一种垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人制造技术

本发明专利技术属于垃圾焚烧技术领域，具体涉及一种垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人，本垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人包括：主机体、保护机构、旋转机构、执行机构和控制模块；其中所述保护机构设置在主机体的侧壁上，所述旋转机构位于主机体的下端面，所述执行机构设置在旋转机构上；所述主机体适于吊放进入焚烧炉内；所述控制模块适于控制保护机构伸展，抵住焚烧炉的水冷壁后，对水冷壁进行保护，并起到辅助支撑作用；控制旋转机构转动，以使执行机构转向焚烧炉内壁上需要清理的焦块，并进行清理。并进行清理。并进行清理。

【技术实现步骤摘要】
一种垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人


[0001]本专利技术属于垃圾焚烧
，具体涉及一种垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人。

技术介绍

[0002]目前很多垃圾电厂炉膛都面临结焦问题，经常停炉清焦，常规采用人工清焦，不仅费时费力，还伴随着施工安全的问题。
[0003]炉膛焦块：是指位于焚烧炉出口处，焦块会使锅炉出力降低，增大排烟损失，降低焚烧效率，严重时还会造成被迫停炉，缩短了焚烧炉的使用寿命。
[0004]工人采用电镐、风镐进行清焦，工人高空作业存在安全隐患；清焦效率慢导致下部焚烧炉排无法进行检修、大修，进而延长停炉时间，不利于垃圾电厂的经济效益。
[0005]因此，需要研发设计一款清焦机器人，提高清焦效率、减少清焦人员、减少停炉时间，保证施工安全，且能带来经济效益。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是提供一种垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人。
[0007]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人，其包括：主机体、保护机构、旋转机构、执行机构和控制模块；其中所述保护机构设置在主机体的侧壁上，所述旋转机构位于主机体的下端面，所述执行机构设置在旋转机构上；所述主机体适于吊放进入焚烧炉内；所述控制模块适于控制保护机构伸展，抵住焚烧炉的水冷壁后，对水冷壁进行保护，并起到辅助支撑作用；控制旋转机构转动，以使执行机构转向焚烧炉内壁上需要清理的焦块，并进行清理。
[0008]第二方面，本专利技术还提供了一种垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人的工作方法，其包括：将主机体吊入焚烧炉内；控制保护机构打开；控制旋转机构旋转；控制执行机构清理焦块。
[0009]本专利技术的有益效果是，本专利技术通过采用远程操作控制保护机构、旋转机构、执行机构，以对焚烧炉出口处焦块进行清理，不仅清焦效率高，提高垃圾电厂经济效益，又能避免工人高空作业，降低施工风险。
[0010]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0011]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的
附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1是本专利技术的垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人的结构示意图；
[0014]图2是本专利技术的垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人的旋转机构的结构示意图；
[0015]图3是本专利技术的垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人的工作原理图。
[0016]图中：
[0017]主机体1、吊装环11、保护机构2、伸展组件21、保护臂211、保护轮212、保护臂液压缸213、旋转机构3、固定座31、液压马达32、涡轮回转装置33、执行机构4、第一伸缩组件41、第一机器臂411、第一液压缸412、连接凸台413、第二伸缩组件42、第二机器臂421、第二液压缸422、第三伸缩组件43、第三机器臂431、第三液压缸432、冲击钻44。
具体实施方式
[0018]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0019]实施例
[0020]如图1所示，本实施例提供了一种垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人，其包括：主机体1、保护机构2、旋转机构3、执行机构4和控制模块；其中所述保护机构2设置在主机体1的侧壁上，所述旋转机构3位于主机体1的下端面，所述执行机构4设置在旋转机构3上；所述主机体1适于吊放进入焚烧炉内；所述控制模块适于控制保护机构2伸展，抵住焚烧炉的水冷壁后，对水冷壁进行保护，并起到辅助支撑作用；控制旋转机构3转动，以使执行机构4转向焚烧炉内壁上需要清理的焦块，并进行清理。
[0021]在本实施方式中，具体的，通过设置与控制模块电性连接的保护机构2、旋转机构3、执行机构4，通过远程操作控制保护机构2、旋转机构3、执行机构4，以对焚烧炉出口处焦块进行清理，不仅清焦效率高，提高垃圾电厂经济效益，又能避免工人高空作业，降低施工风险。
[0022]在本实施方式中，具体的，控制模块可以但不限于采用单片机。
[0023]在其中一个应用场景中，本垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人可配置一个操控手柄，控制模块设置在操控手柄中，操控手柄通过有线或无线与保护机构2、旋转机构3、执行机构4中的驱动部件电性连接，采用人工视觉观察或在主机体1上设置摄像头，看清焚烧炉内壁上焦块的位置，再通过操控手柄驱动各部件动作，以完成清焦。
[0024]在本实施例中，所述主机体1的上端面设置有吊装环11；所述保护机构2包括：至少三个均匀分布在主机体1侧壁上的伸展组件2。
[0025]在本实施方式中，具体的，当采用三个伸展组件21时，呈等边三角形均匀分布在主机体1的侧壁上。
[0026]在本实施例中，所述伸展组件21包括：保护臂211、保护轮212和保护臂液压缸213；其中所述保护臂211的一端通过销轴与主机体1的下端侧壁相连，所述保护轮212设置在保护臂211的另一端，所述保护臂液压缸213的固定端通过销轴与主机体1的侧壁相连，所述保
护臂液压缸213的驱动端通过销轴与保护臂211的臂身相连；所述控制模块与各保护臂液压缸213电性连接，适于控制保护臂液压缸213伸缩，带动保护臂211绕保护臂211端部的销轴转动，即当所述保护臂211展开，使保护轮212抵于焚烧炉的内壁上时，所述主机体1稳定在焚烧炉内；当所述保护臂211收缩时，所述主机体1取出焚烧炉。
[0027]在本实施方式中，具体的，伸展组件21在固定主机体1的同时，也起到了保护水冷壁的作用；保护轮212可以但不限于采用橡胶轮，橡胶材质能有效的防止保护轮212对水冷壁造成损伤；控制模块同时控制各保护臂液压缸213同步伸缩，以适应不同内径的焚烧炉。
[0028]如图2所示，在本实施例中，所述旋转机构3包括：固定座31、液压马达32和涡轮回转装置33；其中所述涡轮回转装置33的上部与主机体1的下端面固定连接，所述涡轮回转装置33的下部与固定座31固定连接，所述涡轮回转装置33的上部与所述涡轮回转装置33的下部转动连接，所述执行机构4设置在固定座31的侧壁上；所述控制模块与液压马达32电性连接，适于控制液压马达32驱动涡轮回转装置33的下部转动，以带动固定座31转动，即控制所述执行机构4转向焚烧炉内壁上需要清理的焦块。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人，其特征在于，包括：主机体、保护机构、旋转机构、执行机构和控制模块；其中所述保护机构设置在主机体的侧壁上，所述旋转机构位于主机体的下端面，所述执行机构设置在旋转机构上；所述主机体适于吊放进入焚烧炉内；所述控制模块适于控制保护机构伸展，抵住焚烧炉的水冷壁后，对水冷壁进行保护，并起到辅助支撑作用；控制旋转机构转动，以使执行机构转向焚烧炉内壁上需要清理的焦块，并进行清理。2.如权利要求1所述的垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人，其特征在于，所述主机体的上端面设置有吊装环；所述保护机构包括：至少三个均匀分布在主机体侧壁上的伸展组件。3.如权利要求2所述的垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人，其特征在于，所述伸展组件包括：保护臂、保护轮和保护臂液压缸；其中所述保护臂的一端通过销轴与主机体的下端侧壁相连，所述保护轮设置在保护臂的另一端，所述保护臂液压缸的固定端通过销轴与主机体的侧壁相连，所述保护臂液压缸的驱动端通过销轴与保护臂的臂身相连；所述控制模块与各保护臂液压缸电性连接，适于控制保护臂液压缸伸缩，带动保护臂绕保护臂端部的销轴转动，即当所述保护臂展开，使保护轮抵于焚烧炉的水冷壁上时，所述主机体稳定在焚烧炉内；当所述保护臂收缩时，所述主机体取出焚烧炉。4.如权利要求3所述的垃圾焚烧行业炉膛清焦机器人，其特征在于，所述旋转机构包括：固定座、液压马达和涡轮回转装置；其中所述涡轮回转装置的上部与主机体的下端面固定连接，所述涡轮回转装置的下部与固定座固定连接，所述涡轮回转装置的上部与所述涡轮回转装置的下部转动连接，所述执行机构设置在固定座的侧壁上；所述控制模块与液压马达电性连接，适于控制液压马达驱动涡轮回转装置的下部转动，以带动固定座转动，即控制所述执行机构转向焚烧炉内壁上需要清理的焦块。5.如权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦为军，赵鸿飞，孙广飞，钱鹏，蓝小波，景红，李亚鹏，张俭，
申请(专利权)人：光大环保技术装备常州有限公司，
类型：发明
国别省市：