一种车辆前向路径预测方法、装置、车辆和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车辆前向路径预测方法、装置、车辆和存储介质，所述方法包括：以车辆的后轮轴中心为原点建立世界坐标系；获取所述世界坐标系对应的路径预测表达式，以及预测距离；根据所述路径预测表达式计算所述预测距离在所述世界坐标系下的离散点坐标；将所述离散点坐标转化为在预设图像坐标系下的像素点坐标；连接所述像素点坐标生成车辆前向路径。通过本发明专利技术实施例可以在远程驾驶过程中，预测的车辆前向路径，辅助云端驾驶员对车辆进行操控。行操控。行操控。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆前向路径预测方法、装置、车辆和存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种车辆前向预测路径方法、 一种车辆前向预测路径装置、一种车辆和一种存储介质。

技术介绍

[0002]远程驾驶可以协助车辆在自动驾驶功能在弱势场景中进行脱困，实现车 端的完全无人驾驶。在远程驾驶过程中，需要信息传输至云端，云端安全员 才做出反应才能对车辆进行完成控制；而在车辆的驾驶过程中，云端安全员 对车辆进行控制时，由于云端安全员并不是实际在车辆中，对车辆的前向路 径并不好准确把握，因此，需要预测生成前向路径辅助云端安全员对车辆进 行控制。实现对于车辆的远程驾驶以及提高远程驾驶的安全性。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至 少部分地解决上述问题的一种车辆前向预测路径方法、一种车辆前向预测路 径装置、一种车辆和一种存储介质。
[0004]本专利技术实施例公开了一种车辆前向路径预测方法，包括：
[0005]以车辆的后轮轴中心为原点建立世界坐标系；
[0006]获取所述世界坐标系对应的路径预测表达式，以及预测距离；
[0007]根据所述路径预测表达式计算所述预测距离在所述世界坐标系下的离 散点坐标；
[0008]将所述离散点坐标转化为在预设图像坐标系下的像素点坐标；
[0009]连接所述像素点坐标生成车辆前向路径。
[0010]可选地，所述根据所述路径预测表达式计算所述预测距离在所述世界坐 标系下的离散点坐标的步骤包括：
[0011]根据所述预测距离进行等距插值计算圆弧角度；
[0012]在所述路径预测表达式在定义域内，计算所述圆弧角度对应离散点坐标。
[0013]可选地，在所述以车辆后轮轴中心为原点建立世界坐标系的步骤之后， 所述方法还包括：
[0014]获取车辆方向盘当前转角，以及转角映射关系；
[0015]根据所述转角映射关系确定所述当前转角对应的前轮转角；
[0016]根据前轮转角计算所述车辆的前轮轴中心转弯半径；所述前轮轴中心转 弯半径用于确定路径预测表达式。
[0017]可选地，所述根据所述预测距离进行等距插值计算圆弧角度的步骤包括：
[0018]对所述预测距离进行等距插值，生成等距距离值；
[0019]计算所述等距距离值与所述前轮轴中心转弯半径的商；
[0020]确定所述商为圆弧角度。
[0021]可选地，所述在所述路径预测表达式在定义域内，计算所述圆弧角度对 应离散点坐标的步骤包括：
[0022]确定所述圆弧角度的对应的三角函数值；
[0023]计算所述三角函数值与所述前轮轴中心转弯半径，生成第一坐标值；
[0024]确定第一坐标值在所述定义域内的第二坐标值；
[0025]依据所述第二坐标值确定离散点坐标。
[0026]可选地，所述将所述离散点坐标转化为在预设图像坐标系下的像素点坐 标的步骤包括：
[0027]读取相机坐标系、外参矩阵、成像面坐标系、内参矩阵、畸变系数；
[0028]通过所述外参矩阵将所述离散点坐标转化为在所述相机坐标系下的相 机点坐标；
[0029]通过所述内参矩阵将所述相机点坐标转化为在所述成像面坐标系下的 成像点坐标；
[0030]通过所述畸变系数将所述成像点坐标转化为在所述预设图像坐标系下 的像素点坐标。
[0031]可选地，所述方法还包括：
[0032]可视化所述车辆前向路径。
[0033]本专利技术实施例公开了一种车辆前向路径预测装置，包括：
[0034]建立模块，用于以车辆的后轮轴中心为原点建立世界坐标系；
[0035]获取模块，用于获取所述世界坐标系对应的路径预测表达式，以及预测 距离；
[0036]计算模块，用于根据所述路径预测表达式计算所述预测距离在所述世界 坐标系下的离散点坐标；
[0037]转化模块，用于将所述离散点坐标转化为在预设图像坐标系下的像素点 坐标；
[0038]连接模块，用于连接所述像素点坐标生成车辆前向路径。
[0039]本专利技术实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述 存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述 处理器执行时实现如上所述的车辆前向路径预测方法的步骤。
[0040]本专利技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储 介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车 辆前向路径预测方法的步骤。
[0041]本专利技术实施例包括以下优点：
[0042]本专利技术实施例通过以车辆的后轮轴中心为原点建立世界坐标系；从车辆 的实际环境建立世界坐标系，便于坐标系的建立；获取所述世界坐标系对应 的路径预测表达式，以及预测距离；获取路径的预测表达式和需要预测的距 离，减少计算过程中的数据量，根据所述路径预测表达式计算所述预测距离 在所述世界坐标系下的离散点坐标；确定出预测的位置点在实际环境中的具 体位置，将所述离散点坐标转化为在预设图像坐标系下的像素点坐标；再将 在实际位置中的坐标点转化为图像坐标系下的像素点坐标；连接所述像素点 坐标生成车辆前向路径，生成车辆前向路径并可以在图像上进行展示，辅助 云端安
全员对车辆进行操作，提高远程驾驶的安全性。
附图说明
[0043]图1是本专利技术的一种车辆前向路径预测方法实施例的步骤流程图；
[0044]图2是本专利技术的另一种车辆前向路径预测方法实施例的步骤流程图；
[0045]图3是本专利技术的一种车辆前向路径预测方法坐标转化示例的流程图；
[0046]图4是本专利技术的一种车辆前向路径预测装置实施例的结构框图。
具体实施方式
[0047]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图 和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0048]在远程驾驶过程中，通过车辆上的多路摄像头采集车辆周边实际环境的 信息，并将采集到的周边实际环境的信息发送到云端，而云端会将实际周边 环境的信息以图像的方式显示出来，通过图像模拟出车辆的实际驾驶环境， 云端安全员则根据图像去操作车辆，而由于只有图像对驾驶环境模拟，云端 安全员难以确定车辆预设时间或距离后车辆的位姿，导致远程驾驶过程中对 车辆位姿的判断需要云端安全员的经验进行，导致远程驾驶的安全性并不高， 因此，需要在云端上展示车辆当前状态下，对车辆的前向路径进行预测，辅 助云端安全员控制车辆行驶到达到目标位姿；以提高远程驾驶的安全性。
[0049]参照图1，示出了本专利技术的一种车辆前向路径预测方法实施例的步骤流 程图，具体可以包括如下步骤：
[0050]步骤101，以车辆的后轮轴中心为原点建立世界坐标系；
[0051]以车辆的后轮轴中心为坐标系的原点，车辆的纵向方向为x轴，车辆的 高度方向为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆前向路径预测方法，其特征在于，包括：以车辆的后轮轴中心为原点建立世界坐标系；获取所述世界坐标系对应的路径预测表达式，以及预测距离；根据所述路径预测表达式计算所述预测距离在所述世界坐标系下的离散点坐标；将所述离散点坐标转化为在预设图像坐标系下的像素点坐标；连接所述像素点坐标生成车辆前向路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径预测表达式计算所述预测距离在所述世界坐标系下的离散点坐标的步骤包括：根据所述预测距离进行等距插值计算圆弧角度；在所述路径预测表达式在定义域内，计算所述圆弧角度对应离散点坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述以车辆后轮轴中心为原点建立世界坐标系的步骤之后，所述方法还包括：获取车辆方向盘当前转角，以及转角映射关系；根据所述转角映射关系确定所述当前转角对应的前轮转角；根据前轮转角计算所述车辆的前轮轴中心转弯半径；所述前轮轴中心转弯半径用于确定路径预测表达式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测距离进行等距插值计算圆弧角度的步骤包括：对所述预测距离进行等距插值，生成等距距离值；计算所述等距距离值与所述前轮轴中心转弯半径的商；确定所述商为圆弧角度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述路径预测表达式在定义域内，计算所述圆弧角度对应离散点坐标的步骤包括：确定所述圆弧角度的对应的三角函数值；计算所述三角函数值与所述前轮轴中心转弯半径，生成第一坐标值；确定第一坐标值在所述定义域内的第二坐标值...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈集辉，伍文锦，罗举，韦添元，汪沛伟，林宜江，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：