医学图像处理方法、系统、计算机设备和存储介质技术方案

本申请涉及一种医学图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取通过真实图像采集设备所采集的真实医学图像，真实医学图像包括第一标记物；获取与真实医学图像对应包含操作信息的目标虚拟医学图像及目标虚拟医学图像与操作信息的位置关系，目标虚拟医学图像包括第一标记物；根据第一标记物计算目标虚拟医学图像与真实医学图像的匹配关系，将目标虚拟医学图像与真实医学图像融合得到当前医学图像；根据目标虚拟医学图像与真实医学图像的匹配关系，目标虚拟医学图像与操作信息的位置关系，将操作信息融合在所述当前医学图像中。采用本方法能够将操作信息融合到真实的待手术空间上，为医生提供可全局把握手术的数据提示。的数据提示。的数据提示。

【技术实现步骤摘要】
医学图像处理方法、系统、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及人工智能
，特别是涉及一种医学图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机技术的发展，出现了手术导航系统，手术导航系统的出现符合精准外科的发展趋势。手术导航系统通过对患者医学影像的分析以及术中各种传感器的应用，为手术操作提供更丰富的参考信息和更精准的引导，成为辅助医生完成手术的有力工具。
[0003]传统技术中，术前手术方案是通过术前采集患者CT等数据，在手术导航系统的计算机中完成，然后医生根据术前手术方案进行手术。
[0004]然而，目前的手术导航系统中医生无法看到基于真实场景下的手术数据，仅能看到术前手术方案，不够智能化。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够将操作信息融合到真实的待手术空间上，为医生提供可全局把握手术的数据提示的医学图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0006]一种医学图像处理方法，所述方法包括：
[0007]获取通过真实图像采集设备所采集的真实医学图像，所述真实医学图像包括第一标记物；
[0008]获取与所述真实医学图像对应的且包含操作信息的目标虚拟医学图像,以及所述目标虚拟医学图像与操作信息的位置关系，所述目标虚拟医学图像包括所述第一标记物；
[0009]根据所述第一标记物计算所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像的匹配关系，将所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像融合得到当前医学图像；
[0010]根据所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像的匹配关系，所述目标虚拟医学图像与所述操作信息的位置关系，将所述操作信息融合在所述当前医学图像中。
[0011]在其中一个实施例中，所述根据所述第一标记物计算所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像的匹配关系，将所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像融合得到当前医学图像，包括：
[0012]根据所述第一标记物计算得到所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像中的对应的匹配特征；
[0013]根据所述匹配特征计算所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像的匹配关系，并将所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像融合得到当前医学图像。
[0014]在其中一个实施例中，所述获取与所述真实医学图像对应的目标虚拟医学图像之前，还包括：
[0015]获取医学成像设备扫描得到的初始医学图像；
[0016]对所述初始医学图像进行三维重建得到目标虚拟医学图像；
[0017]接收针对所述目标虚拟医学图像的操作信息配置指令，并根据所述操作信息配置指令在所述目标虚拟医学图像上配置操作信息，并获取所述目标虚拟医学图像与操作信息的位置关系。
[0018]在其中一个实施例中，其特征在于，所述方法还包括：
[0019]获取增强现实设备的视觉空间坐标系与所述真实空间坐标系的匹配关系；获取所述增强现实设备采集并待显示至视觉空间的参考图像；
[0020]根据所述增强现实设备的视觉空间坐标系与所述真实空间坐标系的匹配关系以及所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像的匹配关系，将携带有操作信息的所述当前医学图像与所述参考图像进行匹配融合得到混合现实图像，并将所述混合现实图像显示至所述增强现实设备的视觉空间中。
[0021]在其中一个实施例中，所述获取增强现实设备的视觉空间坐标系与所述真实空间坐标系的匹配关系，包括：
[0022]获取真实空间坐标系与增强现实设备的图像空间坐标系的第一转换矩阵；
[0023]获取所述增强现实设备的图像空间坐标系与所述增强现实设备的视觉空间坐标系的第二转换矩阵；
[0024]根据所述第一转换矩阵与所述第二转换矩阵得到增强现实设备的视觉空间坐标系与所述真实空间坐标系的匹配关系。
[0025]在其中一个实施例中，所述获取真实空间坐标系与增强现实设备的图像空间坐标系的第一转换矩阵，包括：
[0026]通过增强现实设备采集第一标定参照物的在图像空间下的第一参照物图像，以所述第一参照物图像的目标点为原点建立图像坐标系，并基于所述图像坐标系从所述第一参照物图像中确定预设数量的参考点；
[0027]获取通过真实图像采集设备所采集的第一标定参照物在所述真实图像采集设备的图像坐标系下的第二参照物图像，并从所述第二参照物图像中确定与所述参考点对应的映射点；
[0028]将所述映射点转换至真实空间坐标系下；
[0029]基于所述参考点和在所述真实空间坐标系下的所述映射点的坐标计算，得到真实空间坐标系与增强现实设备的图像空间坐标系的第一转换矩阵。
[0030]在其中一个实施例中，所述将所述混合现实图像显示至所述增强现实设备的视觉空间，还包括：
[0031]获取所述混合现实图像的显示角度；
[0032]基于所述显示角度计算得到参考角度，并获取所述参考角度下目标虚拟医学图像；
[0033]将所述参考角度下目标虚拟医学图像与所述混合现实图像显示在所述视觉空间。
[0034]在其中一个实施例中，所述将所述混合现实图像显示至所述增强现实设备的视觉空间之后，还包括：
[0035]通过所述增强显示设备接收针对所述操作信息的编辑指令；通过所述增强显示设备基于所述编辑指令对所述操作信息进行编辑。
[0036]在其中一个实施例中，所述通过所述增强显示设备接收针对所述操作信息的编辑指令，包括：
[0037]通过所述增强显示设备识别操作者手势，并在所述操作者手势满足预设要求时，显示操作信息编辑指令接收面板；
[0038]通过所述编辑指令接收面板接收针对所述操作信息的编辑指令。
[0039]在其中一个实施例中，所述基于所述编辑指令对所述操作信息进行编辑，包括：
[0040]根据所述编辑指令查询对应角度下的操作信息，并在所述视觉空间显示所查询的操作信息。
[0041]在其中一个实施例中，所述基于所述编辑指令对所述操作信息进行编辑，包括：
[0042]根据所述编辑指令对所述操作信息进行平移、旋转以及类型和尺寸的变换中的至少一种；
[0043]将编辑后的所述操作信息显示在所述视觉空间中。
[0044]在其中一个实施例中，所述基于所述编辑指令对所述操作信息进行编辑，包括：
[0045]根据所述编辑指令对所述混合现实图像进行截取操作得到截取图像；
[0046]对所述截取图像中的操作信息进行编辑操作，所述编辑操作包括平移和/或旋转。
[0047]在其中一个实施例中，所述对所述截取图像中的操作信息进行编辑操作之后，还包括：
[0048]获取编辑后的操作信息，并将编辑后的所述操作信息显示在所述视觉空间。
[0049]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0050]根据所述操作信息生成机械臂控制命令，并将所述机械臂控制命令发送至机械臂，所述机械臂控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医学图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取通过真实图像采集设备所采集的真实医学图像，所述真实医学图像包括第一标记物；获取与所述真实医学图像对应且包含操作信息的目标虚拟医学图像，以及所述目标虚拟医学图像与操作信息的位置关系，所述目标虚拟医学图像包括所述第一标记物；根据所述第一标记物计算所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像的匹配关系，将所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像融合得到当前医学图像；根据所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像的匹配关系、所述目标虚拟医学图像与所述操作信息的位置关系，将所述操作信息融合在所述当前医学图像中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一标记物计算所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像的匹配关系，将所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像融合得到当前医学图像，包括：根据所述第一标记物计算得到所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像中的对应的匹配特征；根据所述匹配特征计算所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像的匹配关系，并将所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像融合得到当前医学图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述真实医学图像对应的目标虚拟医学图像之前，还包括：获取医学成像设备扫描得到的初始医学图像；对所述初始医学图像进行三维重建得到目标虚拟医学图像；接收针对所述目标虚拟医学图像的操作信息配置指令，并根据所述操作信息配置指令在所述目标虚拟医学图像上配置操作信息，并获取所述目标虚拟医学图像与操作信息的位置关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取增强现实设备的视觉空间坐标系与真实空间坐标系的匹配关系；获取所述增强现实设备采集并待显示至视觉空间的参考图像；根据所述增强现实设备的视觉空间坐标系与所述真实空间坐标系的匹配关系以及所述目标虚拟医学图像与所述真实医学图像的匹配关系，将携带有操作信息的所述当前医学图像与所述参考图像进行匹配融合得到混合现实图像，并将所述混合现实图像显示至所述增强现实设备的视觉空间中。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取增强现实设备的视觉空间坐标系与所述真实空间坐标系的匹配关系，包括：获取真实空间坐标系与增强现实设备的图像空间坐标系的第一转换矩阵；获取所述增强现实设备的图像空间坐标系与所述增强现实设备的视觉空间坐标系的第二转换矩阵；根据所述第一转换矩阵与所述第二转换矩阵得到增强现实设备的视觉空间坐标系与所述真实空间坐标系的匹配关系。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取真实空间坐标系与增强现实设备的图像空间坐标系的第一转换矩阵，包括：
通过增强现实设备采集第一标定参照物的在图像空间下的第一参照物图像，以所述第一参照物图像的目标点为原点建立图像坐标系，并基于所述图像坐标系从所述第一参照物图像中确定预设数量的参考点；获取通过真实图像采集设备所采集的第一标定参照物在所述真实图像采集设备的图像坐标系下的第二参照物图像，并从所述第二参照物图像中确定与所述参考点对应的映射点；将所述映射点转换至所述真实空间坐标系下；基于所述参考点和在所述真实空间坐标系下的所述映射点的坐标，计算得到真实空间坐标系与增强现实设备的图像空间坐标系的第一转换矩阵。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述混合现实图像显示至所述增强现实设备的视觉空间，还包括：获取所述混合现实图像的显示角度；基于所述显示角度计算得到参考角度，并获取所述参考角度下目标虚拟医学图像；将所述参考角度下目标虚拟医学图像与所述混合现实图像显示在所述视觉空间。8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述混合现实图像显示至所述增强现实设备的视觉空间之后，还包括：通过所述增强显示设备接收针对所述操作信息的编辑指令；通过所述增强显示设备基于所述编辑指令对所述操作信息进行编辑。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述通过所述增强显示设备接收针对所述操作信息的编辑指令，包括：通过所述增强显示设备识别操作者手势，并在所述操作者...

【专利技术属性】
技术研发人员：周安稳，刘赫，刘鹏飞，
申请(专利权)人：苏州微创畅行机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：