一种电机驱动器双闭环模糊控制方法技术

本发明专利技术公开了一种电机驱动器双闭环模糊控制方法，涉及驱动电机技术领域，通过给双环PID控制系统中的转速环引入转速环模糊控制器，并建立转速环模糊控制器的数据库，再将传感器测得的实时电机转速与电流值作为转速环模糊控制器的输入，经转速环模糊控制器的处理后对PID参数进行调整，从而适应不同负载下的响应需求；给电流环的最大输出电流引入电流环模糊控制器，把每种电机转速下不同负载的电流值以及目标电机转速与当前电机转速的转速偏差幅度作为数据库，将转速偏差幅度与当前转速作为输入，经电流环模糊控制器推理后得到额定输出电流，在保证对转速环的输出及时响应的基础上又使输出电流可控，从而保护硬件电路不会因为过流造成损坏。因为过流造成损坏。因为过流造成损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种电机驱动器双闭环模糊控制方法


[0001]本专利技术涉及驱动电机
，具体是一种电机驱动器双闭环模糊控制方法。

技术介绍

[0002]随着运动控制技术的发展，电机同步控制技术在各个
中得到了越来越多的应用。随之而来的对电机同步控制技术的要求也越来越高；
[0003]当控制器驱动电机工作在负载连续突变的工况时，使用转速、电流双环PID控制系统在单一的控制参数无法满足不同负载下响应速度与超调量之间的平衡；使得在小负载下可快速响应的参数在大负载下调节滞后；大负载下快速响应的参数在小负载下大幅超调。
[0004]只使用转速环的PID控制系统虽然在单一控制参数下可实现响应与超调量间的平衡，但由于没有电流反馈，在小负载突变成大负载时如果电机转速较低，会使电机通过电流接近短路电流，对控制器开关管和电源端产生冲击，造成硬件损坏。为此，现提供一种电机驱动器双闭环模糊控制方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种电机驱动器双闭环模糊控制方法。
[0006]本专利技术的目的可以通过以下技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机驱动器双闭环模糊控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：向双环PID控制系统中的转速环引入转速环模糊控制器，并建立转速环模糊控制器的数据库；步骤二：通过传感器获得电机的实时转速和电流值，并将获得的实时转速和电流值输入至转速环模糊控制器，对PID参数进行调整；步骤三：向双环PID控制系统中的电流环引入电流环模糊控制器，并建立电流环模糊控制器的数据库；步骤四：根据转速偏差建立规则库，转速偏差与当前电机转速输入至电流环模糊控制器内得到可允许的输出电流。2.根据权利要求1所述的一种电机驱动器双闭环模糊控制方法，其特征在于，所述转速环模糊控制器的数据库的建立过程具体包括：选择电机不同的负载，并根据不同负载分别获取电机对应的全额转速；记录不同的负载在对应的全额转速下，获得相应的PID参数，并将PID参数进行记录；获取不同负载在不同的控制电压下，负载电流从零增加至额定电流值时，对应的电机转速，生成转速环模糊控制器的数据库。3.根据权利要求1所述的一种电机驱动器双闭环模糊控制方法，其特征在于，所述电流环模糊控制器的数据库的建立过程具体包括：选择电机不同的负载，并获取不同负载在电机的不同转速下的输出电流值；再获取电机的转速偏差幅度，从而获得电流环模糊控制器的数据库。4.根据权利要求3所述的一种电机驱动器双闭环模糊控制方法，其特征在于，所述转速偏差幅度的获取过程包括：设置不同负载下的不同的电流值，并在同一电流值下对电机的转速进行采样，获得n组采样数据，并将每组采样数据对应的电机转速进行标记；获取转速环模糊控制器的数据库中，与设置的电流值所对应的额定电流值所对应的电机转速，通过上述参数获得电机在不同负载下的转速偏差幅度ZF。5.根据权利要求4所述的一种电机驱动器双闭环模糊控制方法，其特征在于，对PID参数进行调整的具体过程包括：通过传感器，获得电机的实时转速以及电流值，并将实时转速与电流值输入至转速环模糊控制器；根据实时转速与电流值与转速环模糊控制器的数据库中的数据差异，分别获得
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【专利技术属性】
技术研发人员：饶晖，赵勇，梁国寿，包士维，徐明宇，任海军，
申请(专利权)人：小神童创新科技广州有限公司，
类型：发明
国别省市：