参考节点虚拟化为未知节点的测距定位方法技术

本发明专利技术提供了参考节点虚拟化为未知节点的测距定位方法，该方法包括如下步骤：通过测量待测目标T与m个参考节点A1,A2,A3,A4,...,Am之间的距离，从而获得待测目标T的候选位置C

【技术实现步骤摘要】
参考节点虚拟化为未知节点的测距定位方法


[0001]本专利技术涉及一种参考节点虚拟化为未知节点的测距定位方法，尤其适用于室内定位使用的参考节点虚拟化为未知节点的测距定位方法。

技术介绍

[0002]随着感知、通信和计算机技术的快速发展，一大批智能应用和智能系统涌现在人们的日常生活中，大大地改变了人们的生活方式。室内定位技术为各类智能系统和应用提供了必要的位置基础服务（LSB），使智慧家居、智慧医院、智慧商场等应用得以展现强大的社会价值和商业价值。目前室内定位常用的定位方法，从原理上主要分为7种：邻近探测法、质心定位法、多边定位法、三角定位法、极点法、指纹定位法和航位推算法。但现有定位算法并未最大程度的利用信息，目前提升定位精度已经成为重要的技术攻关。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的：为解决
技术介绍
中存在的问题，本专利技术提出参考节点虚拟化为未知节点的测距方法，通过将已知参考节点设置成虚拟节点来提升未知节点的定位精度。
[0004]为实现上述技术目的，本专利技术的参考节点虚拟化为未知节点的测距定位方法，步骤如下：1.参考节点虚拟化为未知节点的测距定位方法，其特征在于步骤如下：步骤1：使用多边定位的方法通过测量待测目标T与m个参考节点A1,A2,A3,A4,...,Am之间的距离，从而获得待测目标T的候选位置C
T
‑1，计算此时的CRLB
T
‑1；步骤2：在m个参考节点中设置n个参考节点为未知节点；步骤3：利用已有距离，对n+1个未知节点定位，获得n个虚拟节点的候选位置C
m
‑
n
及待测目标T的候选位置C
T
‑
n
；步骤4：利用n+1个未知节点定位后的位置和一直作为参考节点的参考节点求CRLB
m
‑
n
；步骤5：执行步骤2
‑
步骤4至少m
‑
3次；步骤6：找到最小CRLB所对应的C
m
‑
n
作为最终结果。
[0005]2.根据权利要求1所述的使用多边定位的方法获得待测目标T的候选位置，其特征在于假设二维平面上有m个参考节点坐标分别是：，未知节点坐标为未知节点到m个参考节点的距离分别是噪声为，假设，求解
[0006]3.根据权利要求1所述的利用已有距离，对n+1个未知节点定位，获得n个虚拟节点的候选位置C
m
‑
n
及待测目标T的候选位置C
T
‑
n
，其特征在于求解。
[0007] 与现有技术相比，本专利技术的上述技术方案具有如下有益的技术效果：本专利技术最大程度利用信息，在不增加参考节点数量的基础上提升未知节点的定位精度。
[0008]说明书附图图1为本专利技术提出的参考节点虚拟化为未知节点的测距定位原理图；图2为本专利技术提出的参考节点虚拟化为未知节点的测距定位流程图。
具体实施方式
[0009]下面结合附图对本专利技术的具体实施作进一步说明：如图1所示，本专利技术提出的参考节点虚拟化为未知节点的测距定位方法，其详细步骤如下：1.参考节点虚拟化为未知节点的测距定位方法，其特征在于步骤如下：步骤1：使用多边定位的方法通过测量待测目标T与4个参考节点A1,A2,A3,A4之间的距离，从而获得待测目标T的候选位置C
T
‑1，计算此时的CRLB
T
‑1；步骤2：在4个参考节点中设置1个参考节点为未知节点；步骤3：利用已有距离，对2个未知节点定位，获得虚拟节点的候选位置C
m
‑
n
及待测目标T的候选位置C
T
‑
n
；步骤4：利用2个未知节点定位后的位置和一直作为参考节点的参考节点求CRLB
m
‑
n
；步骤5：执行步骤2
‑
步骤4至少1次；步骤6：找到最小CRLB所对应的C
m
‑
n
作为最终结果。
[0010]2.根据权利要求1所述的使用多边定位的方法获得待测目标T的候选位置C
T
‑1，其特征在于假设二维平面上有4个参考节点坐标分别是：，未知节点坐标为未知节点到4个参考节点的距离分别是噪声为，
假设，求解，求解，求解
[0011]3.根据权利要求1所述的利用已有距离，对2个未知节点定位，获得虚拟节点的候选位置C
m
‑
n
及待测目标T的候选位置C
T
‑
n
，其特征在于求解。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.参考节点虚拟化为未知节点的测距定位方法，其特征在于步骤如下：步骤1：使用多边定位的方法通过测量待测目标T与m个参考节点A1,A2,A3,A4,...,Am之间的距离，从而获得待测目标T的候选位置C
T
‑1，计算此时的CRLB
T
‑1；步骤2：在m个参考节点中设置n个参考节点为未知节点；步骤3：利用已有距离，对n+1个未知节点定位，获得n个虚拟节点的候选位置C
m
‑
n
及待测目标T的候选位置C
T
‑
n
；步骤4：利用n+1个未知节点定位后的位置和一直作为参考节点的参考节点求CRLB
m
‑
...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡延军，杨一雪，赵英柱，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：