一种纱管自动上下料装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种纱管自动上下料装置，包括前侧设有感应组件的智能小车，智能小车上方一侧固定连接升降装置，升降装置上侧固定连接转动装置，转动装置上方固定连接货架，智能小车上方另一侧装有自动多轴手臂，自动多轴手臂的法兰盘上装有自动手抓，在智能小车内装有控制装置，控制装置控制连接智能小车、升降装置、转动装置、自动多轴手臂与自动手抓。本发明专利技术的优点：本发明专利技术所提供的移动复合作业机器人能够同时实现纱管的抓取上下料、仓储、运输功能，货架可实现垂直升降与转动，方便对其进行装卸纱管，采用自动多轴手臂与自动手抓，不仅能够实现自动抓、放料的功能，还能够充分利用多轴手臂的运动空间，提升自动货架自身的存储能力。提升自动货架自身的存储能力。提升自动货架自身的存储能力。

【技术实现步骤摘要】
一种纱管自动上下料装置


[0001]本专利技术涉及机械自动化设备
，尤其涉及一种纱管自动上下料装置。

技术介绍

[0002]化学纤维分为人造纤维和合成纤维两大类。两类的主要区别是原料不同。人造纤维是以含有天然高分子化合物（纤维素）为原料，合成纤维是以石油、天然气、煤及农副产品等为原料。近年来，我国充分利用国内市场的强劲需求及产业后发优势，实现产能快速增长，产业竞争力明显提高。目前，我国化纤产量已居全球首位，产品覆盖面及应用范围也为全球最广。随着机器人技术的发展，自动化的思想进步与深入各行各业，对于化纤行业的纱管的自动上下料，自动搬运尚未有完善的解决方案。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种能够对化纤行业的纱管的自动上下料、自动搬运的移动复合作业机器人。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种纱管自动上下料装置，包括前侧设有感应组件的智能小车，智能小车上方一侧固定连接升降装置，升降装置上侧固定连接转动装置，转动装置上方固定连接货架，智能小车上方另一侧装有自动多轴手臂，自动多轴手臂的法兰盘上装有自动手抓，在智能小车内装有控制装置，控制装置控制连接智能小车、升降装置、转动装置、自动多轴手臂与自动手抓，控制装置还能够接收感应组件的感应信号；所述货架包括三角架，三角架上对称固定连接货架板，货架板上均匀固定连接导向杆；所述转动装置包括涡轮蜗杆转动平台，涡轮蜗杆转动平台通过驱动电机驱动。
[0005]优选地，所述升降装置包括对应设置的底板与顶板，底板与顶板之间设置举升装置；举升装置包括对称固定在底板上方一侧的两个第一铰接座、对称固定在底板上方另一侧的两个第一导轨，两个第一铰接座与两个第一导轨一一对应共线设置；举升装置还包括对称固定在顶板下方一侧的两个第二铰接座、对称固定在顶板下方另一侧的两个第二导轨，两个第二铰接座与两个第一铰接座一一对应上下相对设置，两个第二导轨与两个第一导轨一一对应上下相对设置；还包括两个对应设置的升降件，每个升降件均包括两个交叉设置的支撑杆，两个支撑杆的中部通过转动销转动连接，其中一个支撑杆的一端与第一铰接座铰接固定、另一端在第二导轨上滑动连接，另一个支撑杆的一端与第二铰接座铰接固定、另一端在第一导轨上滑动连接；在任意两个平行的支撑杆之间还固定连接固定轴，在底板上通过第三铰接座铰接固定升降电动气缸，升降电动气缸的活塞杆通过第四铰接座与固定轴铰接固定。
[0006]优选地，所述三角架包括两个对应倾斜设置的矩形框，两个矩形框上端固定连接，两个矩形框之间的夹角为15
°‑
30
°
，两个矩形框下端通过固定杆固定连接，在两个固定杆之
间固定连接固定板，固定板上侧中心处设有定位孔。
[0007]优选地，所述自动手抓包括基板，基板上侧对称装有两个轴承座，两个轴承座之间转动配合连接蜗杆，在蜗杆一端装有用于驱动蜗杆转动的控制电机；基板上侧还对称设置两个涡轮，每个涡轮均能够绕固定连接在基板上侧的第一转动轴转动，两个涡轮以蜗杆为中心对称设置且均匀蜗杆相啮合；每个涡轮均固定连接第一转动杆一端，每个第一转动杆另一端均连接手抓板。
[0008]优选地，所述手抓板通过第二转动轴与第一转动杆转动连接，在基板上侧还通过第三转动轴转动连接第二转动杆的一端，第二转动杆另一端通过第四转动轴与所述手抓板转动连接。
[0009]优选地，所述智能小车包括车架体，车架体内装有四个独立悬挂装置，每个独立悬挂装置一侧均装有麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮一侧均装有控制其转动的行走电机。
[0010]优选地，所述感应组件包括雷达支座，雷达支座固定连接在智能小车前侧，在雷达支座上侧固定连接感应雷达。
[0011]优选地，所述控制装置包括安装板，安装板上侧装有控制器及电池组，控制器能够接收所述感应雷达的感应信号，控制器还能够控制行走电机、升降装置、转动装置、自动多轴手臂与自动手抓。
[0012]本专利技术的优点在于：本专利技术所提供的移动复合作业机器人能够同时实现纱管的抓取上下料、仓储、运输功能，货架可实现垂直升降与转动，方便对其进行装卸纱管，采用自动多轴手臂与自动手抓，不仅能够实现自动抓、放料的功能，还能够充分利用多轴手臂的运动空间，提升自动货架自身的存储能力。
附图说明
[0013]图1是本专利技术的基本结构示意图；图2是升降装置、转动装置与货架的结构示意图；图3是图2的主视图；图4是自动多轴手臂与自动手抓的基本结构示意图；图5是自动手抓的基本结构示意图；图6是涡轮的基本结构示意图；图7是升降装置的结构示意图；图8是图7的主视图；图9是三角架的基本结构示意图；图10是智能小车的基本结构示意图；图11是本专利技术的工作状态示意图。
具体实施方式
[0014]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0015]如图1
‑
10所示，本专利技术提供的一种纱管自动上下料装置，包括前侧设有感应组件6
的智能小车1，智能小车1包括车架体11，车架体11上侧设有工作平板12。车架体11包括连接框架111，连接框架111相对的两侧焊接固定安装框架112，每个安装框架112内均对称装有两个独立悬挂装置13，每个独立悬挂装置13一侧均装有麦克纳姆轮14，每个麦克纳姆轮14一侧均装有控制其转动的行走电机。
[0016]所述感应组件6包括雷达支座61，雷达支座61固定连接在智能小车1前侧，在雷达支座61上侧固定连接感应雷达62，在感应雷达62上方还设有保护罩63。
[0017]在连接框架111内装有控制装置8，控制装置8包括安装板81，安装板81水平焊接在连接框架111内侧底部，安装板81上侧装有控制器82及电池组83，控制器82为PLC控制器，控制器82能够接收所述感应雷达62的感应信号，控制器82还能够控制行走电机，从而控制智能小车1的行走，通过感应雷达62能够感应只能小车前进方向的障碍物，防止发生碰撞事故，车架体11前侧还装有防撞胶条。
[0018]工作平板12上方一侧固定连接升降装置2，升降装置2可以采用现有技术中通过千斤顶顶升的装置，本专利技术中的升降装置2包括对应设置的底板21与顶板22，底板21与顶板22之间设置举升装置23；举升装置23包括对称固定在底板21上方一侧的两个第一铰接座231、对称固定在底板21上方另一侧的两个第一导轨232，两个第一铰接座231与两个第一导轨232一一对应共线设置；举升装置23还包括对称固定在顶板22下方一侧的两个第二铰接座233、对称固定在顶板22下方另一侧的两个第二导轨234，两个第二铰接座233与两个第一铰接座231一一对应上下相对设置，两个第二导轨234与两个第一导轨232一一对应上下相对设置；还包括两个对应设置的升降件，每个升降件均包括两个交叉设置的支撑杆235，两个支撑杆2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种纱管自动上下料装置，其特征在于：包括前侧设有感应组件（6）的智能小车（1），智能小车（1）上方一侧固定连接升降装置（2），升降装置（2）上侧固定连接转动装置（25），转动装置（25）上方固定连接货架（3），智能小车（1）上方另一侧装有自动多轴手臂（4），自动多轴手臂（4）的法兰盘上装有自动手抓（5），在智能小车（1）内装有控制装置（8），控制装置（8）控制连接智能小车（1）、升降装置（2）、转动装置（25）、自动多轴手臂（4）与自动手抓（5），控制装置（8）还能够接收感应组件（6）的感应信号；所述货架（3）包括三角架（31），三角架（31）上对称固定连接货架板（32），货架板（32）上均匀固定连接导向杆（33）；所述转动装置（25）包括涡轮蜗杆转动平台，涡轮蜗杆转动平台通过驱动电机驱动。2.根据权利要求1所述的一种纱管自动上下料装置，其特征在于：所述升降装置（2）包括对应设置的底板（21）与顶板（22），底板（21）与顶板（22）之间设置举升装置（23）；举升装置（23）包括对称固定在底板（21）上方一侧的两个第一铰接座（231）、对称固定在底板（21）上方另一侧的两个第一导轨（232），两个第一铰接座（231）与两个第一导轨（232）一一对应共线设置；举升装置（23）还包括对称固定在顶板（22）下方一侧的两个第二铰接座（233）、对称固定在顶板（22）下方另一侧的两个第二导轨（234），两个第二铰接座（233）与两个第一铰接座（231）一一对应上下相对设置，两个第二导轨（234）与两个第一导轨（232）一一对应上下相对设置；还包括两个对应设置的升降件，每个升降件均包括两个交叉设置的支撑杆（235），两个支撑杆（235）的中部通过转动销（2351）转动连接，其中一个支撑杆（235）的一端与第一铰接座（231）铰接固定、另一端在第二导轨（234）上滑动连接，另一个支撑杆（235）的一端与第二铰接座（233）铰接固定、另一端在第一导轨（232）上滑动连接；在任意两个平行的支撑杆（235）之间还固定连接固定轴（237），在底板（21）上通过第三铰接座（239）铰接固定升降电动气缸（238），升降电动气缸（238）的活塞杆通过第四铰接座与固定轴（237）铰接固定。3.根据权利要求2所述的一种纱管自动上下料装置，其特征在于：所述三...

【专利技术属性】
技术研发人员：年四成，刘金珠，杨文，罗丹，林国能，张庆文，胡杰杰，吴学栋，孔祥然，尚吉星，何杰，崔海奎，王桂磊，
申请(专利权)人：安徽凌坤智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：