车辆控制方法、设备及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法、设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：在接收到车辆控制指令时，控制器获取所述车辆控制指令对应的控制模式；获取所述控制模式对应的控制信息，其中，所述控制信息包括所述主舵轮对应的第一目标角度以及所述从舵轮对应的第二目标角度，和/或所述主舵轮对应的第一速度以及所述从舵轮对应的第二速度；基于所述控制信息控制所述主舵轮以及所述从舵轮。本发明专利技术能够通过主舵轮的控制器同时控制主舵轮以及从舵轮，通过控制器直接控制降低车辆控制过程的延迟，提高车辆控制的效率。高车辆控制的效率。高车辆控制的效率。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆控制方法、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能技术的飞速发展，智能物流的需求越来越大，对仓库的要求也越来越大，为了节省仓库的存储空间，和提高搬运效率，逐渐的增加了各种搬运机器人(AGV/ARM等车辆)，而为了更好地搬运和节省时间和空间成本，各种搬运机器人逐渐使用了全向移动技术，可以在更窄的过道中移动，大大节省空间。
[0003]现有技术中，通过主控制器接入车辆到的轮组，控制器将轮组的状态数据发送至上层控制器，上层控制器对状态数据进行处理，并根据处理后的数据发送控制信息至控制器，然后通过控制器控制车辆的轮组，以实现对车辆的全向移动控制，但是，通过上层控制器与控制器之间的数据传输，造成控制器接收到控制信号存在较大的延迟，导致车辆的控制不及时。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括主舵轮以及从舵轮，所述主舵轮设有控制器，所述车辆控制方法包括以下步骤：在接收到车辆控制指令时，控制器获取所述车辆控制指令对应的控制模式；获取所述控制模式对应的控制信息，其中，所述控制信息包括所述主舵轮对应的第一目标角度以及所述从舵轮对应的第二目标角度，和/或所述主舵轮对应的第一速度以及所述从舵轮对应的第二速度；基于所述控制信息控制所述主舵轮以及所述从舵轮。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制模式为第一控制模式，所述控制信息包括第一目标角度以及第二目标角度；所述基于所述控制信息控制所述主舵轮以及所述从舵轮的步骤包括：调整所述主舵轮的角度至第一目标角度，以及调整所述从舵轮的角度至第二目标角度，其中，所述从舵轮处于第二目标角度时，所述从舵轮与所述车辆的纵向平行。3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制模式为第二控制模式，所述控制信息包括所述主舵轮对应的第一目标角度以及所述从舵轮对应的第二目标角度，和所述主舵轮对应的第一速度以及所述从舵轮对应的第二速度；所述基于所述控制信息控制所述主舵轮以及所述从舵轮的步骤包括：调整所述主舵轮的角度至第一目标角度并基于所述第一速度控制所述主舵轮，以及调整所述从舵轮的角度至第二目标角度并基于所述第二速度控制所述从舵轮。4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的纵向为0度，所述车辆的右侧横向为90度，所述车辆的左侧横向为
‑
90度；所述第一目标角度为90度，所述第二目标角度为
‑
90度，所述第一速度与所述第二速度的方向相同；或者，所述第一目标角度小于0度，所述第二目标角度大于0度，所述第一速度与所述第二速度的方向相同。5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制模式为第收第三控制模式，所述控制信息包括所述主舵轮对应的第一目标角度以及所述从舵轮对应的第二目标角度，所述第一目标角度等于所述第二目标角度；所述基于所述控制信息控制所述主舵轮以及所述从舵轮的步骤包括：调整所述主舵轮的角度至第一目标角度，以及调整所述从舵轮的角度至第二目标角度。6.如权利要求1至5任一项所述的车辆控制方...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘瑞超，赵健章，
申请(专利权)人：深圳创维数字技术有限公司，
类型：发明
国别省市：