木料搬运机器人的木料夹持总成制造技术

木料搬运机器人的木料夹持总成，包括平移驱动机构和夹持翻转机构；平移驱动机构包括水平轨道、滑架和气缸A；两条水平轨道相互平行布置；两个气缸A分别固定安装在两条轨道上，两个气缸A的活塞杆同步伸缩以驱动滑架沿两条水平轨道做往复直线移动；夹持翻转机构包括翻转架、转轴、电机B、L形夹臂、气缸B、电机C、橡胶块和压力传感器；两个气缸B的活塞杆分别与两条L形夹臂连接，以驱动L形夹臂沿对应的对称臂移动，以使两条L形夹臂的夹持部相互远离或靠近。本实用新型专利技术应用于木料搬运机器人，为木料搬运机器人提供了木料夹持、水平旋转以调整姿态、卸载功能。卸载功能。卸载功能。

【技术实现步骤摘要】
木料搬运机器人的木料夹持总成


[0001]本技术涉及机器人
，特别是一种木料搬运机器人的木料夹持总成。

技术介绍

[0002]在家具生产厂家或木材加工作坊内，杆形木料(圆柱杆或棱柱杆)是最为常见的生产原料或加工成品，随之会带来大量的木料搬运作业，所述的木料搬运作业通常包括工序间的木料转移及加工成品木料的入库储藏等。
[0003]目前，上述的木料搬运作业是由人工将杆形木料装填到推车内，再由人工将推车推至目标地点进行卸料。上述的木料搬运作业存在以下不足之处：1、木料均由人工装车和卸载，劳动强度大，费时费力，当待转移木料的初始位置或目标位置处于高位时，人工装车/卸车的劳动强度尤其大，在装车/卸车的过程中还存在木料掉落砸伤人员的安全风险；2、当木料的长度超过推车的宽度时，木料的两端会从推车的两侧伸出，搬运人员移动推车的过程中，需要每时每刻顾及周边的障碍物情况，避免木料的两端发生磕碰，劳心劳神。
[0004]综上所述，设计能代替人工执行木料搬运作业的机器人具有重大意义，而在机器人的结构中，木料夹持总成用于木料的夹取和卸载，是木料搬运机器人结构设计的重难点所在。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是克服现有技术的不足，而提供一种木料搬运机器人的木料夹持总成，其应用于木料搬运机器人，为木料搬运机器人提供了木料夹持、水平旋转以调整姿态、卸载功能。
[0006]本技术的技术方案是：木料搬运机器人的木料夹持总成，包括平移驱动机构和夹持翻转机构；
[0007]平移驱动机构包括水平轨道、滑架和气缸A；两条水平轨道相互平行布置；滑架包括边框、固定安装在边框内的木料放置座、固定连接在边框一端的元件安装板、固定安装在边框两侧的滑块，滑架通过两个滑块滑动安装在两条水平轨道之间；两个气缸A分别固定安装在两条轨道上，两个气缸A的活塞杆朝相同的水平方向伸出，并分别与两个滑块固定连接，两个气缸A的活塞杆同步伸缩以驱动滑架沿两条水平轨道做往复直线移动；
[0008]夹持翻转机构包括翻转架、转轴、电机B、L形夹臂、气缸B、电机C、橡胶块和压力传感器；翻转架呈T形，其包括独臂和两条相对布置的对称臂，翻转架在独臂的端部通过转轴可转动的安装在元件安装板上；电机B固定安装在元件安装板上，电机B的机轴与转轴连接，以驱动翻转架绕转轴转动；L形夹臂一端为连接部，另一端为夹持部，连接部上设有插孔，夹持部上设有安装孔；两条L形夹臂分别通过连接部与两条对称臂滑动连接，两条L形夹臂的夹持部相互正对布置；两个气缸B分别固定安装在两条对称臂上，两个气缸B的活塞杆分别与两条L形夹臂连接，以驱动L形夹臂沿对应的对称臂移动，以使两条L形夹臂的夹持部相互远离或靠近；两个电机C分别固定安装在两条L形夹臂的夹持部上；两块橡胶块分别固定连
接在两个电机C的机轴上，并相互正对布置，两个橡胶块之间形成木料夹持区域；两片压力传感器嵌入式安装在橡胶块内。
[0009]本技术进一步的技术方案是：其还包括木料推出机构；木料推出机构包括气缸C和推板；气缸C固定安装在独臂上，气缸C的活塞杆平行于独臂布置，并位于独臂的正下方，推板固定连接在气缸C的活塞杆的端头上，并正对木料夹持区域的中部，其被气缸C驱动而伸入或退出木料夹持区域。
[0010]本技术具有如下优点：应用于木料搬运机器人，为木料搬运机器人提供了木料夹持、水平旋转以调整姿态、卸载功能。
[0011]所述的木料搬运机器人具有如下优点：用于木料的自动化搬运和卸载作业，相比人工操作，极大减轻了工人的劳动强度，可实现夹取高位木料、木料高位卸载、拾取低位木料、木料低位卸载四种作业，在大多数的使用场景中均可适用。
[0012]以下结合图和实施例对本技术作进一步描述。
附图说明
[0013]图1为本技术在一种视角下的结构示意图；
[0014]图2为木料搬运机器人的结构示意图；
[0015]图3为下部机架总成的结构示意图；
[0016]图4为上部机架、下部机架、升降驱动机构的位置关系示意图；
[0017]图5为拾取高位木料方法的S03步骤结束时的状态图；
[0018]图6为木料高位卸载方法的S05步骤结束时的状态图；
[0019]图7为拾取低位木料方法的S02步骤结束时的状态图；
[0020]图8为木料低位卸载方法的S02步骤结束时的状态图。
[0021]图例说明：下部机架11；导向杆111；发光板112；电池架113；电动滚轮12；铲臂131；电机E132；钩臂141；电机F142；上部机架21；滑块211；元件安置板212；元件安置区域213；电机A221；螺母222；丝杆223；水平轨道311；滑架312；边框3121；木料放置座3122；元件安装板3123；滑块3124；气缸A313；翻转架321；转轴322；电机B323；L形夹臂324；气缸B325；电机C326；橡胶块327；气缸C331；推板332；摄像头100。
具体实施方式
[0022]实施例1：
[0023]如图1所示，木料搬运机器人的木料夹持总成，包括平移驱动机构和夹持翻转机构。
[0024]平移驱动机构包括水平轨道311、滑架312和气缸A313。两条水平轨道311固定安装在上部机架21上端两侧，且相互平行布置。滑架312包括边框3121、固定安装在边框3121内的木料放置座3122(所述木料放置座3122上设有多个位置相对的弧形卡口)、固定连接在边框3121一端的元件安装板3123、固定安装在边框3121两侧的滑块3124，滑架312通过两个滑块3124滑动安装在两条水平轨道311之间。两个气缸A313分别固定安装在两条轨道311上，两个气缸A313的活塞杆朝相同的水平方向伸出，并分别与两个滑块3124固定连接，两个气缸A313的活塞杆同步伸缩以驱动滑架312沿两条水平轨道311做往复直线移动，进而使滑架
312在未超出上部机架21前端和超出上部机架21前端之间变换。
[0025]夹持翻转机构包括翻转架321、转轴322、电机B323、L形夹臂324、气缸B325、电机C326、橡胶块327和压力传感器(图中未示出)。翻转架321呈T形，其包括独臂和两条相对布置的对称臂，翻转架321在独臂的端部通过转轴322可转动的安装在元件安装板3123上。电机B323固定安装在元件安装板3123上，电机B323的机轴与转轴322连接，以驱动翻转架321绕转轴322转动。L形夹臂324一端为连接部，另一端为夹持部，两条L形夹臂324分别通过连接部与两条对称臂滑动连接，两条L形夹臂324的夹持部相互正对布置。两个气缸B325分别固定安装在两条对称臂上，两个气缸B325的活塞杆分别与两条L形夹臂324连接，以驱动L形夹臂324沿对应的对称臂移动，以使两条L形夹臂324的夹持部相互远离或靠近。两个电机C326分别固定安装在两条L形夹臂324的夹持部上。两块橡胶块327分别固定连接在两个电机C本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.木料搬运机器人的木料夹持总成，其特征是：包括平移驱动机构和夹持翻转机构；平移驱动机构包括水平轨道、滑架和气缸A；两条水平轨道相互平行布置；滑架包括边框、固定安装在边框内的木料放置座、固定连接在边框一端的元件安装板、固定安装在边框两侧的滑块，滑架通过两个滑块滑动安装在两条水平轨道之间；两个气缸A分别固定安装在两条轨道上，两个气缸A的活塞杆朝相同的水平方向伸出，并分别与两个滑块固定连接，两个气缸A的活塞杆同步伸缩以驱动滑架沿两条水平轨道做往复直线移动；夹持翻转机构包括翻转架、转轴、电机B、L形夹臂、气缸B、电机C、橡胶块和压力传感器；翻转架呈T形，其包括独臂和两条相对布置的对称臂，翻转架在独臂的端部通过转轴可转动的安装在元件安装板上；电机B固定安装在元件安装板上，电机B的机轴与转轴连接，以驱动翻转架绕转轴转动；L形夹臂一端为连接部，另一端为夹持部...

【专利技术属性】
技术研发人员：李展斓，梁传威，郑文腾，徐柏林，王飞石，李戴威，杨毅，
申请(专利权)人：南华大学，
类型：新型
国别省市：