车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：在接收到车辆对位指令时，获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系；若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的前方，则调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，并基于预设速度控制所述主舵轮以及从舵轮，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。本发明专利技术通过调节主舵轮以及从舵轮的角度即可实现车辆的自动对位，简化了车辆对位的过程，进而提高了车辆对位的效率，同时通过将主舵轮以及从舵轮指向目标行驶位置，能够实现车辆的精准对位。能够实现车辆的精准对位。能够实现车辆的精准对位。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人车技术的发展，自主移动机器人(例如AGV/AMR)等无人车的应用越来越复杂，所需要实现的功能越来越多，例如准确停靠库位、自动充电、沿线行驶等。
[0003]在准确停靠库位、自动充电等应用场景中，需要控制机器人在对准目标点的同时调整机器人的前进或后退方向和目标的方向一致或垂直。目前，自主移动机器人包括非全向移动机器人和全向移动机器人，对于非全向移动机器人，在对准目标点时，需要实时调整舵轮的方向，曲线行驶倒车到目标点或从后面曲线行驶到目标点，容易导致到达目标点附近时没达到预期的对位效果而多次重新对位，导致自主移动机器人的对位效率低；对于全向机器人，需要移动到目标点后再进行旋转，或先旋转再平移到目标点，对位过程复杂导致对位效率低。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有自主移动机器人对位效率低的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种车辆控制方法，所述车辆包括主舵轮以及从舵轮，所述主舵轮设有控制器，所述车辆控制方法包括以下步骤：
[0007]在接收到车辆对位指令时，获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系；
[0008]若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的前方，则调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，并基于预设速度控制所述主舵轮以及从舵轮，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。
[0009]进一步地，所述调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置的步骤包括：
[0010]若所述车辆位于所述目标行驶位置的左前方，则向左侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置；
[0011]若所述车辆位于所述目标行驶位置的右前方，则向右侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。
[0012]进一步地，所述车辆位于所述目标行驶位置的前方左侧，所述调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置的步骤之后，还包括：
[0013]实时确定所述车辆当前的第二位置，确定所述第二位置是否偏离所述目标行驶位置对应的行驶区域；
[0014]若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域左侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度小于所述从舵轮的当前角度；
[0015]基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度。
[0016]进一步地，所述确定所述第二位置是否偏离所述第一位置以及所述目标行驶位置对应的行驶区域的步骤之后，还包括：
[0017]若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域右侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度大于所述从舵轮的当前角度；
[0018]基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度。
[0019]进一步地，所述获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系的步骤之后，还包括：
[0020]若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的侧面，则基于所述车辆的侧面对位点以及所述目标行驶位置，确定所述目标行驶方向；
[0021]基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度。
[0022]进一步地，所述基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度的步骤之后，还包括：
[0023]若当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第一行驶方向与所述目标行驶方向不匹配，则获取所述从舵轮的当前角度；
[0024]若所述从舵轮的当前角度大于预设角度，则调整所述主舵轮的速度及/或所述从舵轮的速度，以使所述主舵轮的速度与所述从舵轮的速度不同；
[0025]在当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第二行驶方向与所述目标行驶方向一致时，返回执行基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度的步骤。
[0026]进一步地，所述获取所述从舵轮的当前角度的步骤之后，还包括：
[0027]若所述从舵轮的当前角度小于或等于预设角度，则调整所述主舵轮的角度及/或所述从舵轮的角度，以使所述主舵轮的角度与所述从舵轮的角度不同；
[0028]在当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第二行驶方向与所述目标行驶方向一致时，返回执行基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度的步骤。
[0029]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：
[0030]获取模块，用于在接收到车辆对位指令时，获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系；
[0031]调整模块，用于若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的
前方，则调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，并基于预设速度控制所述主舵轮以及从舵轮，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。
[0032]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种车辆控制设备，所述车辆控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现前述的车辆控制方法的步骤。
[0033]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现前述的车辆控制方法的步骤。
[0034]本专利技术通过在接收到车辆对位指令时，获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系；若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的前方，则调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，并基于预设速度控制所述主舵轮以及从舵轮，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置，通过调节主舵轮以及从舵轮的角度即可实现车辆的自动对位，简化了车辆对位的过程，进而提高了车辆对位的效率，同时通过将主舵轮以及从舵轮指向目标行驶位置，能够实现车辆的精准对位。
附图说明
[0035]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境中车辆控制装置的结构示意图；
[0036]图2为本专利技术车辆控制方法第一实施例的流程示意图；
[0037]图3为本专利技术车辆控制装置一实施例中的功能模块示意图。
[0038]本专利技术目的的实现、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括主舵轮以及从舵轮，所述主舵轮设有控制器，所述车辆控制方法包括以下步骤：在接收到车辆对位指令时，获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系；若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的前方，则调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，并基于预设速度控制所述主舵轮以及从舵轮，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置的步骤包括：若所述车辆位于所述目标行驶位置的左前方，则向左侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置；若所述车辆位于所述目标行驶位置的右前方，则向右侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆位于所述目标行驶位置的前方左侧，所述调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置的步骤之后，还包括：实时确定所述车辆当前的第二位置，确定所述第二位置是否偏离所述目标行驶位置对应的行驶区域；若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域左侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度小于所述从舵轮的当前角度；基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度。4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述第二位置是否偏离所述第一位置以及所述目标行驶位置对应的行驶区域的步骤之后，还包括：若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域右侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度大于所述从舵轮的当前角度；基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度。5.如权利要求1至4任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系的步骤之后，还包括：若基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘瑞超，赵健章，
申请(专利权)人：深圳创维数字技术有限公司，
类型：发明
国别省市：