基于新型软体弯曲机构的管道检测机器人制造技术

本发明专利技术公开一种基于新型软体弯曲机构的管道检测机器人，包括执行单元，所述执行单元包括第一抓手以及第二抓手，所述第一抓手与第二抓手通过连接段连接成工字形结构；所述第一抓手、第二抓手、连接段分别由一段软体弯曲机构构成；每段软体弯曲机构由多个薄膜气缸及端块通过侧连接带连接形成并设置一管接头，管接口设置于一个薄膜气缸上，管接口通过每个薄膜气缸的内设气道与多个薄膜气缸的气腔相通；充入气体后，在多个薄膜气缸共同作用下受力，软体弯曲机构整体能由平面状态形成弧形的弯曲状态。本发明专利技术比于传统管道机器人具有适应性强，负载能力大，易于拓展的特点。易于拓展的特点。易于拓展的特点。

【技术实现步骤摘要】
基于新型软体弯曲机构的管道检测机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种基基于新型软体弯曲机构的管道检测机器人。

技术介绍

[0002]管道是工业生产中的主要运输载体，管道泄漏会造成严重的经济损失，因此检漏是工业生产中的重要环节。目前主要的监测方式是人工检漏，劳动密集且存在潜在的危险。因此利用机器人技术监测已经成为一项重要的研究与应用领域。
[0003]目前主要有两种类型的管道监测机器人，管外机器人与管内机器人。应用管内机器人时需要关闭整个运输管道部分。然而对于管外机器人则不需要，并且这类机器人也不会面临腐蚀性液体或气体。对于深埋地下的管道，管内机器人则为必需。
[0004]绝大多数管道机器人都是使用刚性材料制成，这些机器人的主要驱动元件是电机，具有驱动精度高的优点，可以实现多自由度运动。然而，这些机器人是为特定的管道而设计的，对多种管道的适应性较差。此外机器人的结构和制造工艺复杂。此外，机器人的重量相对较高。因此，存在潜在风险，能源消耗通常很高。因此，有必要找到一个高兼容性的、易于构建的，轻量化设计优化管本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于新型软体弯曲机构的管道检测机器人，其特征在于，包括执行单元，所述执行单元包括第一抓手以及第二抓手，所述第一抓手与第二抓手通过连接段连接成工字形结构；所述第一抓手、第二抓手、所述连接段分别由一段软体弯曲机构构成；每段所述软体弯曲机构由多个薄膜气缸以及两个端块通过侧连接带连接形成，两个端块位于多个所述薄膜气缸连接形成的气缸单元的两端，一个所述薄膜气缸的气缸杆与相邻薄膜气缸或是端块的底面相接，所述气缸单元设置一管接头，所述管接头通过每个所述薄膜气缸的内设气道与多个薄膜气缸的气腔相通；所述气腔内被充入气体膨胀后，在所述侧连接带的束缚作用下，所述气缸杆向一侧弯曲，从而使相邻连的薄膜气缸或端块在连接它们的侧连接带的相对侧受力张开，在多个所述薄膜气缸共同作用下受力，所述软体弯曲机构整体能由平面状态形成弧形的弯曲状态。2.根据权利要求1所述基于新型软体弯曲机构的管道检测机器人，其特征在于，一个所述薄膜气缸的气缸杆接接或粘接到相邻薄膜气缸或是端块的底面。3.根据权利要求1或2所述基于新型软体弯曲机...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘建彬，解迪生，李鹏程，左思洋，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：