一种缓解人机冲突的智能驾驶控制权重分配方法及系统技术方案

本发明专利技术属于智能车辆与辅助驾驶领域，提供了一种缓解人机冲突的智能驾驶控制权重分配方法及系统。该方法包括，获取车道信息和周围环境信息，根据所述车道信息判断车辆的行驶状况；获取驾驶员力矩和智能驾驶系统的转向力矩，根据所述驾驶员力矩和智能驾驶系统的转向力矩判断驾驶员的驾驶行为及驾驶状态；根据所述车辆的行驶状况和驾驶状态，确定人机协同控制权重分配系数；根据所述车辆的行驶状况、驾驶状态、驾驶员的驾驶行为结合人机协同控制权重分配系数，分配人机驾驶主权。分配人机驾驶主权。分配人机驾驶主权。

【技术实现步骤摘要】
一种缓解人机冲突的智能驾驶控制权重分配方法及系统


[0001]本专利技术属于智能车辆与辅助驾驶领域，尤其涉及一种缓解人机冲突的智能驾驶控制权重分配方法及系统。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]随着科技的进步，经济的发展，人们对驾乘车辆的要求越来越高，电动化、智能化、自动化成为车辆行业发展的趋势。虽然车辆智能化技术迅猛发展，不断取得重大突破，但是由于交通法规的约束，且驾驶环境复杂多变，短期内真正意义上的完全自动驾驶很难实现。为了解决无人驾驶面临的诸多问题，众多学者提出了“人机共驾”智能客车驾驶概念，人机共同参与驾驶的控制环。该系统的核心难点是如何分配人类驾驶员和控制系统的控制权限，实现人机共享，既提高车辆驾驶安全，减轻驾驶员的工作负担，也保证驾驶员驾驶舒适性。
[0004]当前分配人机驾驶权限主流方法为通过预测控制策略预测驾驶员行为来分配人机协同驾驶时的控制权重。但预测控制设计到多目标优化问题，行为预测有较大的延迟，不能保证实时性，这样有较大几率出现错本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种缓解人机冲突的智能驾驶控制权重分配方法，其特征在于，包括：获取车道信息和周围环境信息，根据所述车道信息判断车辆的行驶状况；获取驾驶员力矩和智能驾驶系统的转向力矩，根据所述驾驶员力矩和智能驾驶系统的转向力矩判断驾驶员的驾驶行为及驾驶状态；根据所述车辆的行驶状况和驾驶状态，确定人机协同控制权重分配系数；根据所述车辆的行驶状况、驾驶状态、驾驶员的驾驶行为结合人机协同控制权重分配系数，分配人机驾驶主权。2.根据权利要求1所述的缓解人机冲突的智能驾驶控制权重分配方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶状况和驾驶状态，确定人机协同控制权重分配系数的过程包括：根据驾驶员力矩和方向盘转向角速度，得到驾驶员转向功率；根据驾驶员转向功率、车辆的行驶状况和驾驶状态，得到人机协同控制权重分配系数。3.根据权利要求1所述的缓解人机冲突的智能驾驶控制权重分配方法，其特征在于，定义车辆的转向模式和回正模式；若根据δ
sw
和的乘积大于零，则车辆处于转向模式；若根据δ
sw
和的乘积小于零，则车辆处于回正模式。4.根据权利要求1所述的缓解人机冲突的智能驾驶控制权重分配方法，其特征在于，所述人机协同控制权重分配系数为：其中，P
a
表示驾驶员转向功率，为了保证κ(P
a
)随着P
a
的变化光滑变化，设计关于P
a
的反正切函数，确定常系数D0、X0的值，常系数κ1＝0，κ2＝1，D0＝3，X0＝1.5。5.根据权利要求1所述的缓解人机冲突的智能驾驶控制权重分配方法，其特征在于，所述车辆的行驶状况包括车辆行驶偏离车道情况；根据所述车辆行驶偏离车道情况和驾驶员的驾驶行为将车辆驾驶权限分为：驾驶员主导驾驶状态，驾驶员与控制器协同驾驶状态，控制器主导驾驶状态。6.根据权利要求5所述的缓解人机冲突的智能驾驶控制权重分配方法，其特征在于，所述驾驶员主导驾驶状态为：当检测到车辆未出现偏离车道线情况，且检测驾驶员力矩在不断修正道路偏差，道路偏差小于安全阈值；此时判断转向方式，如果处于转向模式，驾驶员正常驾驶，车辆处于安全行驶或正常转弯状态，人机协同控制权重分配系数的值为0，由驾驶员完全接管驾驶权限；如果处于回正模式，车辆处于转向回正状态，人机协同控制权重分配系数的值随驾驶员力矩减小而增大，增加控制器控制；或者，所述驾驶员与控制器协同驾驶状态为：当检测车辆出现偏离车道线情况，且检测驾驶员力矩在不断修正道路偏差，但修正力度较弱，道路偏差大于安全阈值，且小于危险阈值；判断驾驶员处于无意识的非正常驾驶状
态，车辆处于较危险行驶状态，人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：范志先，陈振国，王波，李振洋，徐海柱，
申请(专利权)人：中通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：