基于Crane运行的传感器组系统及Crane小车技术方案

本发明专利技术提供一种基于Crane运行的传感器组系统及Crane小车，该系统包括：用于检测fork板上是否有产品及产品位置的第一光电传感器组；用于检测检测板上有无物体的第二光电传感器组；用于检测夹持组件的状态的第三光电传感器组；用于检测fork手臂的位置状态的第四光电传感器组和第五光电传感器组；用于检测旋转板位置状态的第六光电传感器组和第七光电传感器组；用于检测储位内是否有产品的第八光电传感器组；用于进行储位定位的第九光电传感器组；用于检测小车运行轨道异常情况的第十组光电传感器组；用于检测走行轴位置状态的第十一光电传感器组；用于检测升降轴的位置状态的第十二光电传感器组。辅助小车稳定可靠运行。辅助小车稳定可靠运行。辅助小车稳定可靠运行。

【技术实现步骤摘要】
基于Crane运行的传感器组系统及Crane小车


[0001]本专利技术涉及玻璃面板行业仓储设备领域，具体地涉及一种基于Crane运行的光电传感器组系统以及一种Crane小车。

技术介绍

[0002]在玻璃面板生产过程中常常涉及仓储，而仓储系统中需要对产品进行搬运，现有的仓储系统中用于搬运的一般为crane小车，为了便于自动化生产，crane小车一般都是根据设定的流程进行自动搬运，将产品放置在储位内。设定的流程都比较单一化，无法对运行中的情况进行有效获知或判断，容易造成搬运过程中的故障宕机，也容易造成产品损坏。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施方式的目的是提供一种基于Crane运行的传感器组系统及Crane小车，通过在Crane小车不同部位增加感知传感器组采集Crane小车、储位及运行轨道的不同状态信息，这些不同状态信息辅助Crane小车稳定可靠的运行。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种基于Crane运行的光电传感器组系统，所述光电传感器组系统包括：
[0005]设置在fork板中心到四角的对角线上，用于检测fork板上是否有产品及产品位置的第一光电传感器组；
[0006]设置在fork板前后檐，用于检测检测板上有无物体的第二光电传感器组；
[0007]设置在与夹持臂相邻的机架上，用于检测夹持组件的状态的第三光电传感器组；
[0008]设置在旋转板上，用于检测fork手臂的位置状态的第四光电传感器组和第五光电传感器组；
[0009]设置在robot平台上，位于robot平台(301)与升降轴连接的一端的两侧且相邻于旋转板，用于检测旋转板的位置状态的第六光电传感器组和第七光电传感器组；
[0010]设置在robot平台两侧且位于旋转板的中线上，用于检测储位内是否有产品的第八光电传感器组；
[0011]设置在robot平台上，位于robot平台(301)远离升降轴的一端的两侧，用于进行储位定位的第九光电传感器组；
[0012]设置在车底架沿行走方向的两端，用于检测小车运行轨道异常情况的第十组光电传感器组；
[0013]设置在车底架底部，用于检测走行轴位置状态的第十一光电传感器组；以及
[0014]设置在升降轴上，用于检测升降轴的位置状态的第十二光电传感器组。
[0015]进一步地，所述第一光电传感器组包括四个漫反射传感器；所述第二光电传感器组包括至少两个对射式光电传感器，每个对射式光电传感器的发射端和接收端分别设置在fork板的前檐和后檐。
[0016]进一步地，所述第三光电传感器组包括四个凹槽插件型光电传感器，所述四个凹
槽插件型光电传感器两两为一组，分别设置在两个夹持臂相邻的机架上，每个夹持臂上设置有感应片，凹槽插件型光电传感器中的其中一个用于检测夹持臂打开状态，另一个用于检测夹持臂关闭状态。
[0017]进一步地，所述第四光电传感器组包括fork缩回状态检测光电传感器、fork负极限检测光电传感器和fork原点检测光电传感器；
[0018]所述第五光电传感组包括fork伸出状态检测光电传感器和fork正极限检测光电传感器；
[0019]所述第四光电传感器组设置在第一位置，所述第五光电传感器组设置在第二位置，第一位置到旋转板中心点的连线与第二位置到旋转板中心点的连线呈90度夹角，所述第四光电传感器组和所述第五光电传感器组均为凹槽插件型光电传感器，且共用安装在fork手臂(304)的大臂上的感应片。
[0020]进一步地，所述第六光电传感器组包括旋转板0
°
检测光电传感器、旋转板负极限检测光电传感器和旋转板原点检测光电传感器；
[0021]所述第七光电传感器组包括旋转板180
°
检测光电传感器和旋转板正极限检测光电传感器；所述第六光电传感器组设置在第三位置，所述第七光电传感器组设置在第四位置，第三位置与第四位置分别位于车体板的两侧；所述第六光电传感器组和所述第七光电传感器组均为凹槽插件型光电传感器，且共用安装在旋转板(303)的两侧顶端上的感应片。
[0022]进一步地，所述第八光电传感器组包括两个声波传感器或距离检测传感器；所述第九光电传感器组包括两个回归反射型传感器。
[0023]进一步地，所述第十光电检测传感器组包括两个红外光检测传感器；所述第十一光电检测传感器组包括三个凹槽插件型传感器。
[0024]进一步地，所述第十二光电检测传感器组包括一个设置在升降轴(201)最上端的正极限检测传感器，一个设置在升降轴(201)中部的原点检测传感器和一个设置在升降轴(201)最下端的负极限检测传感器。
[0025]进一步地，所述光电传感器组系统还包括：
[0026]设置在fork手臂前沿的fork手臂防撞条传感器；以及
[0027]设置在车底架沿行走方向的两端的小车运行轨道碰撞检测传感器。
[0028]本专利技术第二方面提供一种Crane小车，所述Crane小车包括所述的基于Crane运行的光电传感器组系统。
[0029]通过上述技术方案，在Crane小车不同部位增加感知传感器组，增加的感知传感器组能够采集Crane小车搬运机构的运行状态，能够采集Crane小车行走机构的运行状态，同时还能够采集储位的相应状态，能够实现产品搬运过程中全方位的信息获取，这些信息辅助Crane小车稳定可靠的运行，减少宕机次数以及产品损坏率。
[0030]本专利技术实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0031]附图是用来提供对本专利技术实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施方式，但并不构成对本专利技术实施方式的限制。在附图中：
[0032]图1是本专利技术一种实施方式提供的Crane小车整机示意图；
[0033]图2是本专利技术一种实施方式提供的Crane小车的robot机构俯视示意图；
[0034]图3是本专利技术一种实施方式提供的Crane小车的robot平台和旋转板俯视示意图；
[0035]图4是本专利技术一种实施方式提供的Crane小车的旋转板示意图；
[0036]图5是本专利技术一种实施方式提供的Crane小车的走行轴示意图。
[0037]附图标记说明
[0038]1‑
车底架，101
‑
走行轴，2
‑
支撑架，201
‑
升降轴，3
‑
robot机构，301
‑
robot平台，302
‑
机架，303
‑
旋转板，304
‑
fork手臂，305
‑
夹持机构，306
‑
fork板，4
‑
第一光电传感器组，5
‑
第二光电传感器组，6
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于Crane运行的光电传感器组系统，其特征在于，所述光电传感器组系统包括：设置在fork板(306)中心到四角的对角线上，用于检测fork板(306)上是否有产品及产品位置的第一光电传感器组(4)；设置在fork板(306)前后檐，用于检测fork板(306)上有无物体的第二光电传感器组(5)；设置在与夹持臂相邻的机架(302)上，用于检测夹持组件的状态的第三光电传感器组(6)；设置在旋转板(303)上，用于检测fork手臂(304)的位置状态的第四光电传感器组(7)和第五光电传感器组(8)；设置在robot平台(301)上，位于robot平台(301)与升降轴(201)连接的一端的两侧且相邻于旋转板(303)，用于检测旋转板(303)的位置状态的第六光电传感器组(9)和第七光电传感器组(10)；设置在robot平台(301)两侧且位于旋转板(303)的中线上，用于检测储位内是否有产品的第八光电传感器组(11)；设置在robot平台(301)上，位于robot平台(301)远离升降轴(201)一端的两侧，用于进行储位定位的第九光电传感器组(12)；设置在车底架(1)沿行走方向的两端，用于检测小车运行轨道异常情况的第十组光电传感器组；设置在车底架(1)底部，用于检测走行轴位置状态的第十一光电传感器组；以及设置在升降轴(201)上，用于检测升降轴(201)的位置状态的第十二光电传感器组(15)。2.根据权利要求1所述的基于Crane运行的光电传感器组系统，其特征在于，所述第一光电传感器组(4)包括四个漫反射传感器；所述第二光电传感器组(5)包括至少两个对射式光电传感器，每个对射式光电传感器的发射端和接收端分别设置在fork板(306)的前檐和后檐。3.根据权利要求1所述的基于Crane运行的光电传感器组系统，其特征在于，所述第三光电传感器组(6)包括四个凹槽插件型光电传感器，所述四个凹槽插件型光电传感器两两一组，分别设置在两个夹持臂相邻的机架(302)上，每个夹持臂上设置有感应片，每组凹槽插件型光电传感器中的其中一个用于检测夹持臂打开状态，另一个用于检测夹持臂关闭状态。4.根据权利要求1所述的基于Crane运行的光电传感器组系统，其特征在于，所述第四光电传感器组(7)包括fork缩回状态检测光电传感器、fork负极限检测光电传感器和fork原点检测光电传感器；所述第五光电传感组包括fork...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鸿博，
申请(专利权)人：北京远大信达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：