【技术实现步骤摘要】
障碍物检测系统、避障方法、电子设备及存储介质
[0001]本申请实施例涉及计算机
，尤其涉及一种障碍物检测系统、避障方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]常规的巡检机器人将激光雷达安装在巡检机器人的底部，以通过激光雷达进行定位和测距。这种结构的巡检机器人存在的问题在于巡检机器人移动过程中对上部的障碍物没有感知和测距能力，例如，在移动路径上存在打开的柜门、异常凸出的物体时，由于激光雷达位于巡检机器人的底部，使得激光雷达不能覆盖到柜门等障碍物，使得巡检机器人与障碍物产生碰撞。这使得现有的巡检机器人不仅避障成本高，而且避障的可靠性较低。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请实施例提供一种障碍物检测系统，以至少部分解决上述问题。
[0004]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种障碍检测系统，包括图像采集装置、红外测距传感器和控制器，所述控制器分别与所述图像采集装置和所述红外测距传感器连接；所述控制器接收所述图像采集装置采集的图像帧和所述红外测距传感器采集的环境中障碍物相对所述图像采集...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种障碍检测系统，包括图像采集装置、红外测距传感器和控制器，所述控制器分别与所述图像采集装置和所述红外测距传感器连接；所述控制器接收所述图像采集装置采集的图像帧和所述红外测距传感器采集的环境中障碍物相对所述图像采集装置的初始距离信息，并使用障碍物识别模型对所述图像帧和所述初始距离信息进行融合处理，以至少确定所述图像采集装置所在的环境中的障碍物与所述图像采集装置的相对距离。2.根据权利要求1所述的障碍检测系统，其中，所述使用障碍物识别模型对所述图像帧和所述初始距离信息进行融合处理，以至少确定所述图像采集装置所在的环境中的障碍物与所述图像采集装置的相对距离，包括：使用所述障碍物识别模型对所述图像帧进行图像识别，以获得所在的环境中的障碍物的类别、和所述障碍物相对所述图像采集装置的距离；使用所述初始距离信息，对所述障碍物的距离进行修正，以确定所述障碍物与所述图像采集装置的相对距离。3.根据权利要求2所述的障碍检测系统，其中，所述使用障碍物识别模型对所述图像帧和所述初始距离信息进行融合处理，以至少确定所述图像采集装置所在的环境中的障碍物与所述图像采集装置的相对距离，还包括：根据所述障碍物的修正后的相对距离，确定所述障碍物的危险程度。4.根据权利要求1所述的障碍检测系统，其中，所述避障系统还包括补光结构，所述控制器与所述补光结构连接，并根据检测的所在的环境的光强控制所述补光结构工作或关闭。5.根据权利要求4所述的障碍检测系统，其中，所述补光结构包括白光补光灯，所述白光补光灯设置在所述图像采集装置上，所述控制器在检测到所在的环境的光强小于或等于第一光强值时，所述控制器控制所述白光补光灯工作。6.根据权利要求4或5所述的障碍检测系统，其中，所述补光结构包括红外补光灯，所述红外补光灯设置在所述图像采集装置上，所述控制器在检测到所在的环境的光强小于或等于第二光强值时，所述控制器控制所述红外补光灯工作。7.根据权利要求1所述的障碍检测系统，其中，所述图像采集装...
【专利技术属性】
技术研发人员：郇成飞，沈勇，李吉利，黄栋泽，李名杨，
申请(专利权)人：阿里巴巴达摩院杭州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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