搬运系统技术方案

一种搬运系统，即使在从堆垛托盘分离出一个托盘并进行搬运的情况下，也可以缩短节拍时间。第一驱动部(34)使一对保持部件(33)移动，以保持由可动支承部(35)从下方支承的堆垛托盘(10)中的第二托盘(10B)，第三驱动部(38)在第二驱动部(37)使爪部件(36)移动到分离位置(36A)之后，通过使可动支承部及爪部件向下方移动而将第一托盘(10A)和第二托盘分离，并且将第一托盘载置到载物台(41)上，第二驱动部在第一托盘被载置到载物台上之后，使爪部件移动至退避位置(36B)，搬运部(4)在第二驱动部使爪部件移动到退避位置(36B)之后，使载物台从载置位置(40A)移动至搬运位置(40B)。置位置(40A)移动至搬运位置(40B)。置位置(40A)移动至搬运位置(40B)。

【技术实现步骤摘要】
搬运系统


[0001]本专利技术涉及一种搬运工件的搬运系统。

技术介绍

[0002]已知一种组装到在便携设备等中使用的液晶显示装置的装配线上的搬运系统(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的搬运系统具备以堆垛状态载置托盘的载置部、将被载置在载置部的堆垛托盘中配置于最上层的第一托盘分离的托盘分离机构、以及将分离出的第一托盘搬运到托盘载物台上的搬运机器人。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2020－21795号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的技术问题
[0007]在专利文献1所记载的搬运系统中，搬运机器人搬运堆垛托盘中配置于最上层的第一托盘，所以堆垛托盘的高度根据堆垛托盘的个数而变化。因此，搬运机器人的搬运时间根据堆垛托盘的高度而不同。其结果是，存在难以缩短搬运系统的节拍时间的问题。
[0008]本专利技术是为了解决上述技术问题而提出的，提供一种搬运系统，即使在从堆垛托盘分离一个托盘进行搬运的情况下，也可以缩短节拍时间。
[0009]解决技术问题所采用的技术方案
[0010]为了解决上述的技术问题，本专利技术的搬运系统的特征在于，具有：托盘分离机构，所述托盘分离机构具备保持部及分离部，所述保持部保持将能够容纳工件的托盘堆放成一摞的堆垛托盘，所述分离部将所述堆垛托盘中配置于最下层的第一托盘从配置在所述第一托盘上的第二托盘分离；以及搬运部，所述搬运部具备所述第一托盘被所述托盘分离机构分离之后载置所述第一托盘的载物台，通过使所述载物台从载置位置移动至搬运位置来搬运所述第一托盘，所述保持部具备：从与搬运方向正交的正交方向保持所述堆垛托盘的一对保持部件；以及使所述一对保持部件向所述正交方向移动的第一驱动部，所述分离部具备：从下方支承所述堆垛托盘的可动支承部；进入所述第一托盘和所述第二托盘之间的爪部件；使所述爪部件在所述爪部件进入所述第一托盘和所述第二托盘之间的分离位置和所述爪部件从所述第一托盘和所述第二托盘之间离开的退避位置之间移动的第二驱动部；以及使所述可动支承部及所述爪部在上下方向上移动的第三驱动部，所述第一驱动部使所述一对保持部件移动，以保持被所述可动支承部从下方支承的所述堆垛托盘中的所述第二托盘，所述第三驱动部在所述第二驱动部使所述爪部件移动到所述分离位置之后，通过使所述可动支承部及所述爪部件向下方移动而将所述第一托盘和所述第二托盘分离，并且将所述第一托盘载置到所述载物台上，所述第二驱动部在所述第一托盘被载置到所述载物台之后，使所述爪部件移动至所述退避位置，所述搬运部在所述第二驱动部使所述爪部件移动
到所述退避位置之后，使所述载物台从所述载置位置移动至所述搬运位置。
[0011]在本专利技术中，第一驱动部使一对保持部件移动，以保持被可动支承部从下方支承的堆垛托盘中的第二托盘，第三驱动部在第二驱动部使爪部件移动到分离位置之后，通过使可动支承部及爪部向下方移动而将第一托盘和第二托盘分离，并且将第一托盘载置在载物台上，第二驱动部在第一托盘载置到载物台之后使爪部件向移动至退避位置，搬运部在第二驱动部使爪部件移动到退避位置之后使载物台从载置位置移动至搬运位置。因此，本专利技术的搬运系统将堆垛托盘中配置于最下层的第一托盘分离，并搬运分离出的第一托盘。因此，与堆垛托盘的个数无关，托盘分离机构能够以恒定的循环从堆垛托盘分离一个托盘。由此，能够缩短搬运系统的节拍时间。另外，如果这样构成，则不需要用于搬运分离出的托盘的机器人。
[0012]在本专利技术中，可以采用以下方式：所述一对保持部件分别具备：与所述托盘的所述正交方向上的端部抵接的抵接部；以及对所述托盘的所述搬运方向上的两端部进行定位的一对定位端部。
[0013]在本专利技术中，可以采用以下方式：具有定位部，所述定位部对由所述搬运部搬运到所述搬运位置的所述第一托盘进行定位。在这种情况下，在本专利技术中，优选的是，所述托盘为矩形，所述定位部具备对所述第一托盘的对角线上的两个角部分别进行定位的一对定位部件，所述一对定位部件通过沿所述对角线的方向移动而与所述角部抵接。如果这样构成，则定位部件通过沿第一托盘的对角线的方向移动而与第一托盘的对角线上的两个角部抵接，所以容易进行第一托盘在搬运方向及与搬运方向正交的正交方向上的定位。
[0014]在本专利技术中，优选的是，具有：堆叠机构，所述堆叠机构将由所述定位部定位的所述第一托盘堆叠到另一个所述第一托盘上；以及托盘排出部，所述托盘排出部具备供所述第一托盘堆叠的载置部，所述堆叠机构具备：支承所述第一托盘的底面的下部爪部；以及从上方与所述第一托盘抵接的上部爪部，在将所述第一托盘堆叠到所述另一个所述第一托盘上时，所述堆叠机构从上方将所述上部爪部按压在所述第一托盘上。如果这样构成，则在将第一托盘堆叠到另一个第一托盘上时，能够可靠地堆叠第一托盘。
[0015]在本专利技术中，优选的是，所述载置部位于所述定位部的下方。如果这样构成，则能够将搬运系统的设置面积设计得紧凑。
[0016]在本专利技术中，优选的是，所述托盘排出部具备托盘送出部，所述托盘送出部在堆叠了预先设定的个数的所述第一托盘之后，从所述载置部排出所述堆叠的所述第一托盘。在该情况下，在本专利技术中，优选的是，所述托盘送出部位于所述托盘分离机构的下方，且在上下方向上与所述托盘分离机构重叠。如果这样构成，则能够将搬运系统的设置面积设计得紧凑。
[0017]专利技术效果
[0018]在本专利技术的搬运系统中，即使在从堆垛托盘分离一个托盘并进行搬运的情况下，也能够以恒定的循环将托盘分离，所以能够缩短搬运系统的节拍时间。
附图说明
[0019]图1是本专利技术实施方式的搬运系统的立体图。
[0020]图2是搬运系统的俯视图。
[0021]图3是搬运系统的主视图。
[0022]图4是供给机构的立体图。
[0023]图5是托盘分离机构的立体图。
[0024]图6是从X轴方向观察托盘分离机构的概略图。
[0025]图7是定位部及堆叠机构的立体图。
[0026]图8是托盘排出部的立体图。
[0027]图9是托盘排出部的俯视图。
[0028]图10是对托盘分离机构的动作进行说明的图。
[0029]图11是对托盘分离机构的动作进行说明的图。
[0030]图12是对堆叠机构的动作进行说明的图。
[0031]附图标记说明
[0032]1…
搬运系统；2
…
供给机构；3
…
托盘分离机构；4
…
搬运部；5
…
定位部；6
…
堆叠机构；7
…
托盘排出部；10
…
托盘；10A
…
第一托盘；10B
…
第二托盘；10a
…
凸缘部；21
…
搬运部；22
…
提升部；23
…
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运系统，其特征在于，具有：托盘分离机构，所述托盘分离机构具备保持部及分离部，所述保持部保持将能够容纳工件的托盘堆放成一摞的堆垛托盘，所述分离部将所述堆垛托盘中配置于最下层的第一托盘从配置在所述第一托盘上的第二托盘分离，以及搬运部，所述搬运部具备所述第一托盘被所述托盘分离机构分离之后载置所述第一托盘的载物台，并通过使所述载物台从载置位置移动至搬运位置来搬运所述第一托盘，所述保持部具备：从与搬运方向正交的正交方向保持所述堆垛托盘的一对保持部件；以及使所述一对保持部件沿所述正交方向移动的第一驱动部，所述分离部具备：从下方支承所述堆垛托盘的可动支承部；进入所述第一托盘和所述第二托盘之间的爪部件；使所述爪部件在所述爪部件进入所述第一托盘和所述第二托盘之间的分离位置与所述爪部件从所述第一托盘和所述第二托盘之间离开的退避位置之间移动的第二驱动部；以及使所述可动支承部及所述爪部在上下方向上移动的第三驱动部，所述第一驱动部使所述一对保持部件移动，以保持被所述可动支承部从下方支承的所述堆垛托盘中的所述第二托盘，所述第三驱动部在所述第二驱动部使所述爪部件移动到所述分离位置之后，通过使所述可动支承部及所述爪部件向下方移动而将所述第一托盘和所述第二托盘分离，并且将所述第一托盘载置到所述载物台上，所述第二驱动部在所述第一托盘被载置到所述载物台之后，使所述爪部件移动至所述退避位置，所述搬运部在所述第二驱动部使所述爪部件移动到所述退避位置之后，使所述载物台从所述载置位置移动至所述搬运位置。2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述一对保持部件分别具备：与所述托盘的所述正交方向上的端部抵接的抵接部；以及对所述托盘的所述搬运方向上的两端部进行定位的一对定位端部。3.根据权利要求1或2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤史朗，仓田茂，吉田昇悟，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：