一种茶青精细化采摘机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种茶青精细化采摘机器人，包括采茶模组、导航模组、换行模组、供电模组、电气驱动模块和安装板，安装板的顶端安装有导航模组、换行模组和电气驱动模块，导航模组通过立杆安装于安装板的顶端中心处，电气驱动模块和换行模组均安装于安装板的顶端，安装板的底端安装有采茶模组，安装板的底端四角处均安装有行走腿，行走腿的底端安装有伺服轮毂，行走腿的弯折处安装有供电模组。本发明专利技术由机器人的采茶模组中的RGBD相机、RGB相机、三轴运动模组、采茶头等，相互配合，完成对茶青的精细化采摘；采摘之后的茶青通过RGB相机二次识别，并根据识别的结果进行精茶和粗茶的分类，从而达到对茶青品质的保证。对茶青品质的保证。对茶青品质的保证。

【技术实现步骤摘要】
一种茶青精细化采摘机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种茶青精细化采摘机器人。

技术介绍

[0002]茶叶作为我国一项古老的饮食传统伴随着中华文明的出现而诞生，若从一次偶然的机会解了神农氏尝百草的毒性算起，茶叶至今已有几千年的历史。从秦汉时期到现代中国，从南方的云贵茶山到北地的边茶小镇，茶叶伴随国人的生活跨越了广袤的空间和无尽的岁月。几千年来，中国人一直秉持着种桑养蚕，采茶品茗的传统。但是，由于人口老龄化和居住城镇化的趋势，采茶作为一种传统的获取茶叶的方式正在发生改变。名优茶的制作对茶青的要求甚高，需要做到一芽两叶，一芽一叶，甚至单芽的精细化采摘。据统计，每斤干茶的茶芽数目达数万个。而这样庞大的数目均是人工采摘得到，因此名优茶的采摘需要占用大量的劳动力资源，而每到采茶旺季，往往一工难求。
[0003]近年来，一些剪式采茶机的出现解决了茶叶生长旺季的批量采茶问题，但是该种方式采的茶叶因为采用了剪切的方式，茶叶的汁液会顺着切口流出，迅速氧化，从而造成品质的下降；同时，该中采茶模式采取的粗犷的模式，里面掺杂了大量的茶树梗和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种茶青精细化采摘机器人，其特征在于，包括采茶模组(1)、导航模组(2)、换行模组(3)、供电模组(4)、电气驱动模块(5)和安装板(6)，所述安装板(6)的顶端安装有导航模组(2)、换行模组(3)和电气驱动模块(5)，所述导航模组(2)通过立杆安装于安装板(6)的顶端中心处，所述电气驱动模块(5)和换行模组(3)均安装于安装板(6)的顶端，所述安装板(6)的底端安装有采茶模组(1)，所述安装板(6)的底端四角处均安装有行走腿(7)，所述行走腿(7)的底端安装有伺服轮毂(8)，所述行走腿(7)的弯折处安装有供电模组(4)。2.根据权利要求1所述的一种茶青精细化采摘机器人，其特征在于，所述采茶模组(1)包括RGB相机(11)、三轴运动模组(13)、采茶头(14)、茶叶临时存储器(15)、集茶器(16)和RGBD相机(111)，所述三轴运动模组(13)包括X轴(131)、Y轴(132)和Z轴(133)，并均配备有单独的电机进行驱动，所述X轴(131)的两端均设置有Y轴(132)，所述X轴(131)的一侧设置有Z轴(133)，所述Z轴(133)上设置有采茶头连接板(134)，所述采茶头连接板(134)的一侧连接有高度调节杆(135)，所述高度调节杆(135)的外端挂载有RGB相机(11)，所述Y轴(132)的一端连接有悬挂杆(112)，所述安装板(6)的底端安装有RGBD相机(111)，且RGBD相机(111)位于悬挂杆(112)的顶部，所述RGB相机(11)集成有激光定位器，所述高度调节杆(135)的底端连接有挂板(12)，所述挂板(12)的底端一侧连接有横向旋转电机(17)，所述横向旋转电机(17)通过传动板连接有纵向旋转电机(18)，所述纵向旋转电机(18)连接有采茶头(14)，所述挂板(12)的底端另一侧安装有竖直连接板(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈燕华，覃涛，刘国华，
申请(专利权)人：上海腾皓视线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：