本发明专利技术涉及驱鸟器的安装领域，具体涉及一种驱鸟器的安装方法和安装装置及具有其的机器人。驱鸟器的安装装置，包括：基板；抓取结构，设于所述基板的安装面上，具有用于容纳并固定驱鸟器竖杆的安装空间；拧紧结构，设于所述基板的安装面上，且与所述抓取结构对应设置，包括用于安装驱鸟器的底座的固定座、允许驱鸟器的底座插入并对其施加与第一待安装杆分离的作用力的筒体和驱动所述筒体旋转的第一动力件；第一感应结构和第二感应结构，分设在所述安装座和筒体中，在所述筒体转动时，所述第一感应结构接收所述第二感应结构的信号，以将驱鸟器的底座与所述第一待安装杆分离。本发明专利技术解决了安装驱鸟器时螺栓紧固存在不确定性问题。决了安装驱鸟器时螺栓紧固存在不确定性问题。决了安装驱鸟器时螺栓紧固存在不确定性问题。
【技术实现步骤摘要】
一种驱鸟器的安装方法和安装装置及具有其的机器人
[0001]本专利技术涉及驱鸟器的安装领域，具体涉及一种驱鸟器的安装方法和安装装置及具有其的机器人。
技术介绍
[0002]电力线路运行中，鸟害是其中的一大潜在危险，电力线路中防治鸟害的方法在于采用人工在高压塔杆上手工安装驱鸟器，危险系数高。目前，市面上的带电驱鸟器安装主要有两种方式，一是人工携带绝缘手套身着绝缘服装位于绝缘斗臂车中手工安装；二是使用带电驱鸟器安装工具进行安装。在将驱鸟器与安装工具进行安装时，根据电机产生的电流、电压和扭矩的大小对螺栓拧紧状态进行判断，这样一旦螺栓因中心未对齐或是其他原因卡在螺纹孔中也会导致同样的极限电流、电压和扭矩，因此会产生误判断，而这将导致驱鸟器的安装失败，甚至会引起驱鸟器的高空坠落，存在安全隐患。
技术实现思路
[0003]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的驱鸟器在安装中螺栓紧固存在不确定性、安全隐患较大的缺陷，从而提供一种驱鸟器的安装方法和安装装置及具有其的机器人。
[0004]为了解决上述问题，本专利技术提供了一种驱鸟器的安装装置，包括：
[0005]基板；
[0006]抓取结构，设于所述基板的安装面上，具有用于容纳并固定驱鸟器竖杆的安装空间；
[0007]拧紧结构，设于所述基板的安装面上，且与所述抓取结构对应设置，包括用于安装驱鸟器的底座的固定座、允许驱鸟器的底座插入并对其施加与第一待安装杆分离的作用力的筒体和驱动所述筒体旋转的第一动力件；
[0008]第一感应结构和第二感应结构，分设在所述安装座和筒体中，在所述筒体转动时，所述第一感应结构接收所述第二感应结构的信号，以将驱鸟器的底座与所述第一待安装杆分离。
[0009]可选地，所述第一感应结构为霍尔传感器，所述第二感应结构为磁铁。
[0010]可选地，还包括与所述抓取结构、拧紧结构和第一感应结构均信号连接的控制器。
[0011]可选地，所述抓取结构包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪固定于所述基板上，所述第二夹爪在第二动力件驱动下朝向或远离第一夹爪运动，以形成驱鸟器的竖杆的安装空间，抓取或放开驱鸟器的竖杆。
[0012]可选地，所述第二夹爪朝向所述第一夹爪的方向设有两根伸出杆，两根所述伸出杆与设于所述第一夹爪上的孔洞配合以形成卯榫结构。
[0013]可选地，所述安装座中设有与驱鸟器的底座适配的凹槽。
[0014]可选地，还包括设于所述安装座两侧的一对限位件，所述限位件与所述控制器信
号连接。
[0015]还提供了一种机器人，包括所述的驱鸟器的安装装置。
[0016]还提供了一种驱鸟器的安装方法，包括：
[0017]机器人先抓取驱鸟器安装装置，然后移动驱鸟器安装装置至所述第一待安装杆处，将驱鸟器的竖杆与抓取结构固定，反向转动筒体将插入其中的驱鸟器的底座与第一待安装杆分离，转动过程中设在安装座中的第一感应结构接收设在筒体中的第二感应结构的信号；
[0018]将驱鸟器和安装装置一同输送至待安装位置，驱动筒体进行正向转动使第二待安装杆与驱鸟器的底座(16)固定，转动过程中设在安装座中的第一感应结构接收设在筒体中的第二感应结构的信号，以使得驱鸟器的底座与第二待安装杆紧固。
[0019]可选地，还包括当感应到第二待安装杆与驱鸟器的底座连接不到位时，调整驱鸟器的位置直至连接到位。
[0020]本专利技术技术方案，具有如下优点：
[0021]1.本专利技术提供的驱鸟器的安装装置，包括基板；设于基板的安装面上的抓取结构，具有用于容纳并固定驱鸟器的竖杆的安装空间；设于基板的安装面上的拧紧结构，且与抓取结构对应设置，包括用于安装驱鸟器的底座的固定座、允许驱鸟器的底座插入并对其施加与第一待安装杆分离的作用力的筒体和驱动筒体旋转的第一动力件；第一感应结构和第二感应结构，分设在安装座和筒体中，在筒体转动时，第一感应结构接收第二感应结构的信号，以将驱鸟器的底座与第一待安装杆分离。基板的安装面上设有对应设置的抓取结构和拧紧结构，抓取结构具有的安装空间以容纳驱鸟器的竖杆，拧紧结构具有安装驱鸟器底座的固定座，在驱鸟器底座插入后第一动力件驱动筒体转动以使驱鸟器底座与第一待安装杆分离。当筒体发生转动时，设于筒体上的第二感应结构跟随筒体转动，设于安装座上的第一感应结构接收第二感应结构的信号，以感应插入到筒体中的驱鸟器底座的转动圈数，以圈数计算驱鸟器底座的伸长量及第一动力件转动所换算出的扭矩判断驱鸟器底座是否与第一待安装杆分离，以消除驱鸟器底座在安装中的不确定性和驱鸟器安装中的安全隐患，提升驱鸟器安装的成功率。
[0022]2.本专利技术提供的驱鸟器的安装装置，还包括与抓取结构、拧紧结构和第一感应结构均信号连接的控制器。控制器控制抓取结构抓取驱鸟器的竖杆、根据第一感应结构感知的第二感应结构发送的信息，以实现拧紧结构将驱鸟器的底座与第一待安装杆或电线杆的横杆拧紧，实现安装装置整体工作过程自动化、智能化。
[0023]3.本专利技术提供的驱鸟器的安装装置，抓取结构包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪固定于基板上，第二夹爪在第二动力件驱动下朝向或远离第一夹爪运动，以形成驱鸟器的竖杆的安装空间，抓取或放开驱鸟器的竖杆。第一夹爪固定、第二夹爪相对于第一夹爪活动设置，使二者之间能够形成不同尺寸的安装空间，增强了夹持的强度、以适应不同型号的驱鸟器的竖杆的直径，提升了安装装置的兼容性。
[0024]4.本专利技术提供的驱鸟器的安装装置，第二夹爪朝向第一夹爪的方向设有两根伸出杆，两根伸出杆与设于第一夹爪上的孔洞配合以形成卯榫结构，保证即使出现拧紧结构的驱动件的扭矩过大的突发情况，抓取结构也不会发生夹持崩开的状况，增强了夹持时的牢固程度。
[0025]5.本专利技术提供的驱鸟器的安装装置，安装座中设有与驱鸟器的底座适配的凹槽。当拧紧结构的驱动件进行旋转时，凹槽的设计以更好地减小驱鸟器的底座在旋转时受到的振动力、减弱底座的摆动幅度，帮助夹紧结构稳固地夹持驱鸟器的竖杆。此外，凹槽的设计还可以减轻安装装置的整体重量，达到轻量化设计的目的。
[0026]6.本专利技术提供的驱鸟器的安装装置，还包括设于安装座两侧的一对限位件，限位件与控制器信号连接。限位件判断第一待安装杆是否有插入的信号，自插入开始直至插入到位的过程中，及时将信号反馈至控制器，以便于控制器实时根据限位件的信号进行下一步操作。
[0027]7.本专利技术提供的机器人，包括驱鸟器的安装装置，以实现机器人负载安装装置进行自动化安装的功能，提升驱鸟器安装的准确度、避免人员在安装中受伤的风险，提高驱鸟器安装的工作效率。
[0028]8.本专利技术提供的驱鸟器的安装方法，机器人先抓取驱鸟器安装装置，然后移动驱鸟器安装装置至第一安装杆处，将驱鸟器的竖杆与抓取结构固定，反向转动筒体将插入其中的驱鸟器的底座与第一待安装杆分离，转动过程中设在安装座中的第一感应结构接收设在筒体中的第二感应结构的信号以判断驱鸟器的底座与第一待安装杆之间是否分离；将本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驱鸟器的安装装置，其特征在于，包括：基板(5)；抓取结构(12)，设于所述基板(5)的安装面上，具有用于容纳并固定驱鸟器竖杆(27)的安装空间；拧紧结构(9)，设于所述基板(5)的安装面上，且与所述抓取结构(12)对应设置，包括用于安装驱鸟器的底座(16)的固定座(25)、允许驱鸟器的底座(16)插入并对其施加与第一待安装杆分离的作用力的筒体(8)和驱动所述筒体(8)旋转的第一动力件(26)；第一感应结构(11)和第二感应结构(4)，分设在所述安装座(7)和筒体(8)中，在所述筒体(8)转动时，所述第一感应结构(11)接收所述第二感应结构(4)的信号，以将驱鸟器的底座(16)与所述第一待安装杆分离。2.根据权利要求1所述的驱鸟器的安装装置，其特征在于，所述第一感应结构(11)为霍尔传感器，所述第二感应结构(4)为磁铁。3.根据权利要求1所述的驱鸟器的安装装置，其特征在于，还包括与所述抓取结构(12)、拧紧结构(9)和第一感应结构(11)均信号连接的控制器(14)。4.根据权利要求1－3任一项所述的驱鸟器的安装装置，其特征在于，所述抓取结构(12)包括第一夹爪(6)和第二夹爪(1)，所述第一夹爪(6)固定于所述基板(5)上，所述第二夹爪(1)在第二动力件(13)驱动下朝向或远离第一夹爪(6)运动，以形成驱鸟器的竖杆(27)的安装空间，抓取或放开驱鸟器的竖杆(27)。5.根据权利要求4所述的驱鸟器的...
【专利技术属性】
技术研发人员：鞠忆南，徐善军，郭俊龙，孙霄伟，张铜，王勇琦，
申请(专利权)人：北京国电富通科技发展有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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