工业机器人喷涂作业规划方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种工业机器人喷涂作业规划方法，包括：获取待喷涂工艺数模的喷涂参数信息；基于预设喷涂轨迹间距、预设喷涂点间距和喷涂参数，获得目标工业机器人的喷涂轨迹，喷涂轨迹包括多个喷涂点对应的多个点位信息，目标工业机器人用于对待喷涂产品进行喷涂操作；利用多个点位信息，获得多个喷涂点对应的多个喷涂姿态；基于喷涂轨迹和多个喷涂姿态，获得待喷涂产品的喷涂规划结果。本发明专利技术还公开一种工业机器人喷涂作业规划装置、设备以及存储介质。利用本发明专利技术的方法，大大降低了喷涂规划结果获得时长，提高了喷涂规划结果获得效率，进而提高了工业机器人喷涂效率。而提高了工业机器人喷涂效率。而提高了工业机器人喷涂效率。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人喷涂作业规划方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动控制
，特别涉及一种工业机器人喷涂作业规划方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，工业机器人喷涂时，需要技术人员手动进行工业机器人喷涂作业的规划，然后利用技术人员规划的结果，控制工业机器人进行喷涂操作。
[0003]但是，采用现有的方法，工业机器人喷涂效率较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提供一种工业机器人喷涂作业规划方法、装置、设备以及存储介质，旨在解决现有技术中采用现有的方法，工业机器人喷涂效率较低的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出一种工业机器人喷涂作业规划方法，用于设备，所述方法包括以下步骤：
[0006]在获取到待喷涂产品的待喷涂工艺数模时，获取所述待喷涂工艺数模的喷涂参数信息；
[0007]基于预设喷涂轨迹间距、预设喷涂点间距和所述喷涂参数，获得目标工业机器人的喷涂轨迹，所述喷涂轨迹包括多个喷涂点对应的多个点位信息，所述目标工业机器人用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人喷涂作业规划方法，其特征在于，用于设备，所述方法包括以下步骤：在获取到待喷涂产品的待喷涂工艺数模时，获取所述待喷涂工艺数模的喷涂参数信息；基于预设喷涂轨迹间距、预设喷涂点间距和所述喷涂参数，获得目标工业机器人的喷涂轨迹，所述喷涂轨迹包括多个喷涂点对应的多个点位信息，所述目标工业机器人用于对所述待喷涂产品进行喷涂操作；利用多个所述点位信息，获得多个所述喷涂点对应的多个喷涂姿态；基于所述喷涂轨迹和多个所述喷涂姿态，获得所述待喷涂产品的喷涂规划结果。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述点位信息包括每个所述喷涂点的坐标和每个所述喷涂点的法矢；所述利用多个所述点位信息，获得多个所述喷涂点对应的多个喷涂姿态的步骤，包括：利用每个所述喷涂点对应的法矢，确定每个所述喷涂点对应的工具坐标系的第一旋转向量，每个所述喷涂点对应的工具坐标系是所述目标工业机器人的执行末端对应的坐标系；利用每个所述喷涂点对应的工具坐标系的喷涂姿态调整轴，确定每个所述喷涂点对应的工具坐标系的第二旋转向量；利用每个所述喷涂点的工具坐标系的坐标轴之间的关系，计算每个所述喷涂点对应的工具坐标系的第二旋转向量；利用所述第一旋转向量、所述第二旋转向量和所述第三旋转向量，构建每个所述喷涂点的表示矩阵；利用每个所述喷涂点的表示矩阵，确定每个所述喷涂点的姿态角；利用每个所述喷涂点的坐标和每个所述喷涂点的姿态角，构建每个所述喷涂点的喷涂姿态。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用每个所述喷涂点的表示矩阵，确定每个所述喷涂点的姿态角的步骤，包括：对每个所述喷涂点的表示矩阵进行单位化处理，获得每个所述喷涂点的单位表示矩阵；利用每个所述喷涂点的单位表示矩阵，计算每个所述喷涂点的姿态角。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述喷涂轨迹和多个所述喷涂姿态，获得所述待喷涂产品的喷涂规划结果的步骤之前，所述方法还包括：获取所述目标工业机器人的初始站位值；利用每个所述喷涂点的喷涂姿态，确定每个所述喷涂点的移动值；利用每个所述喷涂点的移动值和每个所述喷涂点的喷涂姿态，进行喷涂仿真操作；所述基于所述喷涂轨迹和多个所述喷涂姿态，获得所述待喷涂产品的喷涂规划结果的步骤，包括：若所述仿真仿真操作的仿真结果符合预设条件，则基于所述喷涂轨迹和多个所述喷涂姿态，获得所述待喷涂产品的喷涂规划结果。5.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李现坤，雷沛，杨峰，谭红，胥军，曾德标，曾超，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：