机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供的一种机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质，设计工业机器人领域。首先，卸垛机器人的控制器获取位于胶框垛最上层的目标胶框的高度；然后，控制器根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置于放置点，其中，过渡点用于防止抓取装置发生碰撞，预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取目标胶框；通过重复上述步骤，把胶框垛中的每一个胶框都放置到放置点，完成胶框垛的卸垛。该方法根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置于放置点，从而提高了卸垛效率。率。

【技术实现步骤摘要】
机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质


[0001]本专利技术涉及工业机器人领域，具体而言，涉及一种机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]在水果、蔬菜的运输过程中，常使用胶框进行分装和存储，在对胶框卸货的过程中，需要将叠放的胶框一层一层卸下来放置到传输带上。传统技术中，通常采用人工的方式进行卸垛，不仅效率低下，成本也比较大。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的包括，例如，提供了一种机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质，其能够根据目标胶框的高度确定出过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置在放置点，提高了卸垛效率。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人卸垛方法，所述方法包括：
[0006]一种机器人卸垛方法，应用于卸垛机器人的控制器，所述卸垛机器人还包括抓取装置，所述方法包括：
[0007]获取目标胶框的高度，其中，所述目标胶框是位于胶框垛中最上层的胶框；
[0008]根据所述目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，其中，所述过渡点和所述预抓取点表征所述抓取装置抓取所述目标胶框时需经过的位置，所述过渡点用于防止所述抓取装置发生碰撞，所述预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取所述目标胶框；
[0009]根据所述过渡点和所述预抓取点，控制所述抓取装置抓取所述目标胶框并放置于放置点；
[0010]重复上述步骤，直至所述胶框垛中的所有胶框均放置于所述放置点，完成所述胶框垛的卸垛。
[0011]在一种可能的实施方式中，所述目标胶框包括放置面，所述获取目标胶框的高度的步骤，包括：
[0012]将所述放置面的高度作为所述目标胶框的高度。
[0013]在一种可能的实施方式中，所述获取目标胶框的高度的步骤，具体包括：
[0014]将所述目标胶框的下一层胶框的层数和预设层高相乘，得到所述目标胶框的高度。
[0015]在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点的步骤，包括：
[0016]将所述目标胶框的高度加上第一预设高度，得到所述过渡点的高度；
[0017]将所述目标胶框的高度加上第二预设高度，得到所述预抓取点的高度，所述第二预设高度不大于所述第一预设高度；
[0018]根据所述过渡点的高度和所述预抓取点的高度，确定所述过渡点和所述预抓取点。
[0019]在一种可能的实施方式中，所述卸垛机器人还包括检测装置，所述检测装置安装在所述抓取装置上，所述根据所述过渡点和所述预抓取点，控制所述抓取装置抓取所述目标胶框并放置于放置点的步骤，包括：
[0020]控制所述抓取装置从起始位置经所述过渡点移动至所述预抓取点；
[0021]控制所述抓取装置从所述预抓取点下降至所述目标胶框所在位置，并抓取所述目标胶框；
[0022]控制已抓取目标胶框的抓取装置从所述目标胶框所在位置依次经所述预抓取点、所述过渡点移动至所述预放置点，所述预放置点用于使所述抓取装置垂直放置所述目标胶框；
[0023]控制所述检测装置对所述放置点进行检测，以确定所述放置点是否空闲；
[0024]若所述放置点空闲，则控制所述抓取装置下降至所述放置点，并将所述目标胶框放置于放置点；
[0025]若所述放置点非空闲，则控制所述抓取装置停止移动并等待，直至所述放置点空闲，控制所述抓取装置下降至所述放置点，并将所述目标胶框放置于放置点。
[0026]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人卸垛装置，应用于卸垛机器人的控制器，所述卸垛机器人还包括抓取装置，所述机器人卸垛装置包括：
[0027]获取模块，用于获取目标胶框的高度，其中，所述目标胶框是位于胶框垛中最上层的胶框；
[0028]确定模块，用于根据所述目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，其中，所述过渡点和所述预抓取点表征所述抓取装置抓取所述目标胶框时需经过的位置，所述过渡点用于防止所述抓取装置发生碰撞，所述预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取所述目标胶框；
[0029]抓取模块，用于根据所述过渡点和所述预抓取点，控制所述抓取装置抓取所述目标胶框并放置于放置点。
[0030]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种卸垛机器人，所述卸垛机器人包括：
[0031]一个或多个控制器；
[0032]存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行时，使得所述一个或多个控制器实现上述的机器人卸垛方法。
[0033]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被控制器执行时实现上述的机器人卸垛方法。
[0034]相对现有技术，本专利技术实施例提供的一种机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质，首先，卸垛机器人的控制器获取位于胶框垛最上层的目标胶框的高度；然后，控制器根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置于放置点，其中，过渡点用于防止抓取装置发生碰撞，预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取目标胶框；通过重复上述步骤，把胶框垛中的每一个胶框都放置到放置点，完成胶框垛的卸垛。该方法根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置于放置点，从而提高了卸垛效率。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0036]图1为本专利技术实施例提供的机器人卸垛方法的应用场景示意图。
[0037]图2为本专利技术实施例提供的机器人卸垛方法的流程示意图。
[0038]图3为图2示出的机器人卸垛方法中步骤S103的流程示意图。
[0039]图4为本专利技术实施例提供的抓取装置移动轨迹点位示意图。
[0040]图5为本专利技术实施例提供的机器人卸垛装置的方框示意图。
[0041]图6为本专利技术实施例提供的卸垛机器人的方框示意图。
[0042]图标：10
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抓取装置；11
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机械臂；12
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抓手；20
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检测装置；30
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底座；40
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传送带；50
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目标胶框；60
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胶框垛；100
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机器人卸垛装置；101
‑
获取模块；102
‑
确定模块；103
‑
抓取模块；200
‑
卸垛机器人；201
‑
存储器；2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人卸垛方法，其特征在于，应用于卸垛机器人的控制器，所述卸垛机器人还包括抓取装置，所述方法包括：获取目标胶框的高度，其中，所述目标胶框是位于胶框垛中最上层的胶框；根据所述目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，其中，所述过渡点和所述预抓取点表征所述抓取装置抓取所述目标胶框时需经过的位置，所述过渡点用于防止所述抓取装置发生碰撞，所述预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取所述目标胶框；根据所述过渡点和所述预抓取点，控制所述抓取装置抓取所述目标胶框并放置于放置点；重复上述步骤，直至所述胶框垛中的所有胶框均放置于所述放置点，完成所述胶框垛的卸垛。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标胶框包括放置面，所述获取目标胶框的高度的步骤，包括：将所述放置面的高度作为所述目标胶框的高度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标胶框的高度的步骤，具体包括：将所述目标胶框的下一层胶框的层数和预设层高相乘，得到所述目标胶框的高度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点的步骤，包括：将所述目标胶框的高度加上第一预设高度，得到所述过渡点的高度；将所述目标胶框的高度加上第二预设高度，得到所述预抓取点的高度，所述第二预设高度不大于所述第一预设高度；根据所述过渡点的高度和所述预抓取点的高度，确定所述过渡点和所述预抓取点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述卸垛机器人还包括检测装置，所述检测装置安装在所述抓取装置上，所述根据所述过渡点和所述预抓取点，控制所述抓取装置抓取所述目标胶框并放置于放置点的步骤，包括：控制所述抓取装置从起始位置经所述过渡点移动至所述预抓取点；控制所述抓取装置从所述预抓取点下降至所述目标胶框所在位置，并抓取所述目标胶框；控制已抓取目标胶框的抓取装置从所述目标胶框所在位置依次经所述预抓取点、所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱二，朱壹，
申请(专利权)人：江西绿萌科技控股有限公司，
类型：发明
国别省市：