一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法包括：判断障碍物是否为联动设备；若所述障碍物是联动设备，则向所述障碍物发送第一避让指令，所述第一避让指令用于指示所述障碍物进行避让机器人的操作；若所述障碍物不是联动设备，则向机器人发送第二避让指令，所述第二避让指令用于调整机器人运行路线，使调整后的运行路线与所述障碍物无交点。上述方法能够解决传统避障方法不能识别可移动障碍物的问题，使可移动障碍物能够主动避让机器人。物能够主动避让机器人。物能够主动避让机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，越来越多的机器人出现在我们的生活中，但机器人再运行过程中往往会碰到许多障碍物，如今常见的避障方式主要借助碰撞侦测或传感器侦测来主动绕开障碍物，如激光雷达识别障碍物智能判断是否有障碍物及障碍物的轮廓信息，但不能识别障碍物的具体类型，且受光照强度影响传统的移动机器人避障皆是主动绕开障碍物，这种方式不灵活且不智能。
[0003]因此，需要提供一种机器人控制方法，解决传统避障方法不能识别可移动障碍物的问题，使可移动障碍物能够主动避让机器人。

技术实现思路

[0004]本专利技术主要目的是提供一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决传统避障方法不能识别可移动障碍物的问题，使可移动障碍物能够主动避让机器人。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种机器人控制方法，包括：
[0006]判断障碍物是否为联动设备；
[0007]若所述障碍物是联动设备，则向所述障碍物发送第一避让指令，所述第一避让指令用于指示所述障碍物进行避让机器人的操作；
[0008]若所述障碍物不是联动设备，则向机器人发送第二避让指令，所述第二避让指令用于调整机器人运行路线，使调整后的运行路线与所述障碍物无交点。
[0009]可选的，所述判断障碍物是否为联动设备的步骤之中包括：
[0010]向所述障碍物发送通信请求，判断所述障碍物是否返回预设校验码；
[0011]若所述障碍物返回预设校验码，则所述障碍物是联动设备；
[0012]若所述障碍物未返回预设校验码，则所述障碍物不是联动设备。
[0013]可选的，所述判断障碍物是否为联动设备的步骤之中包括：
[0014]采集所述障碍物的图像信息；
[0015]根据所述障碍物的图像信息识别所述障碍物是否为联动设备。
[0016]可选的，所述根据所述障碍物的图像信息识别所述障碍物是否为联动设备的步骤之中包括：
[0017]根据所述障碍物的图像信息基于预设物体识别模型识别所述障碍物是否为联动设备。
[0018]可选的，所述若所述障碍物是联动设备，则向所述障碍物发送第一避让指令，所述第一避让指令用于指示所述障碍物进行避让机器人的操作的步骤之中包括：
[0019]判断所述机器人是否已经越过所述障碍物；
[0020]若所述机器人已经越过所述障碍物，则向所述障碍物发出恢复操作指令，所述恢复操作指令用于指示障碍物恢复至所述障碍物执行第一避让指令之前的状态。
[0021]根据本专利技术实施例的第二方面，本专利技术提供一种机器人控制装置，包括：
[0022]采集模块：用于采集障碍物信息；
[0023]判断模块：用于基于障碍物信息判断障碍物是否为联动设备；
[0024]控制模块：用于向机器人发送操作指令，使机器人调整运行路线以避让障碍物，或者用于向障碍物发送操作指令，使障碍物主动避让机器人或恢复原状。
[0025]可选的，所述机器人控制装置还包括：
[0026]位置获取模块：用于获取机器人当前所处位置。
[0027]可选的，所述采集模块还包括：
[0028]通信单元：用于与障碍物进行通信交互，获取障碍物发出的校验码。
[0029]可选的，所述采集模块还包括：
[0030]图像采集单元：用于采集障碍物的图像信息。
[0031]根据本专利技术实施例的第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现上述第一方面任一项所述的机器人控制方法。
[0032]根据本专利技术实施例的第四方面，本专利技术提供一种存储介质，其中存储有程序，所述程序被计算机执行时实现上述第一方面任一项所述的机器人控制方法。
[0033]与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：
[0034]本专利技术通过根据障碍物类型确定机器人主动避让障碍物或障碍物主动避让机器人，解决传统避障方法不能识别可移动障碍物的问题，使可移动障碍物能够主动避让机器人。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域非专用技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1为本专利技术实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；
[0037]图2为本专利技术实施例提供的一种机器人控制装置示意图。
具体实施方式
[0038]以下将结合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，借此对本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题，并达到相应技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。本专利技术实施例以及实施例中的各个特征，在不相冲突前提下可以相互结合，所形成的技术方案均在本专利技术的保护范围之内。
[0039]实施例一
[0040]如图1所示，本专利技术的实施例提供一种机器人控制方法，包括以下步骤S101至S103：
[0041]步骤S101：判断障碍物是否为联动设备。
[0042]在机器人运行的过程中往往会遇到障碍物，障碍物可分为能够主动避让机器人的障碍物，和不能主动避让机器人的障碍物，所述联动设备为能够主动避让机器人的障碍物，即当机器人行进至联动设备附近时，联动设备可以进行主动避让机器人的操作，例如智能窗帘可以打开窗帘达到避让机器人行进的目标，判断障碍物是否为联动设备的具体方式为采集障碍物设备信息，基于所述障碍物设备信息判断障碍物是否为联动设备，障碍物设备信息例如障碍物图像信息或障碍物校验码信息，障碍物图像信息可以由机器人的摄像头拍照获得，障碍物校验码信息的获取方式例如机器人向障碍物发送通信请求，障碍物在指定时间内向机器人返回其校验码信息。例如，通过通信校验码判断障碍物是否为联动设备，向障碍物发送请求获取校验码，若障碍物在指定时间内不能获得联动设备反馈的预设校验码，则障碍物不是联动设备，例如书架、桌子、椅子或凳子等，其不能在指定时间内返回预设校验码，因为其不是电子设备。若向智能电视或智能窗帘发出请求验证码，则能够获得预设验证码，预设验证码由至少一个数字或英文字母组成。
[0043]或者，通过采集障碍物图像信息判断是否为联动设备，例如，机器人前方搭载一个摄像头并且机器人处理中心搭载物体识别模型，当机器人移动时检测到前方有障碍物，启动摄像头进行拍照，采集障碍物图像信息，机器人处理中心将障碍物图片信息进行物体识别处理，通过物体识别模型识别障碍物的图像信息判断障碍物是否为联动设备。需要注意的是，所述摄像头可以不搭载在机器人上，例如用户坐在机器人上，通过用户的手机拍摄障碍物照片，获取障碍物图像信息，并将障碍图像信息发送至云服务器，由云本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，判断障碍物是否为联动设备；若所述障碍物是联动设备，则向所述障碍物发送第一避让指令，所述第一避让指令用于指示所述障碍物进行避让机器人的操作；若所述障碍物不是联动设备，则向机器人发送第二避让指令，所述第二避让指令用于调整机器人运行路线，使调整后的运行路线与所述障碍物无交点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断障碍物是否为联动设备的步骤之中包括：向所述障碍物发送通信请求，判断所述障碍物是否返回预设校验码；若所述障碍物返回预设校验码，则所述障碍物是联动设备；若所述障碍物未返回预设校验码，则所述障碍物不是联动设备。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断障碍物是否为联动设备的步骤之中包括：采集所述障碍物的图像信息；根据所述障碍物的图像信息识别所述障碍物是否为联动设备。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的图像信息识别所述障碍物是否为联动设备的步骤之中包括：根据所述障碍物的图像信息基于预设物体识别模型识别所述障碍物是否为联动设备。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述障碍物是联动设备，则向所述障碍物发送第一避让指令，所述第一避让指令用于指示所述障碍物进行避让机器人的操作的步骤之中包括：判断所述机器人是否已经越过所述障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：许林辉，马鑫磊，陈彦宇，郭少峰，郭博洋，
申请(专利权)人：珠海联云科技有限公司，
类型：发明
国别省市：