一种自动驾驶方法及相关装置制造方法及图纸

本申请公开了人工智能领域中的一种自动驾驶方法，该方法可以应用于智能汽车上。该方法包括：获取第一目标车的第一信息和第二目标车的第二信息，其中，自车与第一目标车和第二目标车具有碰撞风险，第一信息包括第一目标车的位置信息和速度信息，第二信息包括第二目标车的位置信息和速度信息；至少根据第一信息和第二信息，建立动态博弈模型，第一信息用于确定动态博弈模型中的冲突损失，第二信息用于确定动态博弈模型中的安全距离损失；根据动态博弈模型确定行驶策略；根据行驶策略控制自车行驶。基于本申请的方案，可以提高自动驾驶的安全性。全性。全性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶方法及相关装置


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶方法及相关装置。

技术介绍

[0002]人工智能(Artificial Intelligence,AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式作出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能领域的研究包括机器人，自然语言处理，计算机视觉，决策与推理，人机交互，推荐与搜索，AI基础理论等。
[0003]自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶的车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自动驾驶车辆可能要求来自操作者(诸如，领航员、驾驶员、或者乘客)本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：获取第一目标车的第一信息和第二目标车的第二信息，其中，自车与所述第一目标车和所述第二目标车具有碰撞风险，所述第一信息包括所述第一目标车的位置信息和速度信息，所述第二信息包括所述第二目标车的位置信息和速度信息；至少根据所述第一信息和所述第二信息，建立动态博弈模型，所述第一信息用于确定所述动态博弈模型中的冲突损失，所述第二信息用于确定所述动态博弈模型中的安全距离损失，所述冲突损失为所述自车与所述第一目标车均选择加速抢行时，所述自车的损失，所述安全距离损失为所述自车与所述第二目标车的安全距离发生变化时，所述自车的损失；根据所述动态博弈模型确定行驶策略；根据所述行驶策略控制所述自车行驶。2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：识别到所述自车处于预设场景，所述预设场景包括：无左转保护路口驾驶场景、出入口匝道驾驶场景、车道合并驾驶场景。3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述自车能通过加速抢行或减速让行来消除与所述第一目标车的碰撞风险。4.根据权利要求1至3任意一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述至少根据所述第一信息和所述第二信息，建立动态博弈模型包括：获取所述自车对应的距轨迹冲突点的时间TTC；根据所述第一信息确定所述第一目标车对应的TTC；根据所述自车对应的TTC和所述第一目标车对应的TTC之间的差值确定所述动态博弈模型中的冲突损失。5.根据权利要求1至4任意一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述至少根据所述第一信息和所述第二信息，建立动态博弈模型包括：根据所述自车的位置和速度以及所述第二信息，确定所述动态博弈模型中的第一安全距离损失或第二安全距离损失；其中，第一安全距离损失为执行加速抢行策略时的前方安全距离损失，第二安全距离损失为执行减速让行策略时的后方安全距离损失。6.根据权利要求1至5任意一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述自车和所述第一目标车，确定所述自车具有路权；根据所述自车具有路权，确定所述动态博弈模型中的路权抢行收益。7.根据权利要求1至6任意一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述获取第一目标车的第一信息和第二目标车的第二信息之前，所述方法还包括：根据所述自车的位置确定第一目标车集合，所述第一目标车集合包括多个与所述自车的距离小于预设阈值的目标车；根据所述自车的规划轨迹和所述第一目标车集合，确定第二目标车集合，所述第二目标车集合包括多个预测轨迹与所述自车的规划轨迹相交的目标车；在所述第二目标车集合中确定所述第一目标车和所述第二目标车。8.根据权利要求7所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述在所述第二目标车集合中确定所述第一目标车和所述第二目标车，包括：
获取所述自车对应的TTC以及第三目标车对应的TTC，所述第三目标车为所述第二目标车集合中的目标车；确定所述自车对应的TTC和所述第三目标车对应的TTC之间的差值；若所述自车对应的TTC和所述第三目标车对应的TTC之间的差值小于或等于预置阈值，且所述第三目标车处于博弈车道集，则确定所述第三目标车为所述第一目标车；其中，所述博弈车道集为与所述自车所处的车道具有博弈关系的车道集。9.根据权利要求7或8所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述在所述第二目标车集合中确定所述第一目标车和所述第二目标车，包括：若第三目标车处于风险车道集，且所述第三目标车的轨迹车道集与自车车道集中存在相同的车道，则确定所述第三目标车为第二目标车；其中，所述第三目标车为所述第二目标车集合中的目标车，所述自车车道集包括自车道、所述自车道的前方车道和所述自车道的后方车道，所述自车道为所述自车所处的车道，所述风险车道集包括所述自车车道集以及所述自车车道集的左方车道集和/或所述自车车道集的右方车道集。10.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取第一目标车的第一信息和第二目标车的第二信息，其中，自车与所述第一目标车和所述第二目标车具有碰撞风险，所述第一信息包括所述第一目标车的位置信息和速...

【专利技术属性】
技术研发人员：车玉涵，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
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