尔曼滤波算法在解算过程中存在初始时刻收敛较慢，计算量较大，同时还可能会存在发散的情况；而传统互补滤波算法，不同的应用平台需要对参数重新进行测定，并且解算过程中会存在一定的超调量。
[0004]由此可见，在解算飞行汽车航姿信息的相关技术方案中，分别存在计算量大、容易发散和受应用平台场景影响等问题，导致输出的飞行汽车航姿信息的准确性和稳定性受到影响。
技术实现思路
[0005]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种飞行汽车航姿测量方法、装置及飞行汽车，能提高飞行汽车航姿信息输出的
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种飞行汽车航姿测量方法，其特征在于，包括：获取飞行汽车的惯导设备采集的惯性测量值；采用两个或两个以上预设算法对所述惯性测量值分别进行运算，得到两个或两个以上姿态运算结果；根据预设决策规则对所述两个或两个以上姿态运算结果进行决策处理，确定飞行汽车的姿态信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用两个或两个以上预设算法对所述惯性测量值分别进行运算，得到两个或两个以上姿态运算结果，包括：采用拓展卡尔曼滤波算法对所述惯性测量值进行运算，得到第一姿态运算结果；采用互补滤波算法对所述惯性测量值进行运算，得到第二姿态运算结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设决策规则对所述两个或两个以上姿态运算结果进行决策处理，确定飞行汽车的姿态信息，包括：在所述惯导设备包括加速度计时，如果所述加速度计的加速度测量值大于预设的加速度阈值，将所述第一姿态运算结果作为飞行汽车的姿态信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设决策规则对所述两个或两个以上姿态运算结果进行决策处理，确定飞行汽车的姿态信息，包括：在所述惯导设备包括加速度计和磁力计时，如果所述加速度计的加速度测量值小于或等于预设的加速度阈值，则在根据所述加速度计和所述磁力计得到的误差修正量大于预设的误差阈值时，将所述第二姿态运算结果作为飞行汽车的姿态信息。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设决策规则对所述两个或两个以上姿态运算结果进行决策处理，确定飞行汽车的姿态信息，包括：在所述惯导设备包括加速度计和磁力计时，如果所述加速度计的加速度测量值小于或等于预设的加速度阈值，则在根据所述加速度计和所述磁力计得到的误差修正量小于或等于预设的误差阈值时，按照预设权重将所述第一姿态运算结果和所述第二姿态运算结果进行融合，得到所述飞行汽车的姿态信息。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度计和所述磁力计得到的误差修正量按以下方式确定：通过所述加速度计确定所述飞行汽车的加速度测量值，通过所述磁力计确...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵德力，张明明，陶永康，储志伟，孙宾姿，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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