一种适用于给定路径长度的无人机路径规划方法技术

本发明专利技术提供一种适用于给定路径长度的无人机路径规划方法，设定路径规划的起点和终点、路径长度、路径段数、最大迭代次数、移动系数和无人机在起点的速度；根据路径长度和路径段数，确定每个路径段的长度；设定初始路径为从起点沿速度方向的线段，长度为路径长度；根据每个路径段的长度，确定每个路径点的坐标；从起点后第一个点开始，依次移动每个初始路径的路径点到新的位置，得到新的路径；判断新路径是否满足终止条件，满足则完成路径规划，不满足则继续返回上一步计算新的路径进行迭代。本发明专利技术解决了现有技术中路径规划后路径总长度不确定的缺陷，对无人机总飞行时间的控制更精确。精确。精确。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于给定路径长度的无人机路径规划方法


[0001]本专利技术属于路径规划
，具体涉及一种适用于给定路径长度的无人机路径规划方法。

技术介绍

[0002]随着无人机技术的发展，无人机三维路径规划受到人们越来越多的关注，路径规划方法在合理利用无人机能源和效能分配方面起着至关重要的作用。但已有的无人机路径规划方法大多将路径规划归类为最优化问题，在已知起点、终点和障碍或威胁的空间中规划出路径最短或任务效能最高的路径，这些路径规划方法大体可分类为局部最优路径规划方法和全局最优路径规划方法。利用局部最优思想的路径规划方法有人工势场法和速度障碍法等，利用全局最优思想的路径规划方法有遗传算法、蚁群算法和粒子群算法等。上述这些路径规划方法都是以最优化为前提，利用路径规划目标构造数学约束关系，对路径规划问题进行求解。
[0003]在无人机的飞行过程中，因为无人机动力系统的原因，对飞行时间的要求比较高，不确定的路径长度容易导致无人机因飞行时间过长而动力不足，导致无人机不能安全降落到指定区域。

技术实现思路

[0004]本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于给定路径长度的无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：设定路径规划的起点和终点、路径长度、路径段数、最大迭代次数、移动系数和无人机在起点的速度；根据路径长度和路径段数，确定每个路径段的长度；设定初始路径为从起点沿速度方向的线段，长度为路径长度；根据每个路径段的长度，确定每个路径点的坐标；从起点后第一个点开始，依次移动每个初始路径的路径点到新的位置，得到新的路径；判断新路径是否满足终止条件，满足则完成路径规划，不满足则继续返回上一步计算新的路径进行迭代。2.根据权利要求1所述的适用于给定路径长度的无人机路径规划方法，其特征在于，所述的移动系数的取值范围为：其中为初始时刻路径终点的坐标，P
g
为路径的设定终点的坐标，为点P1到的距离。3.根据权利要求2所述的适用于给定路径长度的无人机路径规划方法，其特征在于，所述的终止条件为规划的路径终点距离设定路径规划终点的误差在允许范围之内或迭代次数达到最大迭代次数。4.根据权利要求3所述的适用于给定路径长...

【专利技术属性】
技术研发人员：田景凡，孙晓旭，谢勇，巩轶男，吴琦，陈小刚，
申请(专利权)人：海鹰航空通用装备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：