避障式林果采摘夹持机构及林果振动采摘方法技术

避障式林果采摘夹持机构，装在采摘机架上，包括夹持树干的夹持组件和装在夹持组件上带动夹持组件振动的振动发生器，夹持组件包括可伸缩的夹持活动杆、装在夹持活动杆上且可随夹持活动杆的伸缩而运动的前夹爪、装在夹持活动杆上且设置在前夹爪后方的后夹爪和安装在夹持活动杆上带动夹持活动杆伸缩的夹持液压杆，前夹爪随夹持活动杆的伸长而与后夹爪错开形成夹角，并随夹持活动杆的缩短而转动至与后夹爪对齐并向后夹爪靠近，以夹持树干。本发明专利技术具有避障功能，适用于树型不规则人工进入困难的果树夹持振动采摘，实现高效、准确且有效的夹持，提高振动采摘的效率，具有自对树干的自适应夹持功能。本发明专利技术还保护一种林果振动采摘方法。方法。方法。

【技术实现步骤摘要】
避障式林果采摘夹持机构及林果振动采摘方法


[0001]本专利技术涉及一种避障式林果采摘夹持机构及林果振动采摘方法，属于振动采摘


技术介绍

[0002]在经济林的生产过程中，果实的收获作业是生产过程中最重要的环节，采摘劳动强度大，采摘作业大约占所有劳动力的35%
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50%，用工量多是一个突出的问题。采收机械化是提高作业效率、降低成本，提高经济效益的重要手段，但林果树木树型各异，树干不规则，给机械化采收带来困难。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供的避障式林果采摘夹持机构，避免前夹爪在对中过程中与树干和树干周围枝干的干涉，实现避障功能，提高夹持机构对树型的适应性以及夹持机构选择树干夹持位置的灵活性，适用于树型不规则人工进入困难的果树夹持振动采摘，实现高效、准确且有效的夹持，提高振动采摘的效率，有更好的抓树能力，振动过程中不易与树干脱离，具有自对树干的自适应夹持功能，提高夹持的可靠性。本专利技术还保护一种林果振动采摘方法。
[0004]为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案是：避障式林果采摘本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.避障式林果采摘夹持机构，装在采摘机架上，包括夹持树干的夹持组件和装在夹持组件上带动夹持组件振动的振动发生器，其特征在于：所述的夹持组件包括可伸缩的夹持活动杆、装在夹持活动杆上且可随夹持活动杆的伸缩而运动的前夹爪、装在夹持活动杆上且设置在前夹爪后方的后夹爪和安装在夹持活动杆上带动夹持活动杆伸缩的夹持液压杆，前夹爪随夹持活动杆的伸长而与后夹爪错开形成夹角，并随夹持活动杆的缩短而转动至与后夹爪对齐并向后夹爪靠近，以夹持树干。2.根据权利要求1所述的避障式林果采摘夹持机构，其特征在于：所述的夹持活动杆包括外套筒、一端导向配合伸入至外套筒中的支撑杆和装在外套筒中对支撑杆的转动进行导向的转动导向杆，振动发生器和后夹爪分别装在外套筒上，前夹爪装在支撑杆上，夹持液压杆安装端与外套筒固定，伸缩端与夹持支撑杆前端固定，支撑杆随夹持液压杆的伸缩而在外套筒中沿轴向运动并在转动导向杆的导向下转动。3.根据权利要求2所述的避障式林果采摘夹持机构，其特征在于：所述的支撑杆为中空结构，转动导向杆同轴安装在外套筒中且导向配合伸入至支撑杆的内腔中，转动导向杆上开有与支撑杆导向配合的转动导槽，支撑杆在外套筒中沿轴向运动时沿转动导槽转动。4.根据权利要求3所述避障式林果采摘夹持机构，其特征在于：所述的支撑杆伸入至外套筒中的一端同轴固定导向内套，转动导向杆与导向内套导向配合伸入至支撑杆内腔中，导向内套上装有沿径向设置的导向钉，导向钉导向配合伸入转动导槽中，随支撑杆在外套筒中的轴向运动而沿转动导槽运动，使支撑杆转动。5.根据权利要求4所述的避障式林果采摘夹持机构，其特征在于：所述的转动导槽包括沿轴向设置的前直线导槽、沿轴向设置且呈螺旋形状的螺旋导槽和沿轴向设置的后直线导槽，前直线导槽与螺旋导槽的前端对接连通，后直线导槽与螺旋导槽的后端对接连通，支撑杆随导向钉沿螺旋导槽运动而转...

【专利技术属性】
技术研发人员：高自成，李立君，刘怀粤，龙啸，尹浇钦，曹靖宜，廖凯，汤刚车，闵淑辉，
申请(专利权)人：中南林业科技大学，
类型：发明
国别省市：