电动平衡车平衡控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种电动平衡车平衡控制方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：依据姿态传感器获取电动平衡车的当前行驶姿态数据；依据所述电动平衡车的当前行驶姿态数据，获取所述主控芯片计算的电动平衡车当前的角度值和加速度值；依据所述电动平衡车当前的角度值和加速度值，获取所述电动平衡车的电机驱动芯片的PWM波；依据所述电动平衡车的电机驱动芯片的PWM波，控制所述电动平衡车的电机进行正反转动，实现所述电动平衡车的平衡控制。本申请能够在电动平衡车行驶在比较复杂的路段时实现稳定的平衡控制，允许车辆在较大幅度的坡度时，使电动平衡车倒立摆的范围会更大，控制电机的正反转动控制更加灵敏。控制电机的正反转动控制更加灵敏。控制电机的正反转动控制更加灵敏。

【技术实现步骤摘要】
电动平衡车平衡控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开一般涉及车辆控制
，尤其涉及一种电动平衡车平衡控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在现有技术中，对电动平衡车平衡控制主要通过STM32F103系列芯片对电动车的姿态进行控制，但是现有技术的方法对电动平衡车的平衡控制不准确，系统的稳定度较低，特别对前倾角和速度的控制不够准确，容易发生危险。
[0003]因此，现有技术需要改进。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种电动平衡车平衡控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够符合目前对电动平衡车平衡控制要求。
[0005]基于本专利技术实施例的一个方面，本申请实施例提供了一种电动平衡车平衡控制方法，所述方法包括：
[0006]依据姿态传感器获取电动平衡车的当前行驶姿态数据；
[0007]依据所述电动平衡车的当前行驶姿态数据，通过I2C接口将所述电动平衡车的当前行驶姿态数据发送至主控芯片，获取所述主控芯片计算的电动平衡车当前的角度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动平衡车平衡控制方法，其特征在于，所述方法包括：依据姿态传感器获取电动平衡车的当前行驶姿态数据；依据所述电动平衡车的当前行驶姿态数据，通过I2C接口将所述电动平衡车的当前行驶姿态数据发送至主控芯片，获取所述主控芯片计算的电动平衡车当前的角度值和加速度值；依据所述电动平衡车当前的角度值和加速度值，获取所述电动平衡车的电机驱动芯片的PWM波；依据所述电动平衡车的电机驱动芯片的PWM波，控制所述电动平衡车的电机进行正反转动，实现所述电动平衡车的平衡控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据姿态传感器获取电动平衡车的当前行驶姿态数据，包括：设置所述姿态传感器的采样频率，以及所述姿态传感器中陀螺仪的量程、加速度量程；依据所述姿态传感器的采样频率，以及所述姿态传感器中陀螺仪的量程、加速度量程，通过所述姿态传感器的三轴陀螺仪和三轴加速度计采集电动平衡车的当前行驶姿态数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述主控芯片计算的电动平衡车当前的角度值和加速度值，包括：获取所述姿态传感器获取的电动平衡车当前姿态数据，所述电动平衡车当前姿态数据包括加速度数据和角速度数据；依据所述电动平衡车当前姿态数据，通过加速度数据计算角加速度，并根据角速度数据计算角度；依据所述加速度数据计算的角加速的和根据角速度数据计算的角度，获取电动平衡车当前的角度值和加速度值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述电动平衡车的电机驱动芯片的PWM波，包括：依据所述电动平衡车当前的角度值和加速度值，获取串级的PID输入；依据所述串级的PID输入，获取所述电动平衡车的电机驱动芯片的PWM波。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述电动平衡车当前的角度值和加速度值，获取串级的PID输入，包括：在设定采样频率上分别获取姿态传感器采集的电动平衡车当前的角度值和加速度值，以及电动平衡车的车速；依据所述电动平衡车当前的角度值和加速度值，获取所述电动平衡车当前的角度值和加速度值的一阶互补滤波结果，以及所述电动平衡车的车速的速度环PID算法处理后的结果；依据所述电动平衡车当前的角度值和加速度值的一阶互补滤波结果，获取所述电动平衡车当前的角度值和加速度值的一阶...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶鸿运，张志平，刘聪，叶国华，陈志军，吴伟，
申请(专利权)人：广东博力威科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：